基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究

为了研究外骨骼机器人的步态控制,提出了一种基于模糊PID的算法,首先给出机器人的一般增量式PID控制算法,然后根据机器人关节角度误差和误差变化量的参数,选择了隶属函数,最后结合实际操作经验,建立了模糊规则表,完成了对PID参数的在线自整定.试验结果表明,模糊PID控制方法能够使外骨骼机器人平稳运动,初步实现了机器人的步...     

基于遗传算法优化的加工过程PID控制

本文分析建立了加工过程的模型,并且利用遗传算法对其PlD控制进行了参数优化.仿真试验表明,参数优化后的控制系统具有很好的动态性能.     

基于改进PSO算法整定PID参数的设计与研究

比例-积分-微分（Proportion-Integral-Differential,PID）控制设计简单、工作原理易掌握、调整参数少,多应用于工业自动控制领域。针对传统参数整定方法时间长、精确度低等问题,提出基于惯性权重自适应粒子群优化（Particle Swarm Optimization,PSO）算法快速整定PID参数的方法,在验证改进算法可行性的基础上,以二阶延迟系统为被控对象进行仿真实验。实验结果表明,利用PSO算法优化后的PID控制器,在系统的控制上拥有更好的控制效果,提高了系统的稳定性。     

遗传算法在PID参数整定中的应用

介绍遗传算法和基于遗传算法的PID控制设计,并对设计在MATLAB/SIMULINK下进行了仿真,取得了良好的控制效果。     

基于容积补偿的气体泄漏检测遗传PID控制研究

针对基于容积补偿的泄漏检测PID控制方法只适用于抽样检测或小批量检测而不适用于大批量产品检测的问题,在容积补偿泄漏检测平台上对PID控制方法进行了分析研究,在其基础上进行了改进,提出了一种新的控制方法改进的遗传PID控制容积补偿法。最后分别采用PID控制方法与改进的遗传PID控制方法作为容积补偿控制算法,设计了检测系统的控制软件,并进行了实验。研究结果表明,相对于PID控制方法,改进的遗传PID控制容积补偿法在保持其他性能指标的同时大大提高了系统检测效率。     

模糊自适应PID控制在润滑油压力气动控制中的应用

针对实验室中某型航空发动机燃油泵调节器润滑油压力控制的需要,设计了一套基于模糊自适应PID控制的润滑油压力气动控制系统。模糊自适应PID控制是将模糊控制原理与常规的PID算法相结合,实现了对PID参数的自适应调整。实验结果表明,该控制器应用于润滑油压力气动控制系统中可取得良好的控制品质。     

基于双闭环PID的挖掘机泵扭矩控制策略

发动机与泵扭矩的不匹配所造成发动机转速波动是挖掘机能量浪费的主要原因.分析了发动机与泵稳定工作条件下的扭矩匹配关系,试验研究了泵扭矩调整的影响因素,确定了调整泵吸收扭矩让发动机工作在调速特性曲线的电控节能控制目标,建立了基于PID（Proportion Integration Differentiation）的泵扭矩调整方案并开展了泵扭矩调整试验.试验结果表明：挖掘机液压系统自带压力切断功能可实现无负荷和溢流工况下的节能控制,电控系统仅在泵正常工作范围内通过改变比例阀电流调整泵扭矩,泵扭矩的控制策略在工作初始和工作过程中的调整方法有差异,采用的双闭环PID控制方法能保证发动机稳定在调速特性范围内,这为开发节能效果更好的挖掘机节能控制系统打下基础.     

气动比例位置系统优化模糊PID控制方法的研究

在建立气动比例位置控制系统数学模型和分析其特性的基础上,设计了常规比例-积分-微分(PID)控制器,引入优化设计理论,通过不断的仿真实验,获得一组优化的PID控制参数,以此作为初始值,设计模糊PID控制器.基于LabVIEW设计了系统实时控制程序,通过实验研究,不仅可以实现PID的在线自整定控制,而且实验结果证明所设计的控制器可行,具有较好的控制效果.     

基于遗传算法的数控机床转台交流伺服系统PID参数优化

根据数控机床的实际应用需要,提出了一种新的优化交流伺服系统的控制方法,即基于遗传算法(GA)的PID自适应位置控制算法.该方法利用GA算法的全局寻优特性来提高PID控制器的控制性能与自适应能力.以某数控成型铣齿机SKXC3000中大型数控转台的位置伺服系统为研究对象,在Matlab 7.1环境中,对设计出的GA-PID调节器进行仿真研究.仿真结果表明,这种GA-PID控制器具有良好的动态性能以及很强的鲁棒性,完全能满足数控伺服系统的性能要求.     

恒温控制模块在不透光烟度计中的应用

介绍了基于PID算法的恒温控制模块在不透光烟度计中的应用.重点阐述了数字PID算法、系统的软硬件组成,并给出了系统的温度响应曲线.实践证明,该恒温控制模块运行稳定,达到设计要求.     

