9杆巴氏桁架的位移分析

将Dixon结式和Sylvester结式结合完成耦合度为2的9杆巴氏桁架的位移分析。首先使用矢量法和复数法建立4个几何约束方程式,并将其转化成复指数形式,再使用Dixon结式对其中3个方程式构造一个消去两个变元的6×6Dixon矩阵。将矩阵的行列式展开后得到二元高次多项式方程,该方程与剩下一个含有两个变元的方程使用Sylvester结式消去其中任一变元后,得到一元52次封闭方程。求解封闭方程后,使用辗转相除法求出另外一个变元。回代过程中,使用高斯消去法求出剩余的两个变元。首次给出了这种巴氏桁架的解析解,并且通过数字算例进行验证算法的可行性,同时给出实数解所对应的装配构型图。结果表明：这种巴氏桁架的装配构型数目最大是52。     

基于Dixon结式的一种九杆巴氏桁架位移分析

将Dixon结式运用到平面基本运动链的位移分析中,完成了一种两耦合度九杆巴氏桁架的位移分析。结合矢量法和复数法建立4个几何约束方程式,使用Dixon结式构造22×22的Dixon矩阵,提取公因式后将矩阵的行列式展开得到一元六十次多项式方程,回代过程中去掉4组增根得到56组解。为了对结果进行验证,同时使用同伦连续法对一个数字算例进行计算,两种方法得到的结果一致,说明这种巴氏桁架的装配构型数目最大值是56。     

9杆巴氏桁架的位置分析

以非平面基本运动链(9杆巴氏桁架)为研究对象,对其数学模型和消元过程进行了研究。使用复数向量法对9杆巴氏桁架4个回路建立几何关系,列出矢量方程组并转化成为复指数形式。使用Sylvester结式对4个多项式方程依次两两消元,得到一个一元50次的多项式方程,求解后使用辗转相除法求其他3个变量,完成位置分析。最后通过一个算例,验证了这种巴氏桁架的解析解的数目为50。     

基于Dixon-Sylvester法的一般5R串联机器人逆运动学分析

提出了利用三角正余弦函数形式的 Dixon和 Sylvester导出方程组进行线性消元的方法 ,该方法可得到既不引进增根又不失根的一元高次方程或一元高次超越函数。用此法对 5 R串联机器人的逆运动学进行分析 ,仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用四个方程 )导出了只含一个变元的三角正余弦方程 ;该方法给出了 5 R机器人逆解一解、多解的统一求解模式。本文所提出的方法对一般空间和平面机器人逆运动学分析具有普遍意义     

空间6R机器人位置反解的对偶四元数法

将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,去掉其中相关的公因式,导出既无增根也无漏根的一元16次方程。通过实际计算,得出该机器人位置反解一元高次方程的次数为16且最多只有16组解的结论。通过一种串联机械手逆运动学分析为例进行求解验证,数字实例证明了该方法既无增根也无漏根。这种方法可达到在消元过程中自动消除机构结构参数变化或者轨迹规划过程中某些奇异位置造成的方程相关性,避免增根的产生。     

一般6-4台体型并联机构位置正解分析

提出一种求解一般6-4台体型并联机构(6-4 in-parallel platform,6-4SPS)位置正解的代数消元法。将6-4SPS型机构进行构型变换,转换成2RPS-2SPS型等效机构,使用由重心坐标推导出的含有一些Cayley-Menger行列式的三边测量法公式对等效机构建模。通过矢量回路关系和变量替换将8个约束方程转换为含有5个变量的5个基本约束方程;用矢量消元法对其中4个(含有3个相同变量)约束方程进行消元,推导出一个含有其余两个变量的方程;将消元后得到的方程与余下的一个约束方程联立,构造一个10×10的Sylvester结式,获得一般6-4台体型并联机构位置正解的一元高次方程,通过分析符号形式方程组变量的次数,得出该一元高次方程的次数为32次。给出了数字实例,经反解验证所有解满足原始方程,且无增根。     

一般6-6型平台并联机构位置正解代数消元法

提出一种求解一般6-6型平台并联机构位置正解的代数消元法.通过变量替换将9个约束方程中的6个转换为线性方程组,采用线性消元消去9个变量中的6个.基于计算机符号计算,运用计算机代数系统中的分次字典序Groebner基算法,推导出15个只含剩余3个变量最高次数为4次的多项式,应用推导出的多项式构造Sylvester结式,获得一般6-6型平台并联机构位置正解的一元高次方程,通过分析符号形式方程组变量的次数,得出该一元高次方程的次数为20次且该机构位置正解最多有40组解的结论.通过改变单项式的分次字典序,在理论上阐明存在多个不同的结式都可以获得该机构的位置正解.推导出的15个符号形式的多项式可直接用于求解一般6-6型平台并联机构位置正解,从而实现该问题的数学机械化求解.最后给出数字实例,经反解验证所有解满足原始方程,且无增根.     

