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柔性外骨骼机器人凭借其便携、高效、轻量化的特点逐渐成为可穿戴机器人领域的研究热点。为了进一步探讨纺织材料与柔性外骨骼机器人的关系,首先从外骨骼机器人的应用需求出发,对刚性和柔性外骨骼机器人的优缺点及适用人群进行分析和对比;然后详细综述了涉及纺织材料的柔性外骨骼机器人的发展现状,介绍了可用于柔性外骨骼机器人的新型纺织材料;最后围绕人体运动信息检测技术、绑缚系统的安全性与舒适性以及功能性纺织技术等方面对柔性外骨骼机器人关键技术进行分析。指出纺织材料在柔性外骨骼机器人的研发与制备方面具有不可或缺的作用。 相似文献
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针对可穿戴智能纺织品对于柔性可拉伸传感元件的需求,探讨柔性应变传感器在人体运动监测领域的可行性。以下肢跑步运动为例,选取大腿前中、大腿外侧偏上以及膝上3个位置放置柔性传感器,对跑步运动进行监测,利用传感器采集到的应变-电阻变化信息获取人体下肢运动状态。运动测试结果表明,随着人体跑步运动速度的变化,柔性传感器产生不同的拉伸变形,传感器应变-电阻变化与实际体表拉伸产生的形变趋势相同,其中放置于不同位置上的传感器产生的电阻变化差异能够较好地用于表征人体下肢运动强度、运动周期数等。完成了智能跑步运动裤的基础原型制作,并验证了可穿戴式柔性传感器用于人体下肢运动监测的可行性。 相似文献
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基于纺织材料的柔性外骨骼机器人有效解决了刚性外骨骼机器人顺应性差、笨重、穿戴舒适性差等问题。文章介绍了柔性外骨骼机器人的发展现状,重点介绍了主要的驱动结构(包括线驱动、气动肌肉和液压驱动等),柔性外骨骼机器人主要采用的纺织材料(形状记忆材料、电活性聚合物、碳纤维和水凝胶材料等),并剖析了纺织材料在柔性外骨骼领域应用所面临的困难,并提出了今后的发展方向。 相似文献
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文章通过对现有可穿戴下肢外服对比分析研究,基于人体解剖学、人体生物力学、人体与服装结构的关系,在相关面料测试的基础上,设计并实现了一款可穿戴柔性助力外服原型。对整套装置的助力效果进行评估分析发现,其助力效果低于正常能耗的3.59%。整套外服设计和现阶段研究可为后续相关工作提供一定参考。 相似文献
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为了进行上肢肌肉损伤类疾病康复,课题组设计了一种辅助运动与支撑的上肢外骨骼机器人。课题组基于刚性折纸的折叠特性设计出具有自锁特性的肘关节外骨骼,采用连杆机构设计肩关节外骨骼;运用D-H法对上肢外骨骼进行运动学分析,得出肘关节折纸机构自锁时的折叠角度和肩关节末端的运动位姿;基于蒙特卡洛算法求解出肩关节外骨骼的运动空间并运用MATLAB将结果可视化。应用结果表明:该上肢外骨骼能有效减轻上肢肌肉在工作中受到的压力且不对上肢运动造成影响。该上肢外骨骼具有结构简单,轻便和易于折叠和自锁的特点,满足使用要求。 相似文献
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针对目前胶原基水凝胶传感材料力学性能不足和电传感不灵敏问题,以胶原、AlCl3·6H2O和丙烯酸为原料,开发了一种兼具超强拉伸性及快速电信号响应能力的胶原基离子水凝胶,并研究了该水凝胶的机械力学、导电和传感性能及其在人体运动监测领域的实际应用。结果表明,由于引入胶原和Al3+离子,水凝胶被赋予了超强的拉伸性能(>2000%)和优异的导电能力(0.4 S/m)。同时,该水凝胶可以在203 ms内快速监测5%~300%范围内的拉伸变形。将该水凝胶贴在人体皮肤表面,可精确地监测各种人体运动(如手指弯曲、胳膊运动及人体呼吸等),在智能穿戴及医疗诊断领域显示出了广阔的应用前景。 相似文献
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运动紧身装备有减少运动损伤、提高运动能力作用,令其成为21世纪功能性运动服装的研究热点。本文以跑步状态下皮肤拉伸为研究方向,提出了研究人体动态皮肤拉伸的一种新方法。通过分析跑步循环动作及下肢角度,将跑步循环分解成三个静态动作-前迈、落地、后摆。重点研究了人体在跑步的三种姿势下下肢体表在横向和纵向方面皮肤形变量,通过利用SCAN SMART三维扫描系统,从而得到了不同姿势下下肢不同部位皮肤拉伸数据,初步尝试获得了在跑步运动中皮肤变化的规律,为跑步运动紧身裤结构优化设计提供理论依据。 相似文献
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针对传统外骨骼康复机械手结构臃肿、适配性低的问题,课题组设计了一款考虑人手5指差异化的连杆滑槽式外骨骼康复机械手。课题组根据人手生物学特征设计了单根手指的结构,并通过分析各关节间的运动关系,构建了单根手指的数学模型;以机械手指关节和人手指关节的旋转中心在运动过程中始终保持重合,及人手运动特性为约束,把机械手指各杆长之和最短作为优化目标,设计了求解该模型的粒子群算法,得到满足康复训练需求且结构紧凑的手指尺寸最优解;在单指优化的基础上改变近端指节长度,保持各手指运动特性不变前提下做出5指差异化设计,经过多次算例计算后得到5指尺寸最优解;最后根据优化结果构建了样机模型,并对模型进行运动学仿真。仿真结果表明:设计的外骨骼机械手指的运动参数符合设计要求,指间运动轨迹特征符合人手运动规律。该机械手满足康复训练要求。 相似文献
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柔性传感器具有稳定性优异、响应迅速、灵敏度高等特点,在智能可穿戴设备上具有广阔的开发前景。为满足可穿戴器件的要求,制备金纳米线,并用金纳米线溶液浸渍处理棉针织物,获得具有较好性能的传感元件。利用铜离子处理后的纱线人工绣制叉指电极,与金纳米线棉针织物复合材料组装成压阻式柔性传感器件,并将其置于人体的不同部位如手指、颈椎等部位,进行人体关节弯曲运动的传感性能测试。结果表明,所制备的压阻式柔性传感器实现了对人体关节运动过程中不同状态的实时跟踪与监测,取得了良好效果,为可穿戴柔性传感器的设计与应用提供了可行性方案。 相似文献
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