3-RRR并联机器人的精度分析与仿真

目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱,为采取有效措施提高并联机构的精度,通过对3-RRR并联机器人机构的分析,针对传统D-H参数法的局限性,采用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型,通过计算机仿真,针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差以及位姿变化对机器人机构精度的影响。分析结果为：机构中所有结构误差随着X轴正向增大而单调增大;运动支链在关节转角处的误差单调上升的比其他结构快。为该机器人机构实际误差补偿与控制提供了理论依据。     

机器人机构精度研究的进展

本文就近年来机器人机构误差分析和精度综合等方面的文献资料进行了综合评述.特别是对机器人位置精度分析的基准位置、机器人机构的静态误差分析、动态误差分析、机器人手部位置误差的合成及补偿、位置精度综合及位置精度测试等方面的进展情况讨论得尤为详细.通过本文可对国内外机器人机构精度的研究现状有一概貌的了解.     

机构精度通用新算法的推导及应用举例

本文应用无限小线性变换原理，导出了一种简单而通用的机构精度计算法，该方法只需对机构作简单的几何分析，建立起坐标系，求得运动变换矩阵及误差矩阵后即可上机计算，避开了求输入输出位移关系的困难。     

机器人机构的误差位形模量的概念及在精度分析和综合中的应用

本文在机器人误差分析影响系数法的基础上引入机器人误差位形模量的新概念.文中给出了误差位形模量的定义,讨论了其特点和计算公式.并以3R 机器人机构为例讨论了其在精度分析和综合中的应用,提高了机器人的使用精度与设计精度.     

一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法

在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径.     

微创介入机器人系统设计与精度分析

针对微创介入手术对医生的身体危害性及难操作性等问题,设计了一种辅助医生手术操作的新型介入手术机器人系统,并详细阐述了模仿医生实际夹持与旋捻导管动作的仿生手指的设计理念以及基于神经网络的PID控制系统的设计过程。利用所研制出的血管介入机器人样机,开展了推进机构的精度实验,实验测试的各项精度结果证明所开发的推进机构满足精度的设计要求。通过对机构精度和误差来源的分析,给出提高精度的3条可行措施。本介入手术机器人满足设计要求,为同类产品的设计和改进提供了参考依据。     

一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究

研究了一种3 自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题．分析了影响机器人位姿精度 的主要因素,推导建立了关节误差及柔索误差模型．提出了一种精度综合算法,并基于给定的机器人关节允差, 综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值．通过仿真验证了误差模型的正确性．样机试验表明,利用柔索误差 模型可以提高机器人的运动精度．     

采摘机器人采摘器位置误差建模与分析

机器人执行部件的位置误差（或精度）,是反映机器人性能的一个重要指标。采摘器则是荔枝采摘机器人的关键执行部件。根据机器人关节旋转、移动变换的特点建立了基于齐次变换矩阵的、准确的机器人位姿误差模型,并在此基础上建立了荔枝采摘机器人采摘器的位置误差表达式。基于该误差表达式通过仿真分析了采摘器的位置误差特征。为采摘机器人和农业采摘机械执行机构的误差分析和进一步的误差补偿提供了理论依据。     

机器人机构的精度优化设计

本文应用最优化技术,确定能满足机器人绝对精度要求的,并使制造成本最低的连杆参数的最优公差值.建立了机器人机构精度优化设计的数模,并针对一个带闭链的五自由度机器人,在不同精度指标,不同概率水平以及不同原始误差分布下,进行了连杆参数公差的优化计算。     

激光线扫式形貌测量机器人的标定研究

为能够高效、高精度的获取大型自由曲面物体的形貌,研究了基于通用工业机器人和激光线扫描传感器的测量方法。论述了激光线扫式形貌测量系统的原理与结构,利用标准球及优化算法实现了机器人和激光扫描传感器位姿关系的精确解算,并针对机器人运动学误差对系统测量影响较大,通过对机器人运动学参数的修正有效减小了机器人的绝对定位误差。实验和分析结果表明,经标定和运动学参数校正后的测量系统对标准球的测量能达到较高精度,为采集高精度三维点云提供了保证。     

ANALOGY AND METAPHOR AND SYSTEMS AND CYBERNETICS METHODOLOGY

Systems and cybernetic methodology have traditionally drawn upon the concepts of analogy and metaphor. These are, however, contentious on both philosophical and practical grounds. The work we present in this paper mostly aims to overcome the philosophical difficulties by uncovering the basic principles of analogic modeling and by showing how these can complement inductive and deductive reasoning. Analogy and metaphor are then shown to be complementary and can be considered to be on one spectrum, from creative metaphor to the more formal approach of analogy. Contention on practical grounds is allayed as the role of analogy and metaphor in systems and cybernetic methodology is outlined.     

