CF—1型工业机器人平衡系统的试验研究

在实测重力参数和结构参数的基础上，推出了平衡力矩方程及平衡力矩方程，解决了关节型，大负载机器人进行手把手示都时必须解决的平衡问题，该机器人的运动模型和连续轨迹的插补算法解决了软件设计时所需的数学模型。     

变频调速技术的发展与在工业控制中的应用

本介绍了电子元件器件的进步对变频调速技术发展的影响及近20年国际与国内变频调速技术发展情况及国家推广变频调速技术的决心，同时举例说明变频调速技术的应用场合，引发读去采用推广变频调速技术。     

高压带电作业机器人的研制

介绍了我国自行开发的10 kV高压带电作业机器人。该机器人是用于10 kV及以下电压等级配电系统带电维护和抢修的专用设备，它由安装在升降机构末端的两个机械臂组成，升降机构固定在一辆可移动的汽车上。机器人控制采用两层计算机，上层用于机器人管理和路径规划，下层用于机器人的姿态和运动控制。经工业现场试验表明，它能满足10 kV高压带电作业的绝缘要求，可以完成10 kV带电作业的主要工作。     

浅谈工业电气控制之联合控制

目前，工业电气控制系统中大多采用的是常规继电接触器控制、PLC控制器控制、DCS自动控制及三种控制相结合的控制系统方案。电气控制系统设计是否合理，直接关系到生产设备整体控制方案优劣、投资高低、运行是否可靠、节能。因此生产设备电气控制方案的选择至关重要。     

PRJ-D／Z型混凝土机器人

可广泛用于铁路、公路、隧道、水利水电、地铁、矿山巷道、军事设施、边坡和各种地下建筑等工程的喷射混凝土的施工中。产品有八个自由度，即：腰部转动、大臂俯仰、大臂伸缩、小臂伸缩、小臂摆动、手腕转动、喷枪姿态调整及喷嘴自动划圆局部自由度。     

CF─1型工业机器人平衡系统的试验研究

在实测重力参数和结构参数的基础上，推出了不平衡力矩方程及平衡力矩方程，解决了关节型、大负载机器人进行手把手示教时必须解决的平衡问题；该机器人的运动模型和连续轨迹的插补算法解决了软件设计时所需的数学模型。     

罗克韦尔自动化在沪设立工业控制开关业务全球总部

前不久，罗克韦尔自动化公司在上海设立工业控制开关业务全球总部。近年来，中国对自动化产品的需求呈迅速增长的势头，     

TCA2003测量机器人在南水大坝监测网测量中的应用

介绍了基于徕卡TCA2003测量机器人开发的监测控制网自动测量系统的功能特点，并对系统在南水水电厂大坝变形监测控制网中的应用情况和测量精度进行了详细的分析。实际应用表明，系统测量效率高，自动测量成果无论在平面或是高程方面都能达到很高的精度。     

工业企业降低成本的意义和途径

介绍了产品成本含义的广义和狭义内容，阐述了降低产品成本的意义，分析了影响产品成本的因素。在此基础上，提出了降低工业企业产品成本的3条措施。     

基于管道机器人技术的高面板堆石坝内部变形测量方法

通过总结高面板堆石坝内部变形测量方法的基本技术要求和关键技术,开发出能够测量1000m管线长度的高面板堆石坝内部变形监测的管道机器人系统,误差控制分析结果表明单点及整体测量误差均满足测量精度要求;通过1∶1等比尺模型试验测试及成果对比分析,实测结果与实际调节量较为吻合,利用管道机器人技术测量高面板堆石坝内部变形的方法可行且适用。更多还原     

工业微机型水轮机调速器的研究与发展

在阐述我微机调速器发展现状的基础上，提出了一种新型微机调速器－工业微机型水轮机调速器的设计思想，然后介绍了该调速器多ＣＰＵ分散测控的系统结构以及硬，软件设计特点，并对其系统接口进行了专门的描述，实践表明，该微机调速器可以在水电站中推广应用，具有广阔的发展前景。     

工业以太网在火力发电厂的应用

介绍了以太网的发展状况，分析了以太网冗余性、开放性、扩展性和可靠性的特点。在此基础上，详细论述了工业以太网在华电国际邹县发电厂四期工程中的应用情况。以太网在火力发电厂的应用，极大地提高了电厂的自动化水平，取得了良好的效果。     

与通信协议无关的分布式变电站程序化控制方案

分析了集中式和分布式变电站程序化控制实现方案的优缺点,提出了一种不依赖于站级网络通信协议、以间隔层智能电子设备（IED）为核心的分布式变电站程序化控制实现方案,操作票的存储、执行及操作逻辑的判断均在IED中实现,程序化控制过程中需要操作其他IED则请求站控层设备执行。该程序化控制方案已在CSC-2000变电站自动化系统中实现。该方案既适用于站级网络协议为IEC 61850等国际标准的变电站自动化系统,也适用于站级网络协议为以太网IEC 60870-5-103协议、 CSC-2000协议等企业标准的变电站自动化系统,尤其适合在IEC 61850标准还没有完全普及的过渡时期采用。     

城市管道清淤机器人数学建模与MATLAB仿真

介绍城市管道清淤机器人系统中管径适应机构、行走机构等重要机构的数学建模过程,建立行走机构系统的PI、PD控制算法以及管径适应机构系统的PID控制算法,并通过MATLAB软件分别输入阶跃响应信号、斜坡响应信号、正弦响应信号等三种信号进行仿真与分析,结果表明:该机器人行走机构系统、管径适应机构系统具有较小超调量、较短调节时...     

机器人机构运动的数学模型及其计算程序

一、前言机器人的控制方式一般分为示教式和自适应式两种。自适应控制机器人能根据现场环境的情况,按一定的控制策略自行决定其运动方式,是机器人控制的发展方向。目前,在工业上实际应用的机器人大多数采用示教控制方式,示教又可分为直接示教和间接示教两种。直接示教时,人进行手把手示教(或示教盒示教),     

分散非线性最优励磁控制及工业装置设计

大型发电机组的励磁控制是改善电力系统动态品质和增强稳定性和最有效的技术手段之一。作者首次系统地微分几何方法，建立了电力系统仿射非线性模型并设计出非线性最优励磁控制器，本文首先从理论上解决了以下问题：在一个多机系统中，如何得到励磁控制策略？该策略具有：一、最优性；二、分散性，即仅依靠局量测来实施控制；三、独立性、四、有效性。随后依据上述成果，设计出具有优异性能的ＧＥＣ－１型非线性励磁控制装置。最后将