一种求解一般Stewart台体型机构位置正解的算法

提出了一种新的求解一般Stewart台体型并联机构位置正解的代数求解方法。首先根据一般Stewart台体型的几何结构建立20个含9变量的原始方程,然后采用分次逆字典序对原始方程求Groebner基,从中可选择29个基并压缩合适的变量构造Sylvester结式,利用结式为0可获得40次一元高次方程,采用回代法求出其他对应该变量的全部40组解。通过数字实例验证了该方法的有效性,并且该方法也适用于其它型式并联机器人机构的位置正解分析问题。     

Stephenson-Ⅲ六杆机构死点位置的结式消元法识别

提出了一种基于结式消元的Stephenson-Ⅲ型六杆机构死点位置识别的新方法。Stephenson-Ⅲ六杆机构输入-输出方程的重根和机构的死点与双点位置是一一对应的。将Stephenson-Ⅲ六杆机构看作由一个四杆链和一个五杆链组成,首先分别建立这两个运动链的闭环矢量方程,然后利用消元法和正切半角替换推导出机构的输入-输出多项式方程和关于机构双点的一元六次方程;基于Sylvester结式定理求得机构输入-输出方程的重根和双点方程的实数根;从输入-输出方程的重根中删除机构的双点位置即得到机构的死点位置构型。     

基于吴方法的一种7杆巴氏桁架位移分析研究

将吴方法运用到平面基本运动链的位移分析中,完成了一种7杆巴氏桁架的位移分析。结合矢量法和复数法建立3个几何约束方程式,将其扩展为12个多项式方程,同时变量个数由3个增加到12个。这12个方程式中6个为线性方程,剩下6个是简单的非线性方程,并且各多项式的初式中最多有一个变元。使用吴方法经过6次循环得到特征列,其中第一个多项式的最高次数为18次。通过数字实例对结果进行了验证,得到18组无增无漏的解;计算结果表明,与同一巴氏桁架相关的所有Assur组的解的数目是相等的,装配构形完全相同,与我们的预期是一致的。吴方法在这一问题上应用,为求解其他机构学问题提供了新思路。     

基于中断技术的开关软件消抖算法

本文分析了开关的机械特性和常用硬件消抖技术的不足,提出了一种基于中断技术的开关软件消抖算法。实例证明了该算法的有效性。     

谐波振动消除机床铸件残余应力的应用分析

对应用谐波振动消除机床床身铸造残余应力的方法进行了实验研究。实验结果的对比表明,该方法能够显著地降低铸件生产中残余应力对铸件精度的影响,是一种可显著缩短机床生产周期的新型工艺方法。     

浅谈数控机床的维护保养与故障排除

数控机床是高精度自动化装备,价格昂贵,为了保证机床长期安全平稳运行,发挥更大效益,需要注重数控机床的维护保养方法和易出现的故障及排除方法。     

传感器应用中噪声的产生及其抑制方法

在智能化控制系统中，传感器是用来感知、测定各种变化量的重要器件，在其使用中的噪声直接影响着智能化控制的效果。针对传感器在应用中噪声的产生、表现形式、耦合方式进行了较详细的论述。对传感器回路的噪声抑制应考虑到：除去回路系统内有噪声源；回路设计时应采用平衡方式；电路布置时不要形成环路；避免随意接地；线路布线应采用绞合线；恰当地使用屏蔽线，对高频噪声宜采用薄金属屏蔽层的屏蔽线，在低频噪声时或磁场干扰较强的情况下，宜采用较厚金属屏蔽层的屏蔽线；应用时还应充分考虑传感器的特性，尤其是阻抗、信号电平等因素。     

美国MEDICA公司Easylyte电解质分析仪常见故障的排除

目前美国MEDICA公司生产的Easylyte电解质分析仪在很多医院的门诊化验室使用 ,这里对它的一些常见故障的排除作一介绍     

纤维化学消臭加工新方法

介绍纤维化学消臭加工的机及及目前化学消臭加工纤维的新方法。     

细长轴车削时应注意的问题及方法

本文针对细长轴在车削加工时,易产生振动、多棱、竹节、圆柱度差和弯曲等问题进行分析,并提出相关的处理方法,以保证细长轴达到加工的精度要求。     

Kinematic Solution of Spherical Stephenson-Ⅲ Six-bar Mechanism

A closed-form solution can be obtained for kinematic analysis of spatial mechanisms by using analytical method.However,extra solutions would occur when solving the constraint equations of mechanism kinematics unless the constraint equations are established with a proper method and the solving approach is appropriate.In order to obtain a kinematic solution of the spherical Stephenson-III six-bar mechanism,spherical analytical theory is employed to construct the constraint equations.Firstly,the mechanism is divided into a four-bar loop and a two-bar unit.On the basis of the decomposition,vectors of the mechanism nodes are derived according to spherical analytical theory and the principle of coordinate transformation.Secondly,the structural constraint equations are constructed by applying cosine formula of spherical triangles to the top platform of the mechanism.Thirdly,the constraint equations are solved by using Bezout’ s elimination method for forward analysis and Sylvester’ s resultant elimination method for inverse kinematics respectively.By the aid of computer symbolic systems,Mathematica and Maple,symbolic closed-form solution of forward and inverse displacement analysis of spherical Stephenson-III six-bar mechanism are obtained.Finally,numerical examples of forward and inverse analysis are presented to illustrate the proposed approach.The results indicate that the constraint equations established with the proposed method are much simpler than those reported by previous literature,and can be readily eliminated and solved.     

KGC-1型掘进机除尘器在煤矿的应用

结合生产实际对KGC-I型掘进机除尘器的组成结构、工作原理、降尘效果及使用情况进行了说明,肯定了除尘器在掘进工作面降尘灭尘方面所发挥的作用.     

浮筒液位计误差分析及处理

本文简单介绍了浮筒液位计的分类、测量原理及安装规范,对其各种测量误差的来源作出了详细的分析,并针对各种测量误差的特性,指出了它们的作用方式、影响范围及程度,在此基础上提出相应的抑制及消除方法。