多机器人编队技术

本文对多机器人编队技术的相关研究进行了系统概述.首先介绍了多机器人编队技术的定义和概念;然后讨论了相关领域中的一些理论和技术问题以及它们在多机器人编队技术中的影响,在对各种研究方法进行分类的基础上,介绍了各类多机器人编队技术和他们的优缺点;最后总结了多机器人编队技术的研究现状并展望了未来多机器人编队技术的发展.     

多机器人编队动力学特性分析

本文从编队的动力学特性方面基于编队控制的动力学特性,提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中存在静态障碍物时的队形控制策略,从而实现多机器人的稳定编队控制。     

多机器人编队动力学特性分析

本文从编队的动力学特性方面基于编队控制的动力学特性,提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中存在静态障碍物时的队形控制策略,从而实现多机器人的稳定编队控制。     

未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制

设计了一种未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制方法.该方法在机器人自身移动局部坐标系中通过观察其领航机器人,采用限定记忆最小二乘多步递推策略对领航机器人的运动趋势进行预测,估计出领航机器人的运动信息及机器人之间的相关信息,结合已有的编队控制律以及切线避障策略使机器人安全躲避潜在危险的同时实现多机器人之间的协调.该方法扩展性较好,仿真验证了其可行性.     

微小型移动机器人的路径规划及编队研究

针对微小型移动机器人的路径寻优及编队问题,提出了路径规划与轨迹跟踪相结合的方法来实现多机器人的编队任务.首先提出了基于传统蚁群算法的改进算法,仿真结果证明,改进算法通过改进参数及初始信息素矩阵,使其收敛速度提高了50％,全局寻优能力提高了30％.其次设计了基于李雅普诺夫算法的轨迹跟踪控制器,仿真结果证明,其误差最终趋于...     

航母编队反潜警戒体系综述

介绍了航母编队反潜警戒系统的使命任务,分析了航母编队作战编成及美国和俄罗斯航母编队反潜体系现状,介绍了其水下警戒系统中声呐系统配置情况,并对航母编队反潜警戒体系中声呐系统的发展趋势进行了初步分析。     

机器人控制系统

目前,移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能,由此来确定合适的驱动系统。再利用强抗干扰能力的无线收发一体传输MODEM模块PTR2000芯片,通过机器人的单片机对机器人关节步进电机和驱动电机进行控制,实现了数据的无线传输,来控制机器人的运作。     

机器人控制系统的总体设计及硬件设计

目前，移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能，由此来确定合适的驱动系统。再利用强抗干扰能力的无线收发一体传输MODEM模块PrR2000芯片，通过机器人的单片机对机器人关节步进电机和驱动电机进行控制，实现了数据的无线传输，来控制机器人的运作。     

全向移动机器人驱动轮同步转向机构设计

针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的驱动轮同步转向能力差的问题,设计了驱动轮同步转向机构。首先,基于虚拟样机技术分析了该同步转向机构的工作原理,并将它应用于轮式全向移动机器人。然后,利用运动学原理对加入同步转向机构机器人进行运动学分析,得到了电机输入转速与驱动轮转向速度之间的关系。最后,根据系统结构参数研制了一款主要应用于工厂物料搬运工作的产品样机并进行实验验证。机器人横向移动实验结果表明,该机器人可以通过不同方式进行全向移动,验证了该机器人的全向移动功能。研究表明同步转向机构的应用降低了轮式全向移动机器人控制难度,实现了机器人高速、高精度、高稳定性全向移动。     

机器人控制系统

目前,移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能,由此来确定合适的驱动系统。再利用强抗干扰能力的无线收发一体传输MODEM模块PTR200噼片,通过单片机对机器人关节步进电机和驱动电机进行控制,实现了数据的无线传输,来控制机器人的运作。     

基于全向移动模型的Gmapping算法

随着机器人的快速发展,室内移动机器人也得到了广泛的应用,迫切需要一种能够准确实现室内同步定位与地图构建的方法。同时针对室内狭窄拥挤和障碍物多现的环境,传统差分驱动机器人并不适合,针对上述问题,本文提出了基于全向移动平台的Gmapping算法,实验证实,所提出的算法具有更优的性能。     

网络中心战条件下舰艇编队武器系统可靠度分析

利用可靠度模型对网络化条件下舰艇编队跨平台组织武器通道的可靠度进行了分析。分析表明，在网络中心战条件下舰艇编队武器系统的可靠度有了大幅度的提升。     

用于判别连接状态的机器人手爪多传感器数据融合

舱外移动机器人在空间站工作时 ,其手爪与工件及空间站的安全连接至关重要。分别用BP神经网络和径向基函数神经网络 ,对机器人手爪上的力传感器、接近觉传感器和位移传感器的信息进行了融合 ,得到一个关于机器人手爪连接状态的正确判别     

