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针对一种垂直弹跳机器人,利用Pro/E软件创建三维实体模型,然后利用Pro/E与ADAMS的数据接口软件Mechanism/Pro将模型及其特征参数导入ADAMS中,并在几何模型上施加适当的约束、接触力、驱动、传感器等,最后进行动力学仿真,主要分析了弹簧刚度对机器人的弹跳高度、弹跳速度和弹跳加速度等的影响. 相似文献
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基于ADAMS的弧焊机器人动力学仿真 总被引:3,自引:0,他引:3
采用Kane方法,建立了含局部闭链的关节坐标型弧焊机器人动力学方程式,用ADAMS软件对在典型运动状态下机器人的动力学特性进行了仿真分析,所得结果可应用于关节驱动装置设计及动力学优化设计。 相似文献
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基于ADAMS的机器人动力学仿真分析 总被引:4,自引:0,他引:4
从机器人动力学参数设计角度出发,利用动力学仿真分析软件ADAMS,建立了120点焊机器人的动力学仿真模型,并提出了无路径的搜索方法,在全部的机器人工作空间内进行仿真搜索,最终求取机器人关节驱动力矩的极限值.该方法提高了机器人系统的设计精度,解决了本体设计中参数无法精确确定的难题. 相似文献
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微小型弹跳机器人和其他大型机器人相比,有着自己独特的性能,有很大的科研意义和应用价值。提出一种新颖的设计思路,着手对现有弹跳机器人(包括大型机器人)的抽象、分析和仿真,研究机器人的尺度效应对弹跳高度的影响,得到机器人尺寸变化和弹跳初速、弹跳高度、落地时间、落地速度等弹跳性能之间的关系,并讨论弹跳机器人模型是否可以微小化问题,以便对复杂弹跳机器人的微型化和效率的提高提供思路和改进方案。 相似文献
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一种仿蛙单足弹跳机器人弹跳设计与动力学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
当前,弹跳机器人有着广泛的应用前景,提高其弹跳性能是一个值得探讨的课题。设计并分析了一种仿青蛙跳跃的弹跳腿。将其简化为双质量弹簧模型,得出了其跳起的必要条件及在空中运动状态的动力学方程。仿真结果表明,该弹跳腿的设计是可行的。 相似文献
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基于ADAMS及ANSYS的柔性机器人动力学仿真系统 总被引:16,自引:0,他引:16
针对 ANSYS不适于机械动力学分析 ,而 ADAMS不适于有限元分析的状况 ,本文首次将 ADAMS及 AN-SYS结合 ,建立了柔性机器人动力学仿真系统。它通过模态中性文件结合 ADAMS及 ANSYS。按功能将此系统分成模块进行二次开发 ,省去复杂的建模及自己编程工作 ,提供了统一的仿真标准。文中通过两个三臂机器人协调操作的算例验证了此系统的有效性和优越性。此系统有较广泛的应用范围 ,能成为 CAD和 CAM的基础 相似文献
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在仿生蝗虫跳跃机理的基础上,给出了弹跳机器人的弹跳机构设计方案,并从理论上分析了其可行性与优势。根据蝗虫腿部的跳跃特点,建立了弹跳机器人的弹跳机构模型。利用虚拟样机技术,对弹跳机器人进行仿真与分析,得出了弹跳机器人的位移、速度、蹬地力曲线,分析了不同参数对弹跳高度与距离的影响。然后通过仿真得到了弹跳机器人蓄力阶段的驱动力矩曲线,为弹跳机器人动力配置提供了依据。 相似文献
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讨论了一种新型的移动机器人结构。该机器人的形状与运行方式可以根据不同的环境进行改变,使得其具有更强的越障能力。运用ADAMS软件对其姿态变化过程的某些参数进行了仿真分析,获得了一些仿真数据,这些为其物理样机的设计、优化和控制等提供了理论依据。 相似文献
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基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析 总被引:1,自引:0,他引:1
运用D—H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法。详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线。仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求。 相似文献
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基于ADAMS的并联机床运动学和动力学仿真 总被引:31,自引:0,他引:31
以Stewart型并联机床为研究对象,应用ADAMS软件建立了由定平台、动平台、传动杆和工作台等构成的并联机床虚拟样机模型,包括详细的模型简化方法、模型的ADAMS描述及参数化、仿真过程控制,并利用该模型对并联机床的运动学和动力学进行了仿真,实现了在计算机上仿真分析并联机床的运动和动力性能,为并联机床工程设计提供了一套有效的分析方法。 相似文献
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讨论了一种新型的移动机器人结构。该机器人的形状与运行方式可以根据不同的环境进行改变,使得其具有更强的越障能力。运用ADAMS软件对其姿态变化过程的某些参数进行了仿真分析,获得了一些仿真数据,这些为其物理样机的设计、优化和控制等提供了理论依据。 相似文献
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基于ADAMS的冲击压路机动力学仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
利用虚拟样机技术,建立了冲击压路机的动力学模型;主要对牵引主机在作业中所受水平冲击载荷进行了仿真研究.首先在pro/E环境下建立了冲击压路机的装配模型;然后将该模型导入独立的ADAMS环境中,并建立整机的动力学仿真模型.在压实工况下,对该系统进行了动态特性仿真研究,并获得了地面和工作装置传递给牵引主机的水平冲击截荷及其变化规律.通过仿真结果与试验结果的对比,验证了模型的正确性,研究结果可为设计该类机械结构提供参考. 相似文献
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主要介绍了ADAMS柔性体基本理论及在ADAMS中调用柔性体的几种方法。着重研究了如何在ADAMS中引入ANSYS模态中性文件,构建机械系统仿真的刚柔耦合动力学模型。以建筑机械产品塔式起重机为例,具体说明ADAMS软件在该实体模型的柔性体运动仿真分析中的实效,并得出了力、力矩等随时间变化的规律。 相似文献