基于CAN总线的高层协议CANopen

CANopen协议是一种基于CAN现场总线的开放的、标准化的高层协议,用于不同CAN总线设备间的通讯控制和网络管理.本文介绍了CANopen协议的基本框架、通讯对象和对象字典等,阐述了CANopen协议在I/O模块中的运用,包括CANopen通讯机制和通讯结构.     

嵌入式CANopen协议转换模块——XGate-COP10

<正> 1 引言在上期文章中我们了解了CANopen从站设备的开发步骤,本期文章中我们将介绍一款嵌入式CANopen协议转换模块。CANopen协议作为CAN总线的应用层协议,拥有复杂的网络管理(Network Management)、实时过程数据对象(ProcessData Object)、服务数据对象(service Data Object)、预定义连接和特殊功能对象等基本功能,另外CANopen协议还定义了指示灯规范、通信安全架构、在线配置、EDS文件规范、     

针对工业控制的Canopen系统

介绍了CAN总线的应用层协议CANopen；介绍了CANopen系统的应用；详细介绍了CANopen的协议结构，通信对象以及标识符的地址分配。     

基于CAN总线的CANopen协议讲座(6) 嵌入式CANopen协议栈开发模块——TinyARM

<正> 1引言在上期文章中我们了解了一种嵌入式CANopen协议转换模块及其使用方法,本期文章将介绍一种支持二次开发的CANopen从站模块的使用方法。CANopen协议作为CAN总线的应用层协议,拥有复杂的网络管理(Network Management)、实时过程数据对象(process Data Object)、服务数据对象(Service Data Object)、预定义连接和特殊功能对象等基本功能,另外CANopen协议还定义了指示灯规范、通信安全架构、在线配置、EDS文件规范、标准设备规范等一系列的协议规范。因此开发基于CANopen协议的设备有着非常高的难度以及较长的开发周期。     

CANOpen协议的分析与研究

CANopen是CAN上的高层通信协议,通过对CANopen协议的4种通讯模式的分析,比较过程数据对象PDO模式和服务数据对象模式在实现消息机制上的异同,并利用CANopen通信模型,构造了电梯控制系统的基本框架模型。最后总结了CANopen协议的优缺点和适用场合。     

纯电动车车身控制CANopen协议设计

针对纯电动汽车车身控制系统,提出其应用层CANopen协议的设计方案。分析车身控制系统中各电子控制单元的功能。根据 CANopen协议要求,设计各电子控制单元的网络管理报文对象、过程数据对象、服务数据对象、特殊功能对象。通过CANoe软件及其组件CANoe.CANopen建立纯电动汽车车身控制CANopen网络仿真平台,采用CAPL语言编写程序模拟真实节点功能,运用Panel Editor软件编辑控制面板。仿真结果表明,CANopen协议可以满足纯电动汽车车身控制系统的控制需求。     

应用于安全相关领域的CANopen Safety协议

CANopen协议是一种基于CAN（Controllor Area Network）总线的高层协议,在工业领域已有了极其广泛的应用。近年来,针对在安全相关领域的应用,CANopen协议加入了安全的特性,推出了基于CANopen协议的CANopen Safety协议。首先介绍了CANopen协议,在讨论了CAN和CANopen协议的失效机制的基础上,进而分析了CANopen Safety协议在安全相关方面的新特性。     

基于电动汽车电池管理系统模型的CANopen协议研究

针对电动汽车电池管理系统的数据通信问题,本文提出了基于CANopen协议的实现方法,研究了符合CANopen协议标准CiA301的PDO、SDO、SYNC、NMT报文、心跳报文及符合CANopen设备子协议CiA418的对象字典,并进行了软件编程和实验测试,结果表明本方法适用于电动汽车电池管理系统.     

CANopen协议分析与实现

作为一种真正开放的CAN总线高层协议,CANopen协议允许不同的CAN设备以标准化的方式进行通讯,使得CAN设备具有互操作性。随着CANopen协议的日益完善,它已经广泛应用于多个行业。本文将对CANopen协议的对象字典、通讯对象及网络管理等几个方面进行简要分析,并通过举例对实现方式加以说明。     

基于CANopen协议的伺服控制模式的实现

针对伺服电机远程控制接线复杂、控制单一、可靠性不高等问题,提出利用CANopen通信协议DS301、驱动子协议DSP402实现伺服电机控制的新方法.分析CANopen协议的对象字典和报文格式,详细介绍了CANopen伺服控制状态机各步骤的转换以及实现CANopen协议下PP、PV、HM3种伺服控制模式的报文设置.利用ZLGCANTest、ESTUN伺服驱动设备以及PC机构建了实验平台,在上位机界面中通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制.实验结果表明,利用CANopen协议的报文设置控制电机简单易操作,通信数据快速、可靠,用户通过上位机界面可以很好的实现对伺服电机的监控.     

CANopen对象字典的分析与具体实现

CANopen是基于CAN总线的开放的、标准化的应用层协议,对象字典是其核心概念。本文在对CANopen对象字典进行介绍与分析后,给出了一种数组形式的对象字典具体实现方法;对不同保存属性对象的存储策略进行了讨论,并给出了对象字典的存储与读写访问方法。     

基于CANOPEN的智能消防水炮系统设计

CANopen是基于CAN(Controller Area Network)开发的应用层协议。本文在分析CANOPEN协议的基础上,针对智能消防水炮的通信需求,着重介绍了智能消防水炮系统通信部分的设计与实现。其中主要包括智能消防水炮网络中各个节点的硬件接口的设计,节点的对象字典和通信模型的建立。并通过消防炮系统的试运行,验证了系统通信的高效性和可靠性。     

CANopen协议在煤矿采掘设备电控系统中的应用

介绍了CANopen协议的通信模型和设备结构,分析了CANopen协议在煤矿采掘设备电控系统中的应用方案。该电控系统以专用控制器和嵌入式人机界面作为CANopen通信系统的网络节点,采用CANopen协议实现各节点间的数据传输,以实现多电动机的多种保护、多传感器信息的采集、电动机运行参数的实时显示及远程控制功能。井下工业性试验表明,该控制系统中的CANopen通信系统稳定可靠,未出现任何通信故障,从而降低了整个电控系统的故障率。     

CANopen协议在机器人控制器中的应用

针对当前机器人控制器中通讯方式不统一,复用性差的现状,本文提出了基于CANopen协议的机器人控制器实时通讯方案。首先介绍了控制器局域网络(CAN)的高层协议CANopen,并结合机器人控制器与多个电机驱动器通讯的实际需求,实现了基于CANopen通讯协议的机器人控制器,并在实际机器人系统中进行测试。实验结果表明基于CANopen通讯协议的机器人控制器可以满足机器人控制系统的实时性和灵活性要求。