求解复杂机构运动瞬心的解析法

应用相对运动反转法及运动链矢量环路方程，导出了确定平面机构中任意2个构件之间的相对运动瞬心位置计算式。并由此推出瞬心速度、瞬心曲线、加速度瞬心的解析计算式，证明了三心定理是该计算式的特例。     

复杂机构速度瞬心确定方法的研究

速度瞬心法是分析机构速度的一种既直观又简便的方法.如何确定瞬心的位置,尤其是确定复杂机构的速度瞬心位置比较繁琐.通过对机构速度瞬心的研究,在速度瞬心定义和三心定理的基础上,提出了瞬心链的概念及构筑瞬心链的新方法.建立了机构速度瞬心多边形,找出非直接接触构件的所有瞬心链路,根据瞬心多边形中两构件间路程长短寻找最短瞬心链路,利用三心定理确定两构件的瞬心位置,给出了确定复杂机构中相隔两个及以上构件间的非直接接触构件的速度瞬心位置的步骤.利用瞬心链可以将复杂机构的速度瞬心位置确定的复杂问题转化为简单的查找瞬心链的程式化过程,为复杂机构速度瞬心位置的确定提供了方便可行的方法.     

求曲柄滑块机构滑块加速度的速度瞬心法

用速度解心法求机构的速度是非常方便和直观的，但用它来求加速度及角加速度则没有资料介绍。本文介绍了用速度瞬心法求解曲柄滑块机构滑块加速度的方法，并给予论证。     

瞬心法在平面复杂机构速度分析中的应用

用瞬心法将复杂机构分解并转化为“四杆机构”,能针对性地找到必求瞬心和待求瞬心,这样复杂机构的速度分析就会显得既直观又方便。     

速度瞬心在机构运动分析中的应用

本文论述了速度瞬心除可对机构求解速度、两构件的速比之外，还可利用绝对瞬心对同一刚体求解加速度。     

瞬心法对导杆机构的运动分析

采用瞬心法对导杆机构进行了速度、加速度分析 ,拓展了瞬心法在平面机构运动分析中的应用范围 ,并利用构造的假想机构证明了弗列登斯坦定理 ,最后用杆组法对所得结论作了进一步验证     

运用试凑法,反推法对平面复杂机构进行速度分析和加速度分析

所谓平面复杂机构一般是指机构中有两个或两个以上没有固定回转中心即作平而运动的构件。对此机构进行速度分析和加速度分析往往遇到过多的未知量,用一般的图解法难于直接求解。目前“机械原理”教材对平面复杂机构的速度分析和加速度分析均采用特殊点法或综合运用瞬心法与相对运动原理法求解,思路仍显得较窄,本文将介绍试凑法和反推法,并进行初步的分析讨论。一、速度分析 1.试凑法我们通过具体的实例说明此法的基本原理。例1,图1(a)所示为一六杆机构,滑块E的速度(?)_E已知,试求此机构在图示位置时的速度多边形。     

速度瞬心必然存在的证明与研究

速度瞬心法是机械行业用于机构速度分析的一个重要方法,该方法能够简捷直观地分析机构中某个或某几个位置的运动特性,作为简单实用的分析手段在机构速度分析中得到广泛的应用。速度瞬心法进行机构速度分析的前提条件是每两个互作平面运动的构件必然存在一个速度瞬心——称为速度瞬心存在的必然性。文中通过转换观察坐标系的方法对速度瞬心存在的必然性进行研究,将A、B两个刚体速度瞬心的确定问题转化为以其中一个刚体A为机架确定B上必然存在一个速度为零点。对速度瞬心存在的必然性进行了理论探索,使速度瞬心法的相关理论更加完善。     

瞬心法对导杆机构的运动分析

采用瞬心法对导杆机构进行了速度，加速度分析，拓展了瞬心法在平面机构运动分析中的应用范围，并利用构造的假想机构证明了费列登斯坦定理，最后用杆组法对所得结论作了进一步验证。     

面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构运动学分析

以一种两移动两转动(2T2R)自由度面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构为研究对象,基于方位特征集理论分析该机构的自由度数目和性质,并对其进行了运动学分析.应用坐标变换法,建立求机构位置正解的非线性方程组,并采用差分进化算法求解该方程组.推导出机构逆解解析表达式,应用数值算例验证机构正解、逆解的正确性.采用矢量法推导机构速度及加速度表达式,并应用Matlab编程绘制机构的位置、速度和加速度曲线.同时,应用Adams进行运动学仿真,并求得Matlab理论曲线与Adams仿真曲线的最大误差.结果表明,二者运动学分析曲线基本一致,表明该机构理论分析正确可靠.     