无人机编队在多点火情救援中的任务分配研究

多点火情覆盖给野外森林火场和城市小区火场的救援工作带来了很大的困难,无人机编队救援是一种更合适的选择。为了使无人机编队能够在灭火任务执行中更好地覆盖每个火情点,更高效地使用每个无人机,该文提出了一种基于粒子群算法的任务分配算法。在该算法下,合理设定局部最佳位置、全局最佳位置以及更新机制,无人机编队可以完成更加合理的任务分配。针对8个火情点、5个无人机构成的编队情况进行仿真试验,结果表明,该方法可以获得更加合理的任务分配结果,在出现多点火情时有效救援。     

基于CC2430的车辆无线引导仿真系统设计

本文基于宝贝车机器人,应用无线射频芯片CC2430及Zigbee通讯协议,设计实现了由先导机器人对跟随机器人的实时引导仿真系统。实物模拟了车辆编队自动驾驶,对车辆编队行驶的控制与引导方式进行了初步的探索。     

网联自动驾驶货车编队规划与控制研究综述

物流运输联盟内开展货车编队运行,有望成为未来物流运输降低运营成本的新形态。本文以网联自动驾驶货车编队规划与控制为研究对象,通过文献检索来分析网联自动驾驶货车编队的关键技术与研究现状。从市场应用角度,分析目前实现货车编队市场应用面临的挑战,以及相关利益方之间的成本分配问题。从技术方法视角,围绕网联自动驾驶编队规划与运作控制问题,解读相关技术内涵与实现方法。通过评述网联自动驾驶编队技术研究现状,总结该领域未来研究方向,旨在为研究者掌握该方向发展脉络提供参考。     

小型地面移动机器人运动学分析及控制研究

研制了一种带前摆臂结构的小型地面移动机器人,建立了该机器人的运动学模型,确定了该机器人驱动轮转角与机器人位姿间的关系,为小型地面移动机器人的控制系统的设计提供了理论依据.该机器人的控制系统采用上下位机控制方式实现了对机器人的遥控控制,即上位机为 PC 机,下位机采用单片机.采用流向控制标志位查询判断驱动信号的流向,使机器人移动载体、摆臂和摄像装置的驱动电机可以协调运动.对该机器人各机构的运动进行了仿真,并得到了机构匀速运动过程中的主驱动轴转角、摆臂转角及摄像头转角等 3 个主要机构的运动参数曲线,验证了机器人各机构的运动性能.     

装甲编队无线紫外光隐秘通信的中继选择研究

针对装甲编队在复杂战场环境下的紫外光端到端通信中断问题,多采用中继辅助方式建立协作通信链路,而中继选择是关键问题之一。为了提高编队之间的通信协同能力,在解码转发协议的前提下,结合门限决策思想,提出了一种基于无线紫外光隐秘通信的装甲编队最佳中继选择算法。该算法结合紫外光非直视通信的优点,根据信噪比门限和信道特性的选择策略,对编队进行最佳中继的选择,并在高斯噪声模型下,分析了其误码率性能。仿真结果表明,在根据不同的信噪比环境和中继数来选取适当的协作门限,可获得最佳中继链路,以及在协作通信链路动态变化时,调整中继的接收和发射状态,能有效提高协作中继链路的通信质量。     

基于扩展卡尔曼滤波的轮式移动机器人定位技术

针对单一传感器或现有多传感系统在信息传递提取上的不足,应用一种信息融合方法,对机器人进行相对定位与绝对定位的融合分析,得出机器人的最优位置信息,最终实现了移动机器人的精确定位。首先,采用码盘、陀螺仪进行机器人相对定位,采用激光雷达进行机器人绝对定位;其次,建立环境地图、传感器及机器人运动模型;最后,以扩展卡尔曼滤波作为多传感器融合技术,建立多传感器信息融合模型,实现精确定位。     

用ISAR横向动态一维像分辨编队飞机架数

提出了ＩＳＡＲ横向动态一维像的概念并研究将其用于分辨飞机编队架数。分别研究了近似刚性、非刚性多目标架数分辨方法,给出了两架飞机编队外场回波数据横向动态一维像。用一维像分辨目标架数的方法可用于窄带相参雷达。最后,给出了编队飞机多目标架数分辨方案。