一种冗余自由度的工业机器人分布式控制系统硬件设计

介绍一种冗余自由度的工业机器人单片机分布式控制系统硬件设计,控制系统的硬件电路组成及其工作原理。     

现代工业机器人结构库应用与设计

工业机器人是智能制造时代发展的产物,也是一个国家工业制造水平的重要标志。工业机器人关键组成包括控制器、操作机、末端执行器等单元,与具体的生产装置、周边设备等集成在一起能够模拟人的生产制造活动。传统工业机器人设计、制造复杂,可重用性较低,本文提出开发一个工业机器人结构库,引入了模块化设计思想,从结构库中选择相关的组件,按照最简化原则组装在一起,完成工业机器人制造。     

工业机器人技术在自动化控制领域中的应用

近年来,随着现代科学技术的迅猛发展,工业机器人作为一项全新的技术形式出现在人们视野中,并给人类生产活动带来了极大便利,特别是在促进工业生产自动化方面,更是发挥出了重要作用与价值。基于此,该文针对工业机器人技术在现代自动化控制领域的应用进行了探究,旨在能够更深入了解和掌握这项技术,使其效能得以充分高效的发挥。     

工业机器人技术在自动化控制领域中的应用

机器人技术是一门集机构学、计算机、信息与传感技术、控制论、仿生学以及人工智能于一体的综合性学科,属于高新技术范畴,是现代应用广泛、研究活跃的一门技术,机器人技术的应用是评判一个国家工业化水平的标志之一。该研究主要分析与探讨自动化控制领域对工业机器人技术的有效应用。     

PLC控制在工业机器人组装系统中的应用

工业是国家发展的重要产业,现代工业经过多年的发展已经实现了机械、电子、控制等领域的完美结合,形成机械、电子、电气、自动化控制为一体的复杂工业体系。现今我国提出了"智能制造2025"发展战略,通过将信息化技术、智能化技术等技术应用于工业领域中,实现我国工业制造的跨越性转型升级,由"世界工厂"向掌握核心技术的"工业制造"强国迈进。工业机器人作为智能工业制造中的重要一环需要积极做好研发与应用,该文在分析工业机器人特点的基础上对PLC在工业机器人中的应用进行了分析阐述。     

PLC控制在工业机器人组装系统中的应用

在工业发展过程中,为了提高生产效率,减少成本投入,在生产中逐渐引入自动化技术,工业机器人得到广泛应用。PLC控制技术具有良好的适应性、可靠性,在工业机器人组装系统中得到广泛应用。该文主要阐述了PLC技术的概念、优点以及如何利用PLC控制工业机器人等,分析工业机器人的控制方式,并探究PLC控制在工业机器人组装系统中的应用。     

高灵活度仿人臂型七自由度冗余机器人的研究

基于新型ＰＩＴＣＨ－Ｒ０ＬＬ－ＹＡＷ关节，研制出一种高灵活度的新型仿人臂型七自由度冗余机器人系统。文中首先介绍了该机器人的机构与系统构成，然后进一步研究了运动学与工作空间，最后介绍了该机器人的应用前景。     

工业机器人控制系统中PLC的运用

PLC技术具有良好的控制性能和抗干扰性能,可以实现机电一体化的管理,灵活地应用于工业控制各个环节中,提升工业机器人的工作效率,简化工业机器人的操作.本文主要对工业机器人控制系统中PLC的运用进行了研究,希望能为工业的可持续发展提供一些帮助.     

冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划

本文对冗余度变几何桁机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数,从而改善冗余度机器人的运动特性,并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。     

120kg负载工业机器人的开发

研制开发了120kg负载的工业机器人，并对其运动性能进行了分析，阐述了研究该机器人需要考虑的几个关键问题，如腰转设计，大臂设计，小臂和腕转设计等，这对工业机器人研制开发具有一定的意义。     