基于改进遗传算法的压力控制系统参数求解及辨识

该文研究了遗传算法模型,针对遗传算法的特点,在隔代映射遗传算法基础上引入自适应策略,建立了自适应遗传算法数学模型,给出了具体算法流程。通过自适应策略,使IP_GA中的交叉、变异概率能够根据函数适应度大小自动调节,提高了收敛速度及解的质量。通过该算法对液压压力系统传递函数进行参数求解,建立了液压系统的开环模型。利用Matlab/Simulink工具对开环模型进行仿真并与实测输出曲线对比,验证了遗传算法求解液压伺服系统参数的可行性。同时,通过分析仿真结果,找出了材料试验机比例压力控制系统与伺服压力控制系统在辨识方法上的差别。     

模糊PID控制在万向电动底盘上的应用

为满足车辆在狭小封闭空间内运行的要求,克服传统的工业车辆及特种车辆底盘在转向、排放和噪声方面的缺点,设计研发出一种基于Mecanum车轮的电动万向底盘。在该电动底盘前期半闭环控制系统的基础上,分析简化运动学模型,设计出基于参数分配器的模糊PID全闭环控制系统,并确定系统的硬件结构和软件流程。然后对基于该软硬件控制系统的万向底盘进行试验对比分析,分别选取角速度?z=0°/s,速度νx=νy=0.5 m/s的匀速直线运动和角速度?z=25°/s,速度νx=νy=0.5 m/s的匀速圆周运动两种特定工况下,底盘的速度和角速度在控制系统改进前后的实际测试值与期望值的误差对比的试验结果对比分析,通过分析得出相对于只进行电动机编码器半闭环反馈控制系统,改进后的全闭环控制系统具有更好的响应时间和稳态误差精度,更加有利于该万向电动底盘的推广应用。     

改进遗传算法在直流伺服电动机的PID优化控制

提出了一种改进型遗传算法,它可减少传统遗传算法的进化时间和收敛代数,提高了进化的爬坡能力。同时,利用此改进算法对直流伺服电动机的控制系统进行PID控制参数优化整定,仿真结果表明该方法得到的优化参数更接近全局最优解,使控制系统具有更好的鲁棒性和稳定性。     

基于一种改进遗传算法的PID参数优化仿真

针对现有PID调节器的整定方法和遗传算法优化参数存在的问题。提出了一种改进的遗传算法用于PID参数寻优的方案。该算法采用了变群体规模和自动改变交叉概率、变异概率的措施．能提高算法的执行效率，收敛性较好，而且不易陷入局部最优解。本文以过热汽温控制系统为例．分别采用了简单遗传算法和改进遗传算法，对串级控制系统的PID参数寻优，仿真结果表明．改进后的遗传算法具有较强的执行效率和很好寻优效果。并且该文提出的算法和策略也可用于其他的优化问题中，具有一般性。     

改进的遗传算法在控制系统参数优化中的应用

本文设计了一种用于控制系统参数优化的快速遗传算法.该算法采用浮点数编码方法、排序选择、最优保存策略、分组并行运算等措施,有效抑制了算法早熟,提高了算法的全局搜索能力和局部搜索能力.仿真结果表明利用该遗传算法可以得到令人满意的优化参数.     

基于线性预测模型的神经网络模糊PID控制

结合传统PID控制原理、神经网络技术、模糊控制技术及预测控制技术,提出了一种新型控制器结构.给出了在线调整PID参数的方法.仿真结果表明,基于线性预测模型的神经网络模糊PID控制使系统具有较好的鲁棒性.     

有限代遗传算法及其在电弧炉自适应控制中的应用

针对一般遗传算法寻优速度不确定,难以可靠应用于自适应控制的特点,提出有限代遗传算法,并应用于自适应控制器参考优化上。仿真以电弧炉控制为例,用辅助最小二乘法辩识模型的参数,以不对称优化法初步确定控制器参数,然后以有限代遗传算法调控制器参考,结果显示,可达到优良的控制品质。     

多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用

针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器.控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制.考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪.试验结果表明,该系统具有良好的开放性...     

单神经元自适应PID控制在气动压力伺服系统中的应用

将具有自学习和自适应能力的单神经元模型与常规的PID控制算法相结合,设计了单神经元自适应PID控制器,并将其应用于气动压力伺服系统中。实验结果表明,采用单神经元自适应PID控制的气动伺服系统能够适应被控对象在较大范围内的变化,具有较强的鲁棒性,其控制品质优于常规PID控制器。     

基于遗传算法的PID控制器参数优化研究

本文提出了一种基于遗传算法的PID控制器参数优化设计。在参数整定与优化过程中。考虑了过程控制系统的参数整定特点和寻优精度。通过仿真研究表明：该方法比一般PID参数整定方法具有更好的控制性能指标。