基于嵌入式软PLC技术的运动控制功能块的研究

嵌入式软PLC技术在以传统PLC技术、嵌入式系统及软PLC技术为基础发展而来。针对不同的运动控制器所需的编程语言不同的问题,深入研究了嵌入式软PLC技术和PLCopen准则,以广州创龙公司的omapl138开发板为硬件平台,移植基于Codesys SP为内核的操作系统,并以圆弧插补算法作为运动控制功能块的研究对象,实现了符合PLCopen规范的多轴运动控制功能块的开发。在Matlab软件中完成对功能块的仿真验证,并将功能块下载到不同运动平台上。结果表明,功能块执行正确,符合设计要求,具有良好的兼容性。     

基于IEC61131-3标准运动控制器的设计与应用

以实现运动控制器图形化编程为目的,在MLUTIPROG ProConOS eCLR软件中,增加符合IEC61131-3标准的PLCopen运动控制功能块,结合PLC编程,设计出一种新颖的运动控制系统。同时为弥补MLUTIPROG软件不能实现多轴控制和使用多轴功能块的缺陷,并提高用户的使用效率,自主研发了控制器的辅助软件,称为"Assistant"。使用该软件,成功验证了多轴功能块的可行性。最后以贴标机为例,完成其运动控制,证明了该控制系统在易于编程、多轴控制等方面的明显优势。     

软PLC虚拟机中元件库的研究与开发

介绍了软PLC系统iComacPLC1.0的体系结构及其基于PLC虚拟机的执行机制,并着重分析了虚拟机中元件库模块的功能和开发过程.该模块提供了梯形图编程元素的相关信息,由于符合IEC61131-3标准,并且采用面向对象的编程方法进行设计,具有通用性强、易于扩充等优点,提高了整个软PLC系统的柔性.     

基于IEC61131 3标准的多轴联动伺服电机运动控制的研究

针对多轴联动伺服电机的运动控制进行研究。分析CoDeSys软件的结构框架和主要功能,对多轴联动的直线运动控制进行建模,基于IEC61131-3标准,在软件中采用ST与CFC结合的编程方式,将输入的合速度分解到各个运动坐标轴,实现多轴联动伺服电机的运动控制,并设计一款便于用户监控和操作运行设备的可视化界面,为在运动控制器中设计基于IEC61131-3标准的伺服电机多轴直线联动程序提供了解决方案与可扩展的平台。     

软PLC开发平台与EtherMAC接口技术研究

为提升基于Ether MAC工业实时以太网平台的运动控制系统开发效率,提出了一种可使用IEC61131-3编程语言在该平台下开发运动控制系统的方法。通过研究开放式软PLC开发平台Co De Sys在Windows CE 6操作系统下的二次开发技术,结合Ether MAC的从站首节点定时触发机制,设计一种以外部事件机制和内核对象事件机制实现程序同步的Ether MAC组件。并以开发数控绕线机的控制系统为例,对该组件的可行性和性能进行验证,结果表明其能够满足控制系统的功能要求,并有效地提高开发效率。     

基于RTX的软PLC多任务系统研究

软PLC是实现软数控开放性的重要组成部分。为了实现具有良好开放性的软数控系统,提出了一种基于RTX的软PLC多任务系统实现方法,该方法参照IEC61131-3,利用RTX的特性和优点,在以其为实时扩展的W indows NT操作系统中,利用V isual C ,实现了软PLC功能。规划了系统模块结构及任务,模块功能由对应的任务线程或接口函数实现,系统任务分为系统级和用户级;分析了各任务的执行时序,任务之间的切换由直接或间接调度机制平滑处理;研究了系统的程序指令集、逻辑堆栈和I/O存储器数据类型,实验表明系统具有良好的实时性和可靠性。     

基于虚拟主从同步控制的龙门式机器人系统设计与实现

介绍了虚拟主从同步控制在高精度龙门式机器人中的应用,描述了该系统的原理、结构。基于LTi高端伺服驱动器Servo C-Plus以及控制器Motion One,使用符合IEC61131-3标准并支持Code Sys V3.0平台的PLC编程语言,实现了双伺服电机的同步控制,大大提高了龙门式机器人的精度、速度。     

基于PLCopen Safety的数控系统安全PLC软件系统北大核心

为了规范和简化符合功能安全标准的PLC开发流程,使用顺序功能图实现了PLCopen Safety标准规定的安全功能块,并集成到Beremiz开发环境中。针对数控机床的运行特点,基于PLCopen Safety标准设计了安全PLC的软件系统,配合相应的安全硬件可以实现对数控系统的安全监控。经过实验表明设计的安全系统可以稳定可靠实现安全功能,对开发符合功能安全的PLC软件具有一定的指导意义。     

剪板机数控系统设计

详细介绍了一种由运动控制模块、PLC、触摸屏等设备构成的剪板机数控改造设计方案。提出了PLC、运动控制模块、驱动器应用的内、外部操作相结合的混合模式。实践表明采用该改造方案投资少、改造周期短，经改造后的数控剪板机加工精度高、可靠性好。是一种值得推广的简单易行的剪板机数控改造方案。     

埋弧焊接直角坐标机器人的设计

北京时代科技股份有限公司通过采用直角坐标机器人搭载埋弧焊接系统进行大型构件的焊接作业,有效地提高了焊接效率、减少了工作强度、提高了焊接质量。解决了埋弧焊接系统进行机器人焊接集成的难题,并取得了良好的应用效果。该直角坐标机器人由机械本体和机器人控制器以及焊接系统组成,其中机械本体由三个直线轴和一个旋转轴组成。机器人控制器采用X86结构的工业计算机做为硬件平台,利用IEC61131-3标准工业控制编程语言编写控制软件实现运动控制算法以及HMI。     

