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传统的吸附机器人在发生碰撞或者在不光滑的墙面移动时,机器人将会偏离原本设定的路线,从而降低工作效率。为了解决这一问题,提出基于模糊PID控制算法实现机器人转向控制,从而回到原始路线。通过simulink仿真的结果可以得出,模糊PID算法相比于传统PID算法,转向系统的动态特性更好,系统的反应速度快,效率更高。 相似文献
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本文提出了使用模糊控制算法对机器人行进过程中的方向和速度进行控制.跟传统的PID控制进行对比.使用MATLAB进行模糊控制建模和仿真,最后生成二进制文件,并通过串行通信接口和机器入控制模块终端进行通信.使其以ARM9为核心处理器的控制终端对机器人的行进进行精准地控制. 相似文献
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以旋转电弧焊炬作为传感器,设计了弧焊机器人焊缝跟踪的模糊控制系统。介绍了弧焊机器人焊缝跟踪系统组成及模糊控制器的具体设计过程,并给出了模糊控制表。通过对V形坡口曲线焊缝的跟踪试验,结果表明,该模糊控制器控制效果良好,跟踪效果达到预期目标。 相似文献
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本文基于模糊积分理论提出了一种多传感器信息的模糊融合方法,该方法简单实用,能很好的用于机器人的物体识别,实验结果证明了该方法的可行性和正确性. 相似文献
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基于自适应模糊PID控制的气动微型机器人系统 总被引:2,自引:0,他引:2
根据尺蠖蠕动原理,研制了一种具有三自由度的微型蠕动机器人内窥镜诊疗系统,该机器人由空气压橡胶驱动器驱动,通过气囊钳位。设计了电一气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动,建立了微型蠕动机器人控制系统的动态模型,以一种简化的自适应模糊PID方法控制机器人,将模糊控制器辨识的输出作为PID控制器的输入不断改变控制参数。在自适应模糊PID控制下对系统进行了仿真并进行了实验,结果证实该方法弥补了模糊控制与PID控制的不足,使系统的动静特性都达到预期效果,是一种理想的气动微型蠕动机器人控制方法。 相似文献
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为了提高肢体机器人与环境接触时的鲁棒性,提出了基于模糊自适应算法的力控制策略。模糊自适应控制器采用Sugeno方法进行模糊推理,采用高斯分布作为输入变量的隶属度函数,采用加权平均方法进行解模糊处理。 相似文献
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提出一种新型并联机器人,通过分析并判断其雅可比矩阵,证明该机构可以进行无内部相对运动的整体快速、稳定运动.为满足其快速运动要求,提出一种基于模糊推理系统(FIS)的轨迹规划算法.运用模糊推理将障碍位置信息与其沿某一方向运动的比例信息模糊化,建立模糊规则并解模糊最终获得精确路径输出.仿真实验验证了算法的有效性. 相似文献
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文章综合考虑了运动控制实现的复杂性和精确性,采用一种基于机器人动态性能变化而实时调整模糊控制规则的复合自适应模糊控制方法,从而提高了机器人的自适应能力。实验结果显示,系统响应速度快,可以满足实时性和控制精度的要求。 相似文献
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基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制 总被引:4,自引:1,他引:4
基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题.在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态.根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个阶段.第一阶段,制动器解锁,利用被动关节加速度与驱动关节转矩间的动力学耦合效应,间接控制被动关节沿预定轨迹运动到预定位置,同时总结模糊控制规则,设计用于控制被动关节运动的模糊控制器.第二阶段,制动器锁定,然后驱动关节运动到预定位置.设计并搭建了基于可编程多轴运动控制卡的试验控制系统.最后通过试验成功实现2R欠驱动机器人关节的位置控制.试验数据表明,模糊控制方法对于机器人被动关节具有较高的位置控制精度,鲁棒性良好,并且不依赖于机器人动力学模型,实时控制的计算量小,体现出智能控制的优越性. 相似文献