基于人工神经网络实现智能机器人的避障轨迹控制

利用人工神经网络中的二级BP网，模拟智能机器人的两控制参数(左、右轮速）间的 函数关系，实现避障轨迹为圆弧或椭圆弧的轨迹控制，并且通过调整椭圆长、短轴大小，能 实现多个及多层障碍物的避障控制．该方法的突出特点是方法简单、算法容易实现，使机器 人完成多个及多层避障动作时，不滞后于动态环境里其它机器人（障碍物）位置的变化．在 仿真实验中，取得了理想的效果．     

一种路网环境中的轨迹隐私保护技术

不经过隐私处理直接发布轨迹数据会导致移动对象的个人隐私泄露,传统的轨迹隐私保护技术用聚类的方法产生轨迹k-匿名集,只适用在自由空间环境,并不适用于道路网络环境中。针对上述问题设计了一种路网环境中的轨迹隐私保护方法,将路网环境中的轨迹模拟到无向图上,并将轨迹k-匿名问题归结到无向图的knode划分问题上。证明了图的k-node划分是NP-完全问题,并提出贪心算法解决此问题。通过实验验证了该算法的匿名成功率平均接近60%,最高可达80%以上。     

RLC网络拓扑结构的计算机分析

基于电网络理论,编制了一套分析ＲＬＣ网络拓扑结构的计算机程序。详细介绍了计算机分析程序的组成,功能,分析方法和实现步骤。程序对ＲＬＣ网络的复杂程度没有附加限制,运行效果令人满意。     

移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究

本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成，然后模仿人工预瞄驾驶行为，提出了一 种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法，并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设 计过程．试验表明：本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走，且具有 良好的鲁棒性．具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中．     

基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.􀁱     

基于模糊逻辑控制技术的移动机器人路径跟踪中的偏差纠正

本文在分析移动机器人在路径跟踪中所产生的３种误差之间关系的基础上，提出了基于两个模糊子控制器的移动机器人路径跟踪纠偏的新方法．该方法简化了移动机器人的纠偏控制过程，改善了控制算法的实时性，提高了移动机器人的路径跟踪精度．     

基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪

本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题．首先,在介绍了一般的非线 性系统的输入 输出线性化方法的基础上,并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应 用;然后在研制的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台上对该算法进行了实时轨迹跟踪实 验,结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性．     

脉冲GTAW熔池动态过程模糊神经网络建模与控制

展示了模糊推理与神经网络结合在脉冲GTAW熔池动态过程智能控制中的应用研究结果.建立了脉冲GTAW平板对接动态过程特征:正反面熔池的最大宽度、长度与面积等参数的神经网络模型,基于实验数据采用模糊辨识方法提取焊接过程的模糊控制规则,进而设计了具有自学习适应能力的模糊神经网络控制器.建立了脉冲GTAW熔池动态过程智能控制系统,焊接实验验证了所设计的模糊神经网络控制器具有智能控制效果.     

DIGITAL网络体系结构中的路由服务器

本文介绍了路由服务的概念，路由服务器的特点，路由选择算法的实现及典型Ｄｉｇｉｔａｌ路由服务器的性能，配置和使用情况。     

基于神经网络的多变量发酵过程自适应控制

运用非线性系统的线性化方法与神经网络在线辨识技术，提出了一种基于神经网络 的多变量自适应控制策略．提出的控制策略，当过程模型缺乏足够的先验知识时，对多变量 非线性连续发酵过程取得了良好的控制性能．仿真结果表明，提出的自适应控制方法能够适 应过程模型的不确定性和参数的时变性，具有较强的鲁棒性．并且通过对比分析得出，基于 微分几何理论的输入输出线性化解耦控制方案，由于控制器的设计依赖于过程模型，对模型 参数的变化很敏感，应用在发酵过程的非线性控制中，控制精度较低，鲁棒性较差．     

