基于Pro/E和ADAMS的机器人虚拟设计与仿真

用Pro/E建立的机器人虚拟装配模型导入ADAMS中,与机器人末端固结的点MARK-ER_40沿着设定的直线方向直线运动后,进行了机器人逆运动学分析,包括MARKER_40点的速度、加速度的分析以及小臂转轴的角速度、角加速度的分析.通过对机器人的逆运动学问题进行分析,得到的仿真曲线为控制机器人的运动和路径规划提供教据参数.     

Pro/E机构仿真模块行走机器人创新设计

国际上行走机器人的流行设计方法是在每个活动关节处安装伺服电机,根据生物的行走姿态建立数学方程并求得位移的解析解,编程控制各伺服电机的运转,获得步行运动轨迹。该设计模式数学求解过程复杂很难获得正确的解析解,一般利用数学矩阵方程组获得运动轨迹精确的数值解。由于行走机器人属于尖端复杂技术领域,其流行设计方法几乎是唯一可循模式,直接负面后果是伺服电机或液压油缸数量众多、机构笨重、制造昻贵、控制策略难度增大。作者企图通过Pro/E机构仿真模块,结合六杆机构运动模拟,以单电机动力源通过杆件约束求出单自由度的行走机器人近似步态轨迹。     

基于Pro/E与ADAMS管道机器人设计仿真

针对ADAMS分析能力强大、建模功能弱的特点,运用Pro/E创建机器人虚拟样机,基于Pro/E与ADAMS对机器人进行联合仿真。主要介绍了联合仿真技术,指出样机导入过程中需要注意的关键问题,利用接口模块Mechanism/Pro对管道机器人进行了联合仿真,研究分析了机器人在管道内的运动特性,并对弹簧预紧力与样机驱动轮直径进行了优化。仿真结果表明,所设计的管道机器人能够满足设计指标要求,其结论可作为研制管道机器人物理样机的理论依据。     

基于Pro/E的仿真分析平台的建立

这里展示基于Pro／Engineer的加工过程仿真平台，介绍其组成结构和功能。该平台能够有效提高设计与制造环节的协调性，规避设计与加工之间的冲突，从而提高产品开发的效率，文中结合一个典型实例说明其应用过程。     

基于Pro/E的管道喷涂机器人运动仿真分析

利用ProE／Mechanism的运动仿真功能,模拟实现了冗余多自由度管道喷涂机器人手臂在S型管道内的运动特性。模拟仿真过程中通过输入由机器人逆运动学计算所得的手臂关节关键点的相对坐标,实现了机器人手臂按照规划路径运动的设计要求,从而检验出手臂是否与管道碰撞,为喷涂路径的优化提供了重要参考,最终实现了对机器入喷涂效果的最优化控制。     

基于Pro/E的电缆隧道巡检机器人行走机构设计与仿真

针对城市地下隧道电缆不便于人工检测的问题,设计了一种具有较强适应能力的履带式电缆隧道巡检机器人,报告了目前城市地下电缆检测的现状。阐述了机器人的特点和工作过程,进行了传动机构运动学分析。利用Pro/E软件的设计功能,主要建立机器人行走机构的三维实体模型,装配并对行走机构的运动学特性进行仿真。获得了行走机构上一点的位置、角速度、角加速度曲线。     

基于Pro/E的机构创新设计实验平台研究

为培养学生的机构创新设计能力和实践动手能力,提高实验教学质量,采用"仿真实验与实物实验相结合"的方法进行机构创新设计实验。在Pro/E平台下实现机构的建模、虚拟装配、运动仿真及仿真结果分析,完成设计的实物拼装后测定机构的运动参数来验证仿真结果,提高了学生综合设计能力和解决实践工程问题的能力。     

基于Pro/E实现史都华平台的运动仿真

在传统的二维设计模式下,零件不是以实体模型进行设计的,因此无法在计算机中对机器进行虚拟装配和运动仿真.针对史都华平台设计中的运动平台位置计算问题,提出了利用Pro/E的机构分析模块Pro/Mechanism实现其运动仿真,并介绍了具体的操作方法,显示出利用Pro/E软件进行史都华平台设计的优势.     

基于ADAMS和Pro/E的4自由度串并联机器人运动学对比仿真分析

为构建一新型4自由度串并联机器人结构模型,应用ADAMS和Pro/E软件平台分别对其进行了运动学仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果,通过对比两种仿真的结果,可以验证两种仿真方法的正确性.     

