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1.
张燕红 《太原重型机械学院学报》2009,(1):26-30
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间机器人系统的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机器人的运动Jacobi关系及系统动力学方程。以此为基础,借助于反演设计方法,设计出空间机器人载体姿态与机械臂末端爪手协调运动的滑模控制方案。此方案可有效地减少控制系统的在线计算时间,更能满足空间机器人这一时变系统控制的实时、在线要求。数值仿真结果证实了该控制方案的有效性。 相似文献
2.
针对采用压电智能材料作为敏感器和作动器的挠性航天器姿态机动控制问题,提出一种复合控制策略.首先,基于挠性航天器的非线性动力学模型,采用自适应滑模控制技术设计了姿态机动控制器.其次,为了抑制挠性模态的振动,针对各低阶振动模态设计了正位置反馈(PPF)补偿器的反馈增益.仿真结果表明,该方法在保证挠性航天器完成姿态机动任务的同时,能有效抑制挠性附件的振动. 相似文献
3.
本文以单柔性机械臂为例,研究了基于奇异摄动理论的滑模控制,以及基于ACLD结构的主动控制问题.首先通过双时标变换,将系统分解为慢变子系统和快变子系统.针对慢变子系统,设计滑模控制器,以实现系统良好的轨迹跟踪性能,针对快变子系统,采用最优控制策略抑制其弹性振动.建立具有主动约束控制装置的主动控制方法的系统动力学模型,并对... 相似文献
4.
柔性机械臂具有质量轻、速度快和负载大的特点,针对柔性机械臂轨迹跟踪与弹性振动抑制问题,基于奇异摄动理论和两种时间尺度的假设,将柔性机械臂系统分解为代表大范围刚体运动的慢变子系统和代表柔性振动的快变子系统.对于慢变子系统采用变结构控制来实现关节轨迹的跟踪,而快变子系统则采用最优控制方法来对柔性杆振动进行主动抑制.仿真实验结果表明,该控制方法不仅能够保证系统刚性运动轨迹的精确跟踪,并能有效抑制柔性杆件的弹性振动. 相似文献
5.
为提高临近空间飞行器的安全性和可靠性,针对飞行器中未知的执行器故障,提出了一种自适应积分滑模容错控制方法。设计积分滑模面,使滑动模态运动起始于系统的初始状态,进一步增强系统的鲁棒性。构造自适应滑模容错控制律,处理执行器故障的影响。在自适应律中定义一个非线性函数,利用积分滑模面的动态变化检测故障的发生,并激发自适应律实现控制增益的自动调整。基于李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的渐近稳定性。仿真验证在临近空间飞行器的纵向动力学模型上进行,结果表明该方法具有期望的容错跟踪性能。 相似文献
6.
以粘贴有压电自敏感致动器的挠性梁振动主动控制为例,论述了进行挠性结构传感器/致动器及控制系统一体化研究的方法。文中给出了压电自敏感致动器的电路模型及自敏感致动器的应变测量和应变速度测量电路,推导了测量公式。以玻璃钢材料的挠性梁为实验对象,采用自适应滤波技术来实现振动主动控制。控制系统由TMS320C25及486计算机组成的主从机系统实现。实验结果表明此种控制方法是有效的。 相似文献
7.
结构振动主动控制中的控制律 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了结构振动主动控制的耦合模态控制法,提出了一种新的控制律。该控制设计中所依据的二次型性能指标函数的物理意义十分明确,结合一个实际结构模型进行了振动控制仿真,由此即证明了本文方法的有效性,同时也探讨了施控点与测点的选取等问题。 相似文献
8.
郭平 《上海电力学院学报》1996,12(1):31-41
本文用状态反馈方法对单连杆弹性手臂进行了控制实验.控制中依赖的模型由哈密顿原理和模态分析法推出.在单连杆弹性臂的实验装置中,用应变片来检测振动信号,微机作为控制器.实验结果表明:加入反馈控制后,对系统的振动抑制是有效的. 相似文献
9.
柔性梁横向振动控制的轴向脉冲力法 总被引:1,自引:0,他引:1
杨智春 《西北工业大学学报》1998,16(1):99-103
应用一种新颖的变刚度振动控制原理,提出了采用施加轴向脉冲力,对柔性梁在瞬态振动下的横向振动进行主动控制的方法,并对一根两端铰支梁受瞬态扰动的振动响应控制进行了数值真计算和模型实验。 相似文献
10.