基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力 学不确定性引起的力矩扰动，并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法．在利用线加 速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上，实现了车体加速度反馈控制，实验 证明了该方法的有效性．     

移动机械手控制研究进展

我国在移动机械手方面所作的工作相对较少，本文针对移动机械手，重点从运动规划、协调控制和多移动机械手三个方面综述了近年来的发展状况，介绍了涉及的各种问题及相应的处理方法，同时探讨了这一研究领域的发展方向和需要解决的问题。     

纯时滞两次ITAE优化控制系统的背驰定律

本文给出纯时滞系统新的二次优化控制算法 ,即不论在有穷维空间 ,还是在无穷维空间 ,两次都用 ITAE优化控制律进行优化 .这种系统 ,设定的一次优化超调 δ1(μ) %愈小 ,二次优化超调 δ2 (μ)愈大 ,系统的鲁棒性愈强 ,称之为背驰定律 .最后讨论一个算例 ,结果表明 ,鲁棒性强 ,对时变时滞系统的优化控制 ,更具有工程实用价值 .     

动态拓扑网络最短路径启发式算法

针对动态拓扑网络的最优路径规划中存在的问题,研究了最短路径搜索算法的快速实现技术,提出了一种启发式快速最优路径规划算法.在分析经典迪杰斯特拉最短路径搜索算法和A*启发式搜索算法的基础上,利用椭圆曲线参数设定启发函数初始值,进一步缩小搜索范围.采用二叉堆结构来实现路径计算过程中优先级队列的一系列操作,从而提高了算法的执行效率.仿真试验结果表明该算法具有良好的性能.     

移动自组网络路由协议及互操作

随着移动通信和移动终端技术的高速发展,移动自组网MANET(Mobile Ad hoc network)有着巨大的发展前景,同时移动自组网互联趋势也带来新的问题,其中一个关键问题是路由协议互操作问题。从MANET路由协议研究现状和设计要求出发,分析了近几年该领域路由协议互操作研究的一些进展,剖析了解决路由协议互操作问题的一些关键技术,对路由协议互操作问题的进一步研究作出展望,并给出总结。     

神经网络在机器人路径规划中的应用研究

机器人路径规划是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容 .本文提出采用碰撞罚函数进行无碰撞轨迹规划 ,给出了无碰撞轨迹规划的人工神经网络算法 ,并进行了计算机仿真     

Anycast在移动IP网络中的设计与实现

IPv6具有两个新特性,一个是Anycast服务,另一个是移动IP服务.这两种服务具有广泛的应用前景.提出了一种建立在移动IP网络中的Anycast通信模型,此模型实现了Anycast组成员的动态加入与离开,解决了Anyeast现存的扩展性问题,同时此模型也实现了Anycast树自身信息与请求的分布式维护与处理,从而实现了均衡负载功能.深入分析和讨论了该模型的可行性及其有效性,并通过实验数据论证此模型可以支持在移动IP网络中建设大规模的Anycaat组.     

数字网络CAD软件的优化设计

本文通过实例论证了实现数字网络ＣＡＤ软件优化设计的意义和措施，着重叙述了采用ＭＳＩ，ＬＳＩ进行数字网络设计的实现方法。从而证明了采用ＭＳＩ，ＬＳＩ进行设计，是数字网络设计的必然趋势，该方法此类软件升级，扩充的有效途径。     

两种移动网络接纳控制策略的比较研究

本文分析了移动网络中的两种接纳控制策略（CHOI和NAG），并从切换丢弃概率、阻塞概率、从设计参数的依赖性、复杂度等方面对它们进行了比较。     

网络拓扑发现中信息收集方式的分析与研究

文中对网络拓扑发现中的信息收集方式进行了分类,分析了用SNMP协议收集网络拓扑信息的原理,提出了一种主要利用ICMP协议实现的网络拓扑发现算法,最后还简要地比较和总结了这两种方式的特点。