功能块在STEP—NC数控铣削系统中的应用

文章在Visual C 6.0环境下,基于PC平台、DSP运动控制卡和相应的驱动器,构建模块化的STEP-NC数控铣削系统,通过STEP-NC解释器解释AP238文件信息,运用模块化的设计思想建立功能块,用VC高级编程语言使刀具轨迹生成器与解释器、功能块、动态链接库和函数库相关联.基于STEP-NC及功能块的数控铣削系统能够读取和解释STEP-NC数控程序,给出了功能块的文件类型定义(DTDs),以功能块为基本单元生成刀具轨迹.结果表明:把功能块模块化的处理事件方式和IEC61499标准定义的标记语言引入到STEP-NC数控加工,构建模块化的STEP-NC数控铣削系统,提高了数控加工的高效性、可读性和可移植性.     

用于控制系统设计的自动机床分析与建模方法的研究

自动机床多采用可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller．PLC）作控制系统。文章针对PLC软件设计标准IEC61131-3，提出了一种自动机床分析与建模方法，该方法以统一建模语言（Uniform Modeling Language，UML）为工具，以机床组件类库为基础，通过机床功能分析、结构分析、行为分析来定义机床行为状态图，遍历该状态图即可抽取顺序功能图（Sequential Function Chart，SFC）控制程序，该方法用于自动机床建模，简化了自动机床控制系统的编程过程，增加了控制程序的可维护性。     

软件PLC梯形图开发系统的研究与实现

软件PLC技术是工业自动化领域兴起的一项基于PC的控制技术.结合数控系统用户实际需求,同时为了减少用户在使用产品上的差异,在Windows平台上设计实现了基于IEC61131-3标准的软件PLC梯形图开发系统.首先介绍了系统整体结构设计,主要模块包括梯形图编辑、语法检查、梯形图向文本化指令表语言的转换、指令表程序的编译,接着详细介绍了各个模块的实现方法,并用实例验证了开发系统的正确性,从而保证梯形图程序经过转换和编译过程后得到预期的目标代码.     

西门子推出新的嵌入式自动控制设备

近日,Siemens自动控制与驱动设备部门向市场推出了一种新的控制技术———利用Simatic嵌入式自动控制技术。这种组装完备和不需要维护的设备Simatic微型盒420-T,结合了基于PC的特性和可编程控制器(PLC)的优异性能。PLC不需要风扇或硬盘操作,而数据是储存在容易交换的快闪储存卡上。新设备还包含了Win-dowsXP嵌入式系统和典型PC界面。Simatic微型盒420-T适合将PLC和运动控制工作联接起来。这设备包含备有动态移动控制技术功能的PLCWinACRTX软件和一个同步ProfibusDP界面。当要进行技术工作时,PLCopen兼容的移动控制块被用于控…     

基于MiniGUI嵌入式软PLC界面的开发

论述了MiniGUI在嵌入式软PLC系统硬件平台上的移植和嵌入式软PLC系统构架,给出了基于 MiniGUI开发的软PLC界面的主程序框图和具体实现方法,对软 PLC程序运行与仿真诊断界面的实现做了重点介绍.     

基于IEC61499的实时分布式控制系统的研究

工业控制中实时分布式控制系统对生产是很重要的，IEC61499标准提供的功能块成为构建实时分布式控制系统的合适方法，但是实时性在IEC61499的标准文档中没有做深入的讨论。论文介绍分布式工业过程测量与控制系统（IPMCS）中的IEC61499标准功能块的体系结构，提出了基于抢占式调度的分布式控制系统设计方法。     

基于Linux的MCX314设备驱动程序设计与实现

介绍一种基于S3C2440的嵌入式Linux扩展运动控制芯片MCX314的设计方法,给出运动控制平台的硬件接口设计方案.着重分析嵌入式Linux下运动控制芯片MCX314设备驱动程序的设计与实现.并在嵌入式GUI解决方案Qtopia的基础上,开发出运动控制系统软件.该系统具有低功耗、低价位、效率高等特点,是经济型数控系统发展的方向.     

水火弯板运动控制系统的研究

通过分析水火弯板运动控制要求,设计基于嵌入式运动控制器MC206和艾默生PLC的运动控制系统,使用PLC通过MODBUS通信对运动轴和数字输入输出进行扩展,设计了PLC的MODBUS主站通信程序和伺服驱动程序,最后对主要控制参数进行了计算,设计的运动控制系统能够满足水火弯板工艺要求.     

基于嵌入式PC的机器人运动控制系统设计

针对现有全向移动机器人电控系统结构复杂、可靠性低的问题,设计了一种基于嵌入式PC的机器人运动控制系统。控制器连接传感器检测和电机驱动等Ether CAT总线端子模块,实现硬件的模块化集成,使系统硬件结构更紧凑。采用模糊控制算法跟踪路径,软PLC的任务分配实现软件的模块化设计,程序的执行效率更高。实验结果表明:电机响应速度快且鲁棒性好,机器人能准确跟踪预定路径,验证了该控制系统的有效性和稳定性,能满足复杂环境下的应用要求。     

三菱PLC与变频器在运动控制系统中的指令控制

本文介绍了运动控制系统中三菱PLC与变频器的指令控制(通讯)方法,并以三菱FR - E740变频器为例,主要介绍三菱PLC通过FXoN -3A模拟量扩展模块来实现对变频器控制的方法.