GNSS定位接收器的校准（英文）

目前,全球导航卫星系统（Global navigation satellite system, GNSS）接收器不仅是精密测量的主要工具,而且还用于大地测量、地球物理和许多其他工业应用中。确保GNSS测量精度、通用性和寿命的唯一方法是对其接收机进行校准。本文讨论了影响单台GNSS接收机标定精度的参数,并根据以往的经验研究,建立了一个大地基准点作为校准的参考。此外,还讨论了这种校准对国际单位（Systeme international unit, SI unit）的可追溯性。通过三年多的长期测量,验证了基准点的稳定性。最后,对单台样本GNSS接收机进行了标定,并推导了不确定度计算公式。     

GNSS定位接收器的校准

目前,全球导航卫星系统(Global navigation satellite system,GNSS)接收器不仅是精密测量的主要工具,而且还用于大地测量、地球物理和许多其他工业应用中。确保GNSS测量精度、通用性和寿命的唯一方法是对其接收机进行校准。本文讨论了影响单台GNSS接收机标定精度的参数,并根据以往的经验研究,建立了一个大地基准点作为校准的参考。此外,还讨论了这种校准对国际单位(Systeme international unit,SI unit)的可追溯性。通过三年多的长期测量,验证了基准点的稳定性。最后,对单台样本GNSS接收机进行了标定,并推导了不确定度计算公式。     

GPS与测距法的融合模型在机器人导航中的实现

分析了GPS信号的误差对移动机器人定位精度的影响。提出了GPS信号与测距法的融合模型。即通过计算机器人当前位置估计值与GPS信号值的欧几里德距离d，得出融合系数β，β值的大小反映了此时GPS信号与测距法融合时各自所占的比值。该融合模型保证了GPS信号误差对移动机器人的位置估计的影响降到最低。从仿真结果看出，当GPS信号发生突变时，该融合模型仍能提供相对准确的位置估计。在实验中还采用了不断优化、调整方向角并设置假想目标位置的导航算法，从而使得机器人在接近目标位置时不会迷失方向而达到理想的目标位置。试验结果表明：机器人的定位精度有很大提高，在自动导航时其行驶轨迹控制在5cm～10cm的误差范围内。     

移动机器人导航算法研究

利用非线性微分动力系统稳定性理论,用点吸引子构造移动机器人奔向目标行为和用点排斥子构造避障行为两种行为模式,将奔向目标行为和避障行为相结合,使机器人能够根据所处环境的变化,通过行为模式权值的调整实现行为间的竞争;分析了系统稳定的基本条件,建立了基于动态方法的智能机器人行为动态导航模型;运用立体双目视觉构建局部地图,通过计算机实例仿真,验证了该机器人导航模型的可行性。仿真结果表明:该模型可以满足较为复杂未知动态环境中的导航和目标跟踪要求。     

移动机器人导航和定位技术

对移动机器人导航和定位技术的历史和现状进行了详细的分析、论述。阐述了机器人导航和定位技术的发展趋势。     

多运动模式的小型地面移动机器人设计与实现

设计了一种可以在复杂环境下运动，并具有多种运动模式的小型地面移动机器人。该机器人所具有的轮式、履带式和腿式等多种运动模式可以提高其环境适应能力和越障能力。研究开发的样机采用了ARM＋DSP结构的嵌入式控制系统以及遥控／半自主的工作方式，具有高机动性、小型化、轻量化、可复位以及低功耗、高实时性等特点。通过爬越台阶、楼梯等越障实验，验证了其越障能力和环境适应能力。     

基于Linux的嵌入式GPS/GIS数据采集系统设计

数据采集是GIS应用开发的基础问题之一。为了方便、高效地采集各类数据信息,以Linux为操作系统,QT为GUI设计软件,在嵌入式GIS平台MapGIS-EMS3.0开发包的支持下,设计了一套嵌入式GIS数据采集系统。先是依据需求分析,合理划分功能模块。然后编程实现了各类空间数据的存取、GPS数据的解析等具体功能操作以及地图浏览、数据编辑等人机交互界面。最后,成功将其移植到ARM目标板上。测试结果表明,该系统可以满足点、线、面等基本数据信息的采集以及定位服务的需求。     

GPS多天线变形监测系统的数据采集与控制

针对大型GPS变形监测项目成本高的问题,研究了GPS多天线技术,实现了一机对多点的监测。基于PCI04硬件平台,在VisualC＋＋6．0下开发了GPS多天线系统的数据采集与控制软件,实现了多天线微波开关的控制、与GPS接收机的通信以及GPS信息的RINEX标准格式转化。实验表明,该技术对GPS信噪比和测量精度几乎没有影响,而且大大降低了变形监测系统的成本,具有重要的经济价值和社会价值。