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基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统的设计与实现 总被引:5,自引:0,他引:5
概述多传感器信息融合技术的原理与方法,通过实例描述了多传感器信息融合在移动机器人导航中的应用。在能力风暴机器人平台建立了基于多传感器信息融合的导航体系结构,并通过具体的实验和结果表明了多传感器信息融合方法在导航中的有效性。 相似文献
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救援机器人技术研究进展 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人救援是机器人应用的重要方面,与其相关的救援技术也正成为研究热点。本文主要从机械结构、定位和导航及多传感器融合等方面对救援机器人技术进行综述,并对救援机器人技术发展方向作出分析和展望。 相似文献
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多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用 总被引:8,自引:1,他引:7
机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求,提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束,建立起机器人的运动学模型;由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型;利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波传感器采集的数据进行融合;最后,由匹配的环境特征对机器人的位置进行修正,得到精确的位置估计。实验结果表明:该算法明显地消除了里程计的累计误差,有效地提高了定位精度。 相似文献
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随着人工智能技术的发展,警用巡逻机器人的发展逐渐崛起。随着应用场景的增加和适用环境的日益复杂,警用巡逻机器人的导航技术越来越受到挑战。现有的导航方法,如磁条,激光,GPS等,明显缺乏环境的适应性和稳定性。3D激光雷达在警用巡逻机器人导航中的应用,提高了机器人的导航性能。因此,在介绍三维激光导航技术应用原理的基础上,分析了三维激光导航技术的特点和优势,阐述了其适应性和稳定性。 相似文献
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孙涛 《数字社区&智能家居》2021,(4)
超声波传感器具有成本低、精度高、运算快、避障算法设计简单的特点,在工业机器人避障、路径规划领域表现出良好的前景。文章以超声波避障算法为基本原理,探讨其在工业机器人领域的应用价值、算法设计及优化方向,以便于改善现有技术在避障设计中的缺点,使工业机器人更好地服务于工业企业的生产需要。 相似文献
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Bob Scannell 《电子技术应用》2006,32(7):扉1
传感器对工业系统设计中的性能、可靠性、安全性和自身成本等方面具有提供重大改进的潜能。涉及惯性传感器的应用案例包括平台稳定性、工业机器的运动控制、安全性设备、天线稳定性、机器人技术、导航、机械调平以及许多其它的应用。但是,在优秀的传感器技术与其在重要工业系统中的实现之间长期以来一直处于空白阶段。工业设备中的嵌人式传感器信号处理通常要求设计工程师具有与传感器技术密切相关的知识来设计并实现信号链以便对给定的应用正确地调整和校准其传感器。对于惯性传感器来说,通常还需要有运动测试能力。实现这种的系统开支已经… 相似文献
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生物启发的无线复眼导航技术是新型的机器人导航方案,将分布在环境中的分布式智能代替了传统的集中式智能。蒙特卡洛定位是近来流行的机器人自主定位算法,将这种算法应用在分布式视觉传感器机器人的定位中,并针对多视觉传感器观测值的最优选择,提出了一种分布式的基于熵的观测量选择方法,目的是选择那些对提高定位精度更有效的观测信息,在保证定位精度的前提下,提高了定位的实时性和可靠性。仿真实验结果证明了这种算法的可行性。 相似文献
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生物启发的无线复眼导航技术是新型的机器人导航方案,将分布在环境中的分布式智能代替了传统的集中式智能。蒙特卡洛定位是近来流行的机器人自主定位算法,将这种算法应用在分布式视觉传感器机器人的定位中,并针对多视觉传感器观测值的最优选择,提出了一种分布式的基于熵的观测量选择方法,目的是选择那些对提高定位精度更有效的观测信息,在保证定位精度的前提下,提高了定位的卖时性和可靠性。仿真实验结果证明了这种算法的可行性。 相似文献
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多传感器信息融合技术在科研领域已迅速发展起来 ,它包含了控制理论、信号处理、人工智能和数理统计等方面的知识。在机器人领域的应用越来越多 ,使得机器人更加智能化。文中对多传感器信息融合的方法进行了概括 ,并列举了近年来其在移动机器人领域的应用。最后展望了多传感器信息融合的发展 相似文献
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现在越来越多的科技手段被应用到了医学领域,使医疗保健工作质量和效率得到了进一步提升.其中,最具代表性的就是机器人,它在外科手术中发挥着十分重要的作用.基于此,对应用在医疗外科领域中的机器人定义和发展历史进行了概述,简要分析了医疗外科机器人的分类和结构特点,还阐述了医疗外科机器人的应用优缺点,并对其未来发展进行了展望. 相似文献
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国外反恐机器人技术特点分析 总被引:3,自引:0,他引:3
陈晓东 《机器人技术与应用》2005,(6):15-18
结合国外反恐机器人的研究及应用情况,对反恐机器人的行走技术、传感器技术、信息处理与控制技术、通信技术、导航和定位技术、执行与搭载技术的特点进行了分析。 相似文献
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针对健康服务机器人室内导航的应用需求,设计出一种基于STM32F429的嵌入式导航视觉传感器,内嵌500万像素CMOS图像传感器和拥有高性能无线SOC的ESP8266,此次开发的视觉传感器,不是一般的CMOS图像传感器,而是综合了图像感知,图像处理,无线通信,节电唤醒等等功能于一体的智能化微型装置,即眼睛加大脑。经测试,本导航视觉传感器能够以每秒3次的速度向服务机器人发送位置,完全满足室内移动机器人的移动需求。 相似文献
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机器人实时定位与导航系统仿真设计研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究机器人实时壁障检测与定位问题.机器人定位导航是机器人学的一个重要研究领域,是移动机器人实现完全自主的关键,精确地定位是完成导航任务必须首先解决的关键问题.为此提出了一种改进的机器人的定位和导航算法,可以有效地解决机器人导航过程中的定位、累计误差修正等问题,实验结果表明,改进方法误差更小,使得机器人策略路线的制定更加方便可靠. 相似文献
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机器人装配作业控制技术 总被引:4,自引:1,他引:3
机器人装配作业是机器人应用的一个重要领域,装配机器人作为自动化技术,机构学,传感器技术,材料科学,信息处理等多学科综合而成为机器人研究的热点。对于扩大机器人的应用领域,其适应性极其重要。本文简要地介绍了装配机器人结构及其工作原理以及装配机器人被动适从和主动适从的实现问题,详细地介绍了机器人装配作业控制中的动力学问题以及不确定性问题,最后指出了装配机器人控制的努力方向。 相似文献