一种工业机器人连续轨迹规划过渡算法

提出一种用于工业机器人操作空间连续轨迹规划的平滑曲线过渡算法,以提高工业机器人在连续轨迹过渡时的运动速度.该算法的主要目的是在保证连续轨迹过渡精度和工业机器人物理约束的条件下充分发挥工业机器人的能力,尽量提高过渡区域的速度,减少过渡所需时间,同时尽可能地使计算过程简便,以便用于在线规划,提高算法的通用性.该算法以给定速度为零的路径衔接点为基准,根据过渡半径参数得到2个速度不为零的过渡节点,在过渡节点之间采用一种有限项的正弦级数进行曲线拟合.而在非过渡区域只需采取经典的起止速度及加速度满足约束值的直线轨迹规划算法或圆弧轨迹规划算法.通过MATLAB仿真和一种两自由度高速并联机械手的实验验证了该算法的效果.该算法可以实现典型路径的在线轨迹规划,且轨迹通常不随速度参数的更改而变化,计算过程简便,故具有较大的应用价值和发展空间.     

哈工大成功研制出四种新型工业机器人

四种新型工业机器人最近在哈尔滨研制成功。专家们认为这标志着我国已经掌握了第一代工业机器人的生产技术,新的机器人产业已经在我国诞生。近日,四种新型工业机器人诞生,分别是哈尔滨工业大学和哈尔滨风华机器厂等单位研制的华宇Ⅱ型弧焊机器人,华宇Ⅰ型点焊机器人,哈尔滨工业大学与航天部811厂等单位联合研制的东方1号喷漆机器人和国营星光机器厂研制的     

工业机器人检测系统研究

以工业机器人为研究对象,对其基本组成和检测系统中的定位系统、避障系统、压力检测系统进行研究;根据其工作要求、具体结构及项目需求制定相对应的检测方案,为后续开发和完善机器人检测系统提供一定的参考。     

抛光工业机器人主动恒力装置设计研究

研究了工业机器人抛光中的恒力控制,针对传统的机器人恒力控制中既要对机器人进行力控制又要对机器人进行位置控制,导致工业机器人整体控制复杂,响应较慢,精度较低的问题,采用机器人力和位置分离的方式,设计了独立于机器人本体的主动恒力控制装置来解决机器人作业的力控制,使机器人力控制作业中不用考虑机器人的运动控制,从而达到解耦的效果。实验验证结果表明,设计的主动恒力装置提高了工业机器人力控制精度,具有良好的恒力控制性能。     

对工业机器人抓取技术的研究

为实现工业机器人能实现自主识别并抓取指定的目标,提出了一种基于数字图像处理和网络通信的解决方法。方法中采用选择式掩膜平滑方法对图像进行滤波,采用了区域生长法和边界跟踪进行轮廓提取,实现对目标物质心的标记以及对目标物方位、角度的确定,使用网络通信将目标物数据发送给工业机器人,后者实现抓取。试验结果表明,该方法在结构环境下能够获得较好的识别及定位效果,为工业机器人抓取提供了目标信息。     

工业机器人空间运动轨迹的挠度误差

通过对工业机器人空间运动轨迹的几何特性的分析，提出了工业机器人空间运动轨迹的挠度误差的概念，同时证明了它与轨迹成形误差之间存在着矢量关系，最后，给出了挠度误差的求解公式，阐述了研究挠度误差的意义。     

工业机器人的双透视图示教和碰撞检测

本文提出了用于工业机器人的双透视图示教算法，用于碰撞检测的图视法。这些地都应用于自行开发的机器人图形示教仿真系统中，整个系统使用Ｔｕｒｂｏ－Ｃ２．０语言在３８６ＤＸ微机上运行通过，并能与Ｒｏｂｏｔ－１机器人通讯，完成了离线示教的工作。     

一种球形机器人高速直线运动的自适应控制方法

具备高速精准运动能力是球形机器人技术发展的重要方向.针对高速运动状态下外界扰动和系统抖振等因素对球形机器人精准直线运行产生的影响,开展面向高速直线运动的分数阶自适应分层积分滑模控制方法的研究.提出面向高速直线运动的球形机器人标准动力学模型并且以此作为控制方法的研究基础,将积分项和分数阶微积分项与分层滑模控制方法相结合,...