基于MATLAB与Pro/E码垛机器人动力学分析

基于D-H参数法建立码垛机器人手臂的运动学模型。用MATLAB计算码垛机器人的工作空间以确定完成典型任务的工作轨迹,然后用Pro/E的机构分析模块对码垛机器人进行动力学仿真,求各轴在完成典型任务下的受力情况,为开发码垛机器人选择电机减速机的选型提供理论数据。     

基于Pro/E和ADAMS的机器人干涉区仿真分析

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAM软件。运用三维软件Pro/E建立实例机器人简化模型,并将Pro/E下的实例模型导入到ADAMS中进行运动学仿真分析并得出仿真结果,验证了提出的机器人的手臂在三维空间实现各自预定轨迹时干涉区分析方法的正确性和实用性。     

基于Pro／E的工业机器人机构设计与运动仿真

工业机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用具有现实意义。     

基于Pro/E与RecurDyn的履带式管道清洗机器人的联合仿真

利用Pro/E和RecurDyn软件分别建立履带式管道清洗机器人的主体模型和履带系统模型以及路面模型,并在RecurDyn中进行了模型实体装配。运用多刚体动力学仿真软件RecurDyn进行了动态仿真分析,获得并分析了清洗机器人工作时运行的速度、驱动轮转矩、机体重心竖直方向振动加速度曲线,为以后履带式管道清洗机器人的进一步研究及应用奠定了基础。     

基于Pro/E与Simulink的Delta并联机器人运动仿真

针对"三自由度并联机器人的运动空间比传统六自由度并联机器人受到更多约束,以及其运动特性也更加复杂"的问题,将可视化运动仿真分析技术应用到并联机器人的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例,在复杂轨迹下其整体位姿难以直观想象;为了便捷、高效地实现Delta并联机器人可视化运动仿真分析,结合SimMechanics Link接口软件,以Pro/E与Simulink/SimMechanics为仿真开发平台,提出了采用三维模型转换成SimMechanics模型的建模方法,并建立了SimMechanics模型,进行了仿真。研究结果表明,该方法能够直观地对Delta并联机器人进行可视化运动仿真分析,进而可为并联机器人机构的选型及优化、控制器的设计提供参考依据。     

基于Pro/E的机器人钳设计与分析

针对汽车钣金件铆接用机器人钳的最优化设计,通过理论设计分析与Pro/E软件3D建模,利用Pro/Mechanica有限元软件对钳体进行应力和应变分析,找出影响钳体设计的关键因子,最优化钳体设计模型,确保机器人钳体在满足工艺使用要求下重量最小。同时借助产品数据管理手段,进行标准化设计,通过修改关键尺寸快速实现新产品设计,极大地提升设计效率。     

串联工业机器人的通用动力学仿真平台

在VC 6.0的环境下,开发了一个工业机器人的通用动力学仿真平台.可对任意的串联工业机器人,从机器人的三维模型建立显示,到动力学的正向和逆向计算,都做到了通用性.实现动力学的快速建模和机器人的动力学仿真.     

串联机器人模态仿真与实验

针对HW700型六自由度串联机器人某一固定位姿，采用有限元仿真与锤击实验测试法相结合的方法对其进行模态分析。在模态仿真与实验中，计算得到了机器人前6阶模态振型与固有频率。在实验结果中，通过稳态图得到其基频为105.36Hz，达到了较高水平，显示出机器人整机具有良好的刚性和稳定性。对比仿真与实验结果，结果误差率最高为8.6%，两者具有较高的拟合度，可作为相互补充，有效验证了三维建模的正确性，并改善了机器人模态参数获取繁杂的问题。研究结果为机器人进行振动故障诊断及结构优化设计提供了重要参考依据。     

基于Simulink的磁吸附机器人动力学仿真

运动平稳度是衡量磁吸附机器人工作安全性和可靠性的重要指标之一。为解决机器人平稳性运动问题,基于磁吸附机器人运动的工作原理,设计其本体机械结构,分析其在向上、向下以及悬壁面三种位姿状态下的受力状况,建立其力学和运动学模型。利用Matlab/Simulink软件,对机器人在不同位姿运动状况下的瞬时加速度进行仿真。仿真结果表明,该磁吸附机器人的运动模型平稳可靠,为其在爬行作业中能够平稳运动提供理论基础。     

基于Pro/E和ADAMS的绝缘子带电干冰清洗机器人的运动仿真分析

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的三维建模软件和仿真分析软件。利用Pro/E技术建立绝缘子带电干冰清洗机器人模型,通过对带电绝缘子清洗机器人运动学分析,得到了运动学正解、逆解方程,采用ADAMS的运动仿真功能对绝缘子带电干冰清洗机器人的运动特性进行动力学仿真分析,给出了机器人在特定运动状态下末端工具的位移、速度及加速度等特性曲线,为绝缘子带电干冰清洗机器人的的运动控制及优化设计提供参考依据。