精密测量细长工件支承点位置的确定

精密测量长丝杆、长刻度量具、长量块等细长等截面直杆时,为了使由自重引起的变形被限制在最小范围内,对支承点的布置必须严格要求.本文对这些要求的合理条件进行了力学分析。假设工件的纵向对称平面被置于铅垂位置,工件中性层与纵向对称平面的交线为工件的轴线。要求自重对工件轴线直线度误差影响最     

新型焊接变位机的研制

对复杂工件焊接，由于焊缝在工件各个面上都可能存在，且工件较大，转位较为复杂，工人劳动强度较大，生产效率较低。针对这种情况，我们研制了通过工作台升降、回转和翻转运动，使工件处于最佳焊接或装配位置的焊接变位机。经用户在生产中使用，不但大大提高了焊接质量，而且减少了工人搬运工作量，提高了劳动生产率。变位机总体结构如图1所示。     

基于焊接位置数学模型的变位机逆运动学算法

给出了一种通用的2R变位机的逆运动学算法。根据焊缝位置的数学模型,得到了描述焊缝焊接位置的参数——焊缝转角和焊缝倾角与焊缝姿态的关系。以符号的形式表示了变位机的杆件参数及变位机与机器人间的姿态关系。建立了运动学坐标系,推导了满足焊缝转角和焊缝倾角要求的变位机逆运动学公式。该算法解决了不同焊接位置和变位机相对机器人不同安装位置的变位机逆运动学求解,大大地提高了离线编程系统的适用性。     

大型圆盘（筒）形工件上孔的位置度简易检测法

在生产中人们经常会遇到大型圆盘(筒)形工件上孔的位置度检测。由于无专用的位置度检测仪,加上工件的品种多,批量小,位置度要求也不尽相同,制作专用检具不经济,因此成了生产检验中的棘手问题.经分析,我们采用直角坐标系对尺寸进行转化测量,经济方便地解决了此问题。     

加工工件质量及安装位置对滚珠丝杠进给系统动态特性的影响

滚珠丝杠进给系统是数控机床的关键部件,其动态特性与运动精度紧密相关,对数控机床加工精度有重要影响。滚珠丝杠进给系统的动态特性具有明显的时变特征,为探究工件质量及放置位置对滚珠丝杠进给系统动态特性的影响规律,基于集中质量法构建了滚珠丝杠进给系统动力学模型,并利用有限元方法验证了模型精确度。基于所构建的动力学模型开展了工件质量及放置位置对滚珠丝杠进给系统动态特性的影响规律分析,构建了其响应面,结果显示,随着工件质量的增加,滚珠丝杠进给系统固有频率降低;工件位置离工作台重心越近,对系统固有频率影响越小。结果可用于实际加工过程中,指导工件的在工作台面的放置位置选择。     

弧焊机器人工作站中夹具位置精度的控制

机器人工作系统目前正逐步得到广泛应用。本文针对机器人工作站中的重要外围设备－工作夹具的位置精度控制问题探讨了一种以抛物线轨迹实现夹具速度和位置平滑变化的方法，通过计算指令脉冲的形式控制夹具按要求的轨迹运动。     

机器人在不锈钢高压箱体螺柱焊接中的应用

机器人螺柱焊接技术主要是通过机器人编程将不同规格的螺钉焊接到不锈钢高压箱体上,其具有焊接精度高、焊接效率快、焊接质量好等优点.本文从机器人焊枪更换、工件位置偏移检测和工件表面平整度修正这三个方面介绍了机器人技术在螺柱焊接中的具体应用.     

调头镗孔工件与刀具装夹位置的合理确定

本文以提高同轴度为目的，推导出在调头镗孔时，工件固定于工作台上，工作台固定于床身上（刀具进给时）以及装夹刀具之镗轴伸出（工件进给时）的最佳位置。     

用电火花强化机对工件进行表面毛化处理

采用电火花强化机对工件进行表面毛化处理,获得了较好的实验结果,达到了综合加工的目的。     

一种新型的模糊神经网络控制器

本文在分析传统模糊控制的基础上,提出了一种由模糊神经网络实现的自适应模糊控制器,详细分析了网络的结构形式、控制器的在线学习、离线学习方法。最后成功地将它应用于两关节液压机器人的实时控制之中。     

新型切削加工机器人的模块化设计及应用

在分析传统的切削加工机器人刚性差、精度低的基础上,利用模块化设计并开发了一种新型的切削加工机器人,通过对二维自由曲面的实际加工,结果表明开发的切削机器人是可靠而实用的。     

HART协议智能阀门定位器的设计与实现

针对两线制智能阀门定位器的低功耗特性设计了基于HART协议的智能阀门定位器的硬件构成和软件系统。现场运行证明,该系统运行稳定可靠,操作与维护简便。     

基于ADAMS焊接变位机受迫振动分析及优化研究

目前的自动化焊接设备中,不少点焊设备的变位机均为点焊、装卸等多工位设计,变位机在点焊的同时,另一端正在装卸工件等工序。工件装卸所产生的振动对点焊精度产生影响,高精度的变位机产品开发中必须对其认真考虑。文中以点焊和装卸两工位的变位机为例,基于ADAMS/Vibration功能模块对其进行了受迫振动分析,从而模拟了整个焊接过程中工件的装卸对点焊过程的影响,并以最小频域响应为目标,基于一个自编制仿真脚本,对振动分析进行了参数化设计,从而得到满足目标函数管件厚度的最优解,为高精度变位机的产品开发做一个研究,具有一定的理论价值。     

黄骅港双臂定位车液压系统原理及故障分析

针对神华黄骅港一期改造完成后的双臂定位车液压系统原理进行了分析,并对双臂定位车液压系统的常见故障提出了相应解决办法.     

基于机器人通用变位器的运动控制软件的实现

随着工业机器人的应用越来越广泛,特别是汽车行业中常常需要带自由度的变位器,它们的运动一般由机器人来控制。本文针对工业机器人工作站用的通用变位器,阐述了变位器运动控制器系统的硬件结构,并且在此基础上提出了通用变位器的运动控制软件的框架和具体实现,为今后走向产品化打下了基础。     

智能阀门定位器的应用及维护

介绍了智能定位器的组成原理及安装与日常维护。     

新型变位机的设计与分析

对传统变位机以齿轮作为翻转运动的机构进行了改进,以曲柄摇杆机构实现变位机的翻转;对机构的结构尺寸进行了设计优化,使变位机具有最佳传动效果;最后利用虚拟样机的方法对变位机机构学性能进行了验证。     

高速运动机器人动力学分析与研究

当机器人运行于高速条件下时,整个系统将处于一种不稳定的状态。对高速运动条件下的机器人动力学进行了深入的研究。首先,对研制的6自由度搬运机器人平台硬件结构进行了介绍。在此基础上,对高速运动的机器人的动力学表达式式进行了分析,得到了造成机器人高速运动动力学效应的状态参量—机器人的关节角θ、关节角速度θ觶与关节角加速度θ咬,结合机器人样机的PID主控制器,定性探索了机器人的动力学参量与PID控制器参量间的关系规律,为后续的控制器设计提供依据。     

超精密定位平台的测量系统研究

超精密工作平台已经成为IC和MEMS等行业完成加工、测量工作的基本设备平台。如何提高平台测量系统的精度,从而提高平台的定位精度是目前超精密工作平台所面临的一大难题。对现有的超精密工作平台的基本结构以及常见的精密测量系统进行了综合分析,详细介绍了一种新型的测量装置——平面编码器的工作原理。