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立体视觉定位算法的运动估计通常在3D欧式空间中进行,但由于特征点3D坐标的噪声各向异性且分布不均匀,3D重建在深度方向上比另两个方向上的准确性差,从而导致3D欧式空间运动估计精确不高.本文提出了一种新的基于视差空间运动估计的高精度立体视觉定位算法.算法首先采用视差空间4点闭环线性解法和RANSAC算法得到初始鲁棒运动估计和匹配内点.接着,利用新的视差空间再投影误差函数提出了基于LM算法的视差空间运动参数非线性优化方法,对初始运动参数进一步优化.视差空间噪声分布均匀且各向同性,本文的初始运动参数线性估计和非线性优化都在视差空间中进行且能达到全局最小.仿真实验和真实实验结果表明,本文算法能得到高精度的立体视觉定位结果,优于传统的3D欧式空间运动估计方法. 相似文献
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双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支,即由构成一定角度的两台摄象机拍摄同一幅画面,通过计算空间点在两幅图像中的视差,获得该点的三维坐标值.提出将双目立体计算机视觉技术应用于光学立体显微镜上,可对一些微小物体进行观测和测量,并获取深度信息,建立三维图象,从而用简便、经济的手段进行微小物体的三坐标测量. 相似文献
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提出一种基于可变形卷积的立体匹配算法来进行双目视觉三维重建。首先,采用二维可变形卷积对输入的左右两幅图像进行特征提取;然后,利用三维可变形卷积,在匹配代价空间中有效地聚合两个图像之间的相关特征;最后,采用3个阶段级联残差学习的方式来降低匹配代价空间的参数计算量,以达到快速匹配的实时要求。根据该算法原理完成了视差深度图的检测,并通过Open3D重建三维物体。实验结果表明:该算法的参数量为0.5×106,运行时间只需0.02s,生成的视差图精度较高,三维重建效果较好。 相似文献
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基于双目视觉的基本原理,设计并搭建了双目立体视觉系统,研究了相机标定、特征点提取、立体视觉与三维重建的算法,并利用OpenGL技术实现零件三维CAD设计,生成了三视图文件。 相似文献
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目的研究一种基于双目相机的光栅立体图像合成方法。方法首先用双目相机采集场景中2个观察角度的二维平面图像数据。基于双目立体视觉理论,采用一种鲁棒性较强的基于区域分割的图像匹配方法,得到精度较高的深度图。然后分析序列视差图像的成像模型,建立一种基于双目图像对生成序列视差图像的方法,得到连续角度等间隔的序列图像。最后基于柱镜光栅的光学特性形成的立体印刷图像编码规则,对序列视差图像进行纵向条纹抽样分割,等间隔的抽取每幅序列视差图像中的对应列实现光栅立体图像的合成。结果验证了该光栅立体图像合成方法的有效性。结论基于双目相机的光栅立体合成方法,可以使立体印刷产品实现个性化、便捷化的即时输出。 相似文献
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现有的法矢量测量技术无法满足测量准确度和实时性的双重要求,法矢量计算方法不能适用于不同曲率的曲面。利用双目立体视觉,本文提出了一种基于曲率自适应的法矢量测量方法。首先,在双目立体视觉的基础上,基于变曲率曲面特征建立制孔区域曲面模型,提出投影点的布局方法;然后,基于三维重建的投影点数据,提出了基于曲面曲率自适应识别的法矢量计算方法;最后,针对小曲率曲面样件的测量结果,与三坐标测量仪测得的法矢量进行对比,用以验证本双目视觉测量方法的精度。实验结果表明:该方法测量法矢量误差为1.6°。该方法可有效提高法矢量测量的准确度,满足大型航空零件现场测量的工程要求。 相似文献
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3D影视作品观看舒适度问题的探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
本文根据人眼对立体环境的感知过程、分析视差图几何尺寸和形态差异、指出作品必须遵循人的立体视觉规律,并讨论了立体影视作品的蒙太奇处理原则和3D影视作品的放映与显示。 相似文献
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计算机立体视觉技术在工业测量中的应用研究 总被引:6,自引:0,他引:6
本文对计算机立体视觉测量的一些问题进行了分析。提出了一种机参数示定的方法,摄像机模型中考虑几何畸变。立体视觉技术原主要难眯在于图像特征的快速,精确的提以和匹配,本文介绍一种共一线立体匹配方法有竽对空间特征点和曲线的匹配。 相似文献
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立体视觉的机制(下)──立体照相理论与实践讲座之六董太和(浙江大学)二、生理因素生理学和生理光学对立体视觉有影响的因素计有下列4种,而且彼此之间具有完美的协同作用,其中双眼静停视差和单眼移动视差是形成立体视觉的基础。1.眼睛的调节在观察对象的时候,眼... 相似文献
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《纳米技术与精密工程》2017,(5)
立体匹配是双目立体视觉中的关键环节.本文在现有局部立体匹配算法的基础上,提出一种基于加权引导滤波的局部立体匹配算法.该算法在代价聚合阶段采用加权引导滤波方法,根据不同窗口像素纹理的丰富程度,对引导滤波的规整化参数进行自适应调整,实现更准确的代价聚合;在视差选取阶段,根据聚合后的代价空间信息对视差的可靠性进行判断,对于视差不可靠像素,利用自适应窗口方法进一步代价聚合后确定视差.在MATLAB软件平台上利用标准立体图像对进行测试,实验结果表明,本文提出的算法平均误匹配率为5.20%,相比于现有的局部立体匹配算法具有更高的精度. 相似文献
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通过eye on hand模式,对上下料机器人配置双目视觉系统,将获得的图像进行处理后,判断工件的尺寸、位姿等信息,为上下料操作提供数据支持,使其能准确抓取工件。本文根据双目测量的理论基础,利用Harris角点算法获取零件的角点,对左右相机获取的图像进行区域匹配操作,进而获得工件的特征信息。最后,利用MATLAB对工件进行特征的提取和测量实验,为后续的研究工作提供了基础。 相似文献