考虑刚性主体上带有挠性梁的航天器,在建立挠性系统动力学模型的基础上,基于"喷气-飞轮"执行机构工作模式,设计了简单易行的滑模变结构控制策略进行大角度机动控制.通过最优控制理论设计弹性稳态器,抑制由于刚体运动而激发的弹性振动.实现了旋转机动的同时,有效抑制了弹性振动. 相似文献
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为抑制柔性机械臂的弹性振动,提高定位精度,推导出单杆柔性机械臂的动力学模型并对其进行线性化,针对线性化的系统模型,采用线性二次型最优调节器对柔性机械臂末端残余振动进行控制,仿真结果表明调节器抑振作用明显. 相似文献
13.
为了减少建筑结构滑模控制系统的在线计算量,保证其控制效果.基于模态空间的相关理论,采用仅控制少量模态的滑模控制方法对地震作用下建筑结构的振动控制问题进行了研究.给出了确定切换面的方法,并基于指数趋近律设计了相应的控制律.以一个多层剪切型建筑结构模型为例来验证控制方法的有效性,算例数值分析结果表明,所提出的滑模控制方法,控制效果明显,能有效地减小结构的地震峰值响应,且有效地降低了控制系统的在线计算量. 相似文献
14.
利用可变阻尼器对连续梁桥的竖向振动进行半主动控制,提出基于滑动模式理论的控制算法,井以实例加以说明。研究结果表明,滑动模式方法对控制系统溢出是不敏感的,具有较好的控制稳定性。通过实例仿真,这种控制方法能有效抑制连续梁桥的竖向振动,对桥梁结构的振动控制有重要的理论意义。 相似文献
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针对柔性机械臂结构振动控制中可能出现的压电器件故障问题,以提高系统可靠性和稳定性为主要研究目标,提出了一种集小波神经网络与取代控制技术相结合的容错控制方法. 首先设计了3种粘贴不同故障压电片的机械臂结构;然后采用小波包对各种故障压电片进行特征提取,通过径向基函数网络进行特征识别;再根据故障类型,选用硬件取代控制或基于一种新型非线性滑模观测器的软件取代控制;最后通过NI CRIO平台进行的容错控制实验结果表明,传感器件故障诊断的置信度达到0.9,前两阶振动模态的抑制效果达到10 dB以上. 相似文献
16.
柔性结构振动控制建模一直存在工作量大和模型重用性差的问题。本文有用有限元法和基于非因果建模思想的Modelica语言对此进行了研究,提出了一种新的方法,利用该法对非理想柔性悬臂梁的振动控制问题进行了计算机仿真研究,本文采用的方法具有建模工作量小,重用性好的特点,仿真结果表明了该方法的有效性。 相似文献
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三自由度柔性机器人的逆运动学解与振动抑制控制 总被引:3,自引:0,他引:3
在柔性机器人末端执行器的轨道跟踪控制中,其逆运动学与振动抑制是两个非常重要的问题,基于对象的低阶振动运动模型提出了一各迭代型逆运动学数值解法,同时分析了解法的稳定性,给出的振动抑制法是将杆件振动高频位置信息反馈给关节角速度,此法因不需检测杆件振支速度而简实用,为提高末端执行器轨道跟踪性能,从系统自由运动开始的轨道末端点起导入了振动抑制控制。 相似文献
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In the steering process of tracked vehicle with hydrostatic drive,the motion and resistance states of the vehicle are always of uncertain and nonlinear characteristics,and these states may undergoe large-scale changes. Therefore,it is significant to enhance the steering stability of tracked vehicle with hydrostatic drive to meet the need of future battlefield. In this paper,a sliding mode control algorithm is proposed and applied to achieve desired yaw rates. The speed controller and the yaw rat... 相似文献
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在函数空间中研究了具有阻尼和角动量储存的挠性间结构分布参数系统,得到了挠性结构系统解的特征结构;论证了具正定阻尼的无控系统的稳定性;给出了弱阻尼下挠性空间结构的边控制律及相应受控系统的强稳定的条件,解决系统的镇定问题;最后将理论研究结果成功地应用于弹-刚系统的分析中。 相似文献
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挠性卫星太阳帆板的变结构主动控制 总被引:10,自引:0,他引:10
以带太阳帆板的挠性卫星为背景,在建立挠性系统动力学模型的基础上,着重研究挠性航天器的变结构主动控制方案。给出了一种算法简单、实时性强、鲁棒性好、工程上易于实现的控制规律 相似文献