共查询到20条相似文献,搜索用时 31 毫秒
1.
2.
为研究高速履带车辆操纵特性,奠定高速电驱动履带车辆的操纵稳定性评价及控制的基础,建立了高速履带车辆非线性转向动力学模型及2自由度线性转向动力学模型,并对模型进行试验验证。利用2自由度线性模型推导了高速履带车辆横摆运动传递函数,基于此进行了高速履带车辆横摆运动时域和频域响应特性分析,提出履带车辆稳态横摆角速度增益及临界阻尼车速的定义。研究结果表明:履带车辆稳态横摆角速度增益均小于1,履带车辆具有不足转向特性;履带车辆系统阻尼比在1左右;当车速小于临界阻尼车速时,车辆系统为过阻尼系统,横摆角速度响应的上升时间在0.2 s内;当车速等于临界阻尼车速时,车辆系统为临界阻尼系统,横摆角速度响应的上升时间大于10 s;当车速大于临界阻尼车速时,车辆系统为欠阻尼系统,横摆角速度响应的上升时间迅速减小至2~3 s。 相似文献
3.
恶劣路面上行驶的履带车辆的振动对车辆的性能、平顺性、操作稳定性及运动安全性都造成不同程度的消极影响。履带车辆悬挂系统振动的加速度是描述履带车辆振动程度的一个重要指标。首先提出了一个考虑负重轮的履带车辆悬挂系统的力学模型,并且建立了相应的运动微分方程组。又选取了一组新的描述悬挂系统运动的输出变量,然后应用二次型半主动最优控制理论,具体计算了正弦路面激励下悬挂系统在控制前后运动状态的改变。参数分析和数值仿真结果表明,通过选取合适的控制参数,就能使履带车辆悬挂系统的加速度得到有效的控制。 相似文献
4.
本文采用状态方程的方法,来描述车辆振动系统的动态特性。推导出根据车辆的结构简图,直接得出状态方程的通用公式。对具有13个自由度的车辆振动系统进行了计算。 相似文献
5.
履带车辆电磁悬挂系统研究 总被引:1,自引:1,他引:0
介绍了国外电磁悬挂系统和电子控制的电磁悬挂系统的研发现状和趋势,对我国履带车辆的悬挂系统在这方面所作的研究进行了论述,提出了履带车辆电磁悬挂系统方案并进行了分析. 相似文献
6.
7.
8.
9.
10.
车辆主动悬挂系统建模与性能仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
提高车辆悬挂系统的悬挂性能 ,是减缓车辆行驶中受到的撞击震动、提高车辆行驶平顺性和工作可靠性的重要途径 .该文通过建立主动悬挂系统模型 ,运用超前补偿的伯德图设计方法进行设计 ,并对其进行了计算机仿真和结果分析 ,通过与传统的被动悬挂系统相比较证明 ,其性能明显优于被动悬挂系统 . 相似文献
11.
越野环境下,无人车辆轨迹预测是车辆轨迹跟踪和精确导航的核心模块,预测误差将直接影响无人车辆行驶任务完成的准确程度。为实现速差转向式履带车辆在复杂越野环境下无人行驶轨迹准确预测的目的,搭建了分布式电驱动无人履带车辆系统,实现了车辆动态过程中的无人系统数据和车辆底层状态数据的同步采集。建立了速差转向车辆运动学模型,分析了履带车辆滑动转向特性。分别采用扩展卡尔曼滤波(EKF)方法和Levenberg-Marquardt方法对转向过程中的滑动参数进行估计,并完成了车辆轨迹预测。基于真实越野环境下的实车数据进行了验证。试验结果表明:相比于履带车辆理想预测模型,所采用的两种轨迹预测方法都大幅降低了车辆轨迹预测误差;对误差均值而言,EKF方法预测轨迹优于Levenberg-Marquardt方法;对误差标准差而言,后者优于前者,且随着转向程度的增加而增大。 相似文献
12.
13.
履带车辆悬挂系统磁流变阻尼振动控制分析 总被引:1,自引:0,他引:1
在建立履带式车辆悬挂系统两自由度运动微分方程的基础上,采用LQR控制算法仿真分析了某型履带车辆悬挂系统在实测六条不同路面激励输入下,全闭环反馈对整车振动的控制效果;结合Hrovat限界最优半主动控制算法和车辆悬挂系统振动的半主动控制策略,仿真分析了磁流变阻尼器对整车振动的控制效果,并与LQR控制结果作了比较;通过对比半主动控制力跟踪主动控制力的情况,分析了磁流变半主动控制能够很好地逼近主动控制的原因;得出了采用磁流变阻尼器实现履带车辆悬挂系统半主动振动控制的技术途径是可行的结论。 相似文献
14.
15.
16.
17.
18.
为了满足在特定环境下车辆无人驾驶的要求,可以将程控技术应用于车辆上,本文针对特定任务,讨论了在装有AMT自动变速操纵系统的履带车辆上,研制程序控制系统,以满足车速和行驶里程指标要求,通过试车证明本系统工作正常,满足性能要求。 相似文献
19.
在论述了特种车辆燃油系统最大行驶里程技术指标的定义和一般计算方法的基础上,分析了影响计算准确度的因素,并提出了最大行驶里程推荐的计算方法及其研究方法,同时提供了多种车辆在各种路面的实车试验数据,可为今后新设计车辆燃油系统的设计计算提供有价值的参考. 相似文献
20.
军用履带车辆对冷却系统中多参数和多工况的散热要求随着发动机功率的增加在不断提高,对多风扇可独立调速的需求也在不断上升.本文介绍了采用两台混流风扇+偶合器温控调速的双风扇可独立调速系统,及在履带车辆上的应用,解决了车辆不同工况时对散热系统的要求.试验证明此系统基本可行. 相似文献