平面凸轮机构速度分析的杆组方法

本文提出了平面盘形凸轮机构速度反求的杆组方法.该方法先将凸轮机构反转,然后将从动件与原机架视为Ⅱ级杆组,利用机构的速度瞬心原理结合杆组分析方法即可求得凸轮从动件速度与凸轮转角关系.这一方法将凸轮机构的分析转化为连杆机构的分析,可用于各种从动件的平面盘形凸轮机构的运动分析.     

基于连杆减缩的加速度问题直接解

提出了一种通过连杆减缩求瞬心及瞬心速度，通过Euler-Savary方程确定点的相对运动轨迹的曲率半径，从而直接求解非瞬心可求型平面连杆机构任意构件上点的加速度的方法。     

一种新型的空间3-■并联机构的运动仿真

对一种新型的3-RR(RR)R4自由度空间并联机器人进行了位置反解分析,建立机构输入运动副与工作点解析关系,在此基础上,利用Matlab软件构建机构的实体模型,模拟机构的实际运动,并利用微分法做出的机构的速度曲线、加速度曲线与影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较.验证了影响系数法对少自由度并联机器人求解的正确性,同时也说明利用该仿真模型能够正确模拟机构的运动特性,为并联机构的优化设计提供依据.     

基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究

分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程计算和ADAMS软件运动仿真,得到机构运动的位置、速度及加速度曲线。两种运动求解曲线的吻合,证明了运动方程分析的正确性。在可靠的运动速度仿真结果基础上,利用求一阶导得到机构运动的加速度正解。简便可靠的求解过程为其它并联机构运动分析提供方法参考。     

3-PCR并联机器人机构的运动学分析

对一种新型的空间三平移并联机器人机构进行了运动学研究。基于机器人机构的约束方程,求得该机构的位置反解;使用Bezout消元法得到该机构的位置正解的解析解,并通过实例验证了其正确性;建立了三个输出运动参数与三个输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型,得到机构速度、加速度正反解;通过算例及仿真对所规划的运动轨迹进行验证。     

机器人用RV减速器的瞬心特性和受力分析

为深入认识 RV减速器的工作原理 ,研究了该机构的瞬心特性 ,并在机构组成的基础上进行了受力分析 ,结果表明 :瞬心位置与行星轮中心的距离为一常数 ,瞬心的力学意义相当于一固定铰链 ;运动中驱动力大小分布不均匀 ,这是设计过程中要考虑的一个因素     

瞬心线机构的计算机辅助设计

关于用解析法设计瞬心线机构,目前只见于容易直接求解的以曲线方程为廓线的瞬心线机构的设计。而本文给出了通过数值解法编制成的通用子程守。在应用时,只需编出简单的主程序调用它,就可以设计出任意函数或离散值为廓线的瞬心线机构,并且具有较高的精度。这不仅给分析现有瞬心线机构提供了简便的方法,而且也为设计和发现新型瞬心线机构创造了有利条件。     

凸轮轮廓设计的速度瞬心法

利用凸轮机构的速度瞬心,推导了直动从动件凸轮机构的凸轮廓线方程式,提出了一种新的凸轮廓线解析设计方法,为高精度加工凸轮提供了必要的理论依据。     

一种新型的空间3-RR（RR）R并联机构的运动仿真

对一种新型的3-RR-（RR）R4自由度空间并联机器人进行了位置反解分析,建立机构输入运动副与工作点解析关系,在此基础上,利用Matlab软件构建机构的实体模型,模拟机构的实际运动,并利用微分法做出的机构的速度曲线、加速度曲线与影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较,验证了影响系数法对少自由度并联机器人求解的正确性,同时也说明利用该仿真模型能够正确模拟机构的运动特性,为并联机构的优化设计提供依据。     

凸轮轮廓设计的速度瞬心法

利用凸轮机构的速度瞬心，推导了直动从动件凸轮机构的凸轮机构的凸轮廓线方程式，提出了一种新的凸轮廓线解析设计方法，为高精度加工凸轮提供了必要的理论依据。