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通过把关节耦合运动转化为约束条件,对一种8关节5自由度机器人进行了运动学正、逆问题分析。分析结果为机器人的轨迹规划和控制系统的设计提供了重要参考数据。 相似文献
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喷浆机器人的驱动系统选用了液压系统,对机器人的2个关节采用电液位置伺服控制,对其中1个关节的设计与结果进行了分析,并叙述了整个液压系统的工作过程,对液压系统采取了抗恶劣环境设计,使本液压系统具有优良的防爆,防震,防尘,防潮,绝缘,散热等功能。 相似文献
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由于PJR-X小型喷浆机器人具有系统参数变化、随机干扰和负载扰动等特点,数学模型难以精确确定,因而采用传统的PID控制方法很难得到良好的控制效果,系统性能得不到保证.为了消除这些因素对机器人系统性能的影响,采用无抖动滑模变结构控制技术对机器人控制系统进行设计.应用Matlab仿真软件对所设计的滑模变结构控制器进行实验仿真,并且还对施加于机器人不同负载的情况进行了仿真.通过对仿真结果的分析比较,可知采用此滑模变结构控制技术所设计的喷浆机器人控制系统能够较好地减轻由于负载变化等干扰因素对系统控制性能的影响,消除了传统变结构控制器所固有的抖振现象,系统性能指标明显提高,具有良好的动态性能和稳定鲁棒性. 相似文献
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为了使喷浆机器人的机械结构更合理,采用了有限元法对其进行模态分析。在建立有限元模型的基础上,求出了系统的前十阶振型。通过对振型的分析,找出结构的薄弱环节,判别振动的原因,提出了对结构的修改意见,使喷浆机器人机械结构得到优化。 相似文献
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阐述了隧道喷浆机器人的结构和动作原理,介绍了液压系统的设计原理、工作控制方式及采取的节能措施,以及采用CAD软件设计液压集成块的优越性。实验证明,该隧道喷浆机器人液压系统设计方案行之有效。 相似文献
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介绍一种全液压驱动的有6个自由度的喷浆机器人,它能灵活实现喷浆作业需要的各种动作。本文阐述了该机器人的整体结构、动作原理,并介绍其液压系统的设计原理、控制方式及节能措施。 相似文献
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壳体理论与喷射混凝土支护的柔性特征 总被引:3,自引:0,他引:3
用壳体理论分析了喷射混凝土支护的柔性特征,得到了支护的"柔度"Δ与硐室半径r0、喷层厚度s的确定关系;给出了支护结构径向位移的计算公式。论证了支护柔度与围岩形变压力的关系,从控制围岩变形方面,探讨了支护结构对保持围岩稳定性的机理。 相似文献
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在研制四连杆型喷射混凝土机器人的过程中,采用了蒙特卡洛方法对机器人的工作空间情况进行分析,简单、直观地表明了该机器人的工作空间为一倒置的"U"形,工作空间中无空穴和空洞现象,与拱形巷道的截面形状相吻合.对该喷浆机器人的灵活度进行了计算分析,理论分析表明机器人具有较好的灵活性. 相似文献
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通过对装配机械手运动学分析,采用摄动补偿法对装配机械手末端执行器的位姿误差进行补偿,即通过末端执行器的附加运动减少或消除实际运动误差,所提出的误差补偿方法能够有效地提高机械手末端执行器的定位精度,并通过实验证明了该方法的可行性。 相似文献
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VS50机器人运动学分析 总被引:1,自引:1,他引:0
以七自由度垂直关节型机器人VS50为例,构建了该机器人的CAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论,通过VS50机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换,建立了该机器人运动学正问题的数学模型。求解该方程并测量该模型在运动仿真前后其工件中心的位置,使VS50机器人的数学模型和运动仿真得到了相互验证。七自由度机器人运动学建模,对于研究开发该类机器人有一定的参考意义。 相似文献