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针对钢结构件品种多、批量小,焊缝形状位置一致性差,机器人重复定位过程复杂等缺点,设计了一种基于激光视觉的钢结构焊缝图像处理系统. 运用CCD工业相机和激光器,采集带有激光条带的焊缝图像,分别利用中值滤波柔化噪音,Otsu算法自适应阈值分割,开操作和形态学处理相结合去除图像中除目标像素外的小连通区域,提取激光条带的中心线,最终利用Hough变换对中心线直线拟合,得到特征点位置,并通过骨支架试验验证该技术的可行性. 结果表明,该方法可快速准确地检测到焊缝特征点,满足实际要求. 相似文献
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对于基于激光视觉的焊缝自动跟踪及参数自适应控制系统,从焊缝激光条纹中实时、快速、精确地检测焊缝几何特征信息是前提.文中利用模块化开发工具包(MDK,modular development kit)构建的焊缝特征检测系统,实现了对焊缝特征信息,如焊枪跟踪点位置和焊缝几何特征等的快速精确提取.文中主要从系统构成、工作原理、软件实现等几个方面进行了详细阐述,并通过实际的检测,验证了系统的精确性和稳定性.试验结果表明,系统具有较高的精度和稳定性,能够满足焊缝跟踪及参数自适应控制对焊缝特征信息检测的要求. 相似文献
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由于棱形管与法兰角焊缝的位置多变,且实际生产中棱形管端面加工精度不高,自动化焊接程度低,文中搭建了一套棱形管与法兰环焊缝的自动化焊接系统,对于提高棱形管与法兰焊接的自动化程度有较大的应用价值。该系统通过CMOS相机和单条纹激光组成激光视觉传感器,获取角焊缝位置和间隙信息。针对采集的图像及工件特征,设计了适合的图像处理算法,首先采用了灰度变换、均值滤波和形态学处理的方法对图像进行预处理,然后根据对激光条纹图像灰度值分析结果,寻找合适的阈值,并采用极值法提取光条中心点,最后采用霍夫变换拟合直线,提取出角焊缝位置信息,并提出激光条纹端点搜索方法,提取出了角焊缝间隙大小。结果表明,该图像处理方案效果较好,抗干扰能力较强,可以准确的提取出焊缝中心位置和间隙大小,满足焊接机器人对焊缝跟踪的要求以实现自动化焊接。创新点: (1)设计出适用于棱形管与法兰角焊缝的自动化焊接系统。(2)设计了适用于该系统的焊缝中心位置提取算法。(3)设计了角焊缝间隙提取算法。 相似文献
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设计了一套基于激光器的视觉系统,该系统利用激光器作为辅助光源,同时利用复合滤光片进行滤光,由CCD采集图像.设计了一种基于最大灰度平均值及其改变量的二维输入、一维输出模糊处理器,能自动获取每个3×3列区域的局部阈值,二值化后单独求取焊缝图像中每个光斑的平均高度,提出基于贝叶斯最小概率模式识别对V形焊缝的左右边进行分类,通过准确分类获得V形焊缝左右边的平均高度,以此高度为基准,结合焊缝深度的特征可以在空域上最大限度去除强光斑形成的干扰数据;最后用分类获得的数据对焊缝的左右边采用最小二乘法进行拟合,可以准确获取焊缝中心位置的坐标. 相似文献
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不等厚激光拼焊板焊缝质量检测图像处理方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对激光拼焊过程中的各种噪声干扰,使得焊缝图像复杂多变,本文对结构光视觉焊缝质量检测系统图像处理方法进行了深入研究。在图像预处理中,首先通过加窗处理来获得兴趣区域,采用中值滤波去除图像噪声。针对母材区域和焊缝区域对结构光反射率不同,提出了使用局部阈值来分割目标图像的方法,并使用形态学开运算进一步去除噪声干扰;在结构光条纹中心线提取过程中,使用模板法获得了条纹的边界并用几何中心法提取了条纹中心线;提出了基于焊缝灰度图像的灰度突变和拟合直线法来检测特征点的方法。试验表明,该方法具有较高的特征点检测可靠性,并且运算速度快、抗干扰能力强,具有较高实用价值。 相似文献
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Seam image processing is the basis of the realization of automatic laser vision seam tracking system,and it has become one of the important research directions.Adding windows processing,gray processing,fast median filtering,binary processing and image edge extraction are used to pretreat the seam image.In the post-processing of seam image,the feature points of the target image are successfully detected by using center line extraction and feature points detection algorithm based on slope analysis.The whole processing time is less than 150 ms,and the real-time processing of seam image can be implemented. 相似文献
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对弧焊机器人结构光视觉检测的图像处理算法进行了一定的研究,针对以往的方法提出了一些改进方案并进行了试验.在图像预处理的滤波中,采用区域分割与多尺度检测相结合的方法,克服了单尺度LOG滤波线条容易断续的缺点,又缩小了图像处理的区域,提高了运算速度.在后处理的轮廓提取中,用遗传算法这种全局优化算法进行模板匹配,通过格雷编码、适应度函数确定、概率选择算子、交叉算子、变异算子等,很好地实现了模板匹配和位置坐标提取.结果表明,这些改进的算法,提高了弧焊机器人结构光检测的精度和适应性. 相似文献
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