VR、AR和MR-挑战与机遇

用户和计算机间的人机交互(HCI)不再仅仅局限于通过键盘和屏幕实现,而是在被虚拟现实VR(Virtual Reality)所逐步取代。VR的影响跨越HCI,使得整个计算机系统发生了变化。但是,众多词汇和概念困扰着大家,诸如虚拟环境、虚拟世界、虚拟现实VR、增强现实AR(Augmented Reality)和混合现实MR(Mixed Reality)等。因此急需辨清,以便促进虚拟现实的发展与应用。分析虚拟现实的由来和内涵,对VR/AR/MR给以清晰的定义和界定。对VR/AR/MR的特点和用途、关键技术支持、相关的建模技术、软件设计与工程及若干应用等进行深入的剖析,并对虚拟现实的发展趋势、挑战与机遇进行了分析和探讨。     

比较分析CPU超线程技术与双核技术的异同

超线程技术和双核技术是CPU发展历程中的重要技术。超线程技术把一个物理处理器模拟成两个虚拟的处理器,减少执行单元和一些资源的闲置时间,提高CPU的利用率。双核技术是将两个物理处理核心封装在一个CPU中,提高程序的执行效率。介绍CPU的基本模型,分析超线程和双核的技术原理,并从系统架构、并行程度和提升的效率三个方面比较它们的异同点。     

联系的概念,实现及其应用

联系表示对象间的关系，对数据库及客观世界而言，是一种有很用的建模结构。     

电力设备状态检修及计算机辅助分析预测

以近年来我国电力企业设备检修实践为基础，从状态检修管理体制、人员素质和技术检测手段等几个方面阐述了在向状态检修模式迈进的历程中所采取的措施、设想和面临的困难及解决的思路，并论述了计算机技术在其中的应用。     

COMPLEX AND REAL PERFORMANCE RADII AND THEIR COMPUTATION

This paper considers the problem of robust performance of a linear time-invariant system in the ℋ︁_∞ norm. The concepts of complex and real performance radii are introduced to describe the smallest size of dynamic or parametric perturbations to a feedback system that either destabilize the system or destroy a performance bound in a certain closed-loop transfer matrix of the system. An algorithm to compute the complex performance radius is given. For the real performance radius, a lower bound, which often turns out to be exact, is obtained. © 1997 by John Wiley & Sons, Ltd.     

一个数字认证签名系统的设计与实现

介绍了一种数字认证签名算法,用该算法设计实现的系统可用于对抗信息的冒充、篡改、重发等攻击。     

曲线曲面的形态算法及应用

从积分几何中的概念出发,证明了凸体形态和运算的一个重要性质： Ｆ（ Ｓ,ｕ）＝ Ｆ（ Ａ,ｕ） Ｆ（ Ｂ,ｕ）,从而将两物体的形态和归结为法矢相同的点集的形态和,并提出法矢球的概念,将物体表面各点的法矢顺序对应至球,即得到该物体的唯一法矢球表示,通过对法矢球的合并,则得到两物体的形态运算结果,在理论上统一了二维、三维实体的形态运算,并给出二维、三维曲线、曲面的具体形态算法．此外还给出曲线、曲面形态算法的具体应用,如扫成曲面造型、字型合成、非刚体运动的广义内插等．     

基于博弈论的网络攻防策略与主动防御研究与实验

网络安全是因特网研究的重要内容,传统网络安全采用被动防御为主。结合主动防御的需求,提出网络防御图模型、攻防策略分类,以及一种基于博弈理论的攻防策略,并设计基于上述模型的最优主动防御选取算法。最后通过实例模拟证明了该模型的科学性和有效性。     

曲线曲在的形态算法及应用

从积分几何中的概念出发,证明了凸体形态和运算的一个重要性质,Ｆ（Ｓ,ｕ）＝Ｆ（Ａ,ｕ）＋Ｆ（Ｂ,ｕ）,从而将两物体的形态和归结为法矢相同的点集的形态和,并提出法矢球的概念,将物体表面各点的法矢顺序对应至球,即得到该物体的唯一法矢球表示,通过地法矢球的合并,同得得到两物体的形态运算结果,在理论上统一了二维、三维变体的形态运算,并给出二维、三维曲一、曲面的具体形态算法,此上不咄曲线、曲面形态算法的具体