非线性哈密顿控制系统输出反馈同时镇定(英文)

研究有限多个非线性哈密顿控制系统同时镇定问题,给出了若干输出反馈同时镇定控制器设计新结果.首先,利用哈密顿系统的结构特性和零状态可检测性,得到了一种新的设计方法.然后,研究哈密顿系统中含有外部干扰和结构不确定性的情形,设计了三种同时镇定控制器：一个是鲁棒同时镇定器,一个是自适应同时镇定器,最后一个是鲁棒自适应H∞同时镇定器.例子和仿真研究表明：本文提出的控制器设计方法是行之有效的.     

移动机器人数学模型的近似线性化

针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统，提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法，并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人(WMR)的镇定问题.仿真分析表明，此方法不仅能够实现系统的镇定，而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响，同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程，具有良好的控制效果和实用性.     

一类非线性不确定时滞系统的输出反馈

研究了一类具有非线性扰动不确定时滞系统的输出反馈镇定问题.在非线性不确定性满足增益有界条件下,利用线性矩阵不等式方法给出了鲁棒镇定律的存在条件及镇定律存在时相对的镇定律设计方法.通过数值例子说明此方法的正确性和有效性.     

非均质Rayleigh梁的指数镇定

该文研究的是Rayleigh梁的指数镇定问题.首先用线性算子半群方法得到闭环系统的适定性和强渐近稳定性;其次应用频域乘子方法得到了闭环系统的指数镇定.     

线性切换系统基于观测器的输出反馈镇定

切换系统是一类重要的混合系统，具有广泛的应用背景．针对许多实际切换系统状态不可测的特点，将多Lyapunov函数方法和线性矩阵不等式技术相结合，设计了线性切换系统基于观测器的输出反馈镇定控制器，给出了系统可镇定的充分条件，同时给出了该条件下切换观测器和反馈控制器的参数化表示，以及基于重构状态的稳定化切换律构造方法．最后的算例和仿真结果表明该方法简单、有效、便于应用．     

移动机器人数学模型的近似线性化及状态反馈镇定研究

针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统，提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法，并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人(WMR)的镇定问题．仿真分析表明，此方法不仅能够实现系统的镇定，而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响，同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程，具有良好的控制效果和实用性．     

欠驱动自治水面船的全局K-指数镇定控制方法

针对欠驱动自治水面船的镇定控制问题,提出了一种光滑时变反馈镇定控制律.基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动自治水面船的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题.通过在状态反馈控制律中增加指数收敛控制项,获得了具有指数收敛速率的时变光滑镇定控制律,并证明该控制律能保证原系统的全...     

一个局部分布的非均质Timoshenko梁指数镇定

研究具有一个局部分布反馈控制的非均质Timoshenko梁的镇定问题。文献4讨论了带有一个局部控制简支的均质Timoshenko梁，用特征向量法证明，当两波速相等时，系统能指数镇定。该文用频域乘子方法证明，当两波速相等时，系统能指数镇定。     

不确定时滞系统新的鲁棒镇定方法

研究了一类不确定时滞线性系统的镇定问题。所考虑的系统是由状态方程来描述的,且其中的不确定参数是时变未知但范数有界的。首先通过解一个Riccatti方程给出了相应镇定控制器的设计方法。其次,由Riccatti方程的解得到了一个二次Lyapunov-Krasovskii泛函,以确保相应闭环系统的渐近稳定性,由此给出了线性系统"二次可镇定"的定义。同时,通过线性矩阵不等式给出了具有时滞独立的线性系统稳定的相关判据,并在此基础上得出了相应的状态反馈控制器,保证了相应闭环系统的鲁棒稳定性。最后,通过一个数值例子说明了该方法的有效性。     

具有输入饱和的时滞系统的相关稳定性分析

讨论了具有输入饱和的时滞系统的时滞相关稳定与镇定问题。利用自由权矩阵方法,获得了闭环系统基于线性矩阵不等式(LMI)的时滞相关稳定化条件,同时给出了无记忆状态反馈控制器的设计方法。最后,数值实例表明了所给方法的有效性。     

广义线性系统的反馈镇定性

讨论了广义线性系统的状态反馈和输出反馈，给出了广义线性系统在两种反馈下的能控和能观测以及能镇定的充分必要条件。     

非保守耦合结构间耦合损耗因子的计算

耦合损耗因子是表征耦合系统间能量传递特征的重要参数。本文应用统计能量分析理论,分析和研究了点和线非保守耦合平行板系统,给出了两种耦合情况下耦合损耗因子的计算公式。当耦合为保守情况时,公式可以简化,这些简化公式与[1]中计算同一类型保守耦合损耗因子的公式完全一致。已经进行了一系列实验验证,实验测量数据与理论计算结果吻合较好,其误差在3dB以内。     

一种极点配置算法在SISO系统中的应用

极点配置问题是线性系统综合中的一类重要问题 ,尤其是SISO系统的极点配置 ,它在整个极点配置问题中发挥着重要作用 ,在很大程度上促进着MIMO系统极点配置问题的解决 .为了能对实际中一些不可控或不可观的SISO系统也进行极点配置 ,采用了将状态反馈和从输出至 x反馈相结合的配置方法 ,并引入了惟一确定状态反馈阵时先进的ValasekM和AckermannJ算法 ;最后结合工程实际 ,说明了该算法在控制系统中的具体应用 .     

线性时变广义系统的脉冲控制

对于一类线性时变广义系统,研究了其状态反馈脉冲消除的一个充分必要条件,及其静态输出反馈脉冲消除一个充分条件．其结果是线性时不变系统的自然推广．     

一类不确定非线性系统的模糊鲁棒控制及稳定性分析

用模糊Ｔ－Ｓ模型对一类不确定非线性系统进行模糊建模,在此基础上研究了模糊系统的状态可测和不可测条件下反馈控制器、基于观测器的输出反馈控制器的设计,证明了所的模糊状态反馈控制器,输出反馈控制器可使闭环系统二次稳定性质。     

非线性控制系统的全局可镇定

研究了非线性控制系统的全局可镇定问题。采用状态反馈变换,保证了非线性系统是反馈严格无源的。寻找反馈控制律,利用无源性原理和极限集理论,给出了非线性控制系统全局可镇定的充分条件。实例结果表明:非线性控制系统是全局可镇定的。     

两种非线性系统反馈线性化方法的比较研究

对非线性控制系统的直接反馈线性化方法与微分几何反馈线性化方法进行了比较研究。首先介绍了这两种非线性控制系统反馈线性化方法。在此基础上研究了两种非线性控制系统反馈线性化方法之间的内在联系,着重对运行ＤＦＬ方法与微分几何反馈线性化方法对非线性控制系统实行反馈线性化时的线性化条件进行了比较。     

仿射非线性系统的一种新的反馈控制方法

研究仿射非线性系统的状态反馈和动态输出反馈控制器设计问题.借助于微分中值定理（DMVT）,将仿射非线性系统转化为线性变参数（LPV）系统,并利用凸性和线性矩阵不等式（LMIs）的方法,提出一个充分条件,得到状态反馈和输出反馈控制器.当反馈控制律作用于该系统时,闭环系统是全局渐近稳定的.     

一类非线性系统的全局镇定

研究一类非线性系统的全局镇定问题，对一类四阶非线性系统，利用系统的静态稳定性导出了系统的动态稳定性，提出了镇定这类系统的反馈控制律的设计方法，并获得了这类系统全局镇定的充分条件．将所得的方法推广到具有一般性的一类非线性系统中．设计出镇定这类非线性系统的反馈控制律，并证明了在适当条件下闭环系统是全局渐近稳定的。