并联煤矸石分拣机器人的结构设计及分析

针对人工选矸存在的工作环境恶劣、分选效率低等缺点,设计一种并联SCARA型煤矸石分拣机器人。建立其三维模型,阐述各部分的组成结构与工作原理;采用模型对称简化的求解方法,对分拣机器人进行有限元分析和强度校核;根据分拣机器人的几何特点采用解析法求解其正逆运动学。结果表明:该设计能够满足粒度在300~600 mm之间矸石的分拣,具有较高的安全系数和可靠性,能够应用在煤矸石分选及其他相关行业。     

基于ABB机器人的柔性分拣系统设计

在瓶体人工分拣成本高、传统机械结构无法满足多瓶体柔性分拣的背景下,采用工业机器人替换传统机构,设计基于ABB机器人的柔性分拣系统,以实现圆柱瓶子表面检测工作站适用于多尺寸类型的柔性生产。通过分析圆柱瓶子尺寸变化与分拣作业位置的公式,以两台ABB工业机器人作为执行机构,采用平移功能实现上料、检测、分拣等动作的柔性调整。以伺服夹爪作为末端执行器实现对不同瓶口直径的夹取。以三菱PLC作为控制中心,触摸屏作为人机交互界面,通过流程设计与程序界面设计,实现系统中各设备的协同控制及各项功能的界面监控。调试结果表明：在基准瓶子示教的基础上,系统可实现适用范围内不同尺寸瓶子的自动分拣作业,且触屏操作便捷,满足柔性生产需求。     

铝轴自动化探伤与分拣控制系统的设计

为了克服铝轴手动探伤与分拣效率低、可靠性不高和劳动强度大的不足,设计了铝轴自动化探伤与分拣控制系统,对该系统的机械结构、硬件组成和软件流程进行了详细地描述。该系统是基于工控机和PLC相结合的方式,工控机作为上位机完成包括人机交互和数据采集与分析等工作,PLC实现探伤过程的自动控制。待检铝轴经辊道传送至探伤区,被逐个探伤并根据是否有缺陷在出料区进行分拣,所设计的系统可以提高铝轴探伤与分拣的可靠性和效率并大大减轻劳动强度。     

滑块式分拣机分拣道岔的数学模型设计(英文)

介绍了滑块式分拣机的基本结构与特点,通过对其分拣动作的动力学分析,提出了分拣道岔数学模型的总体设计思路。对比3种分拣道岔初始段数学模型的特点,建立了其设计方案及数学模型,并用类似的分析原理设计出结束段数学模型,然后建立中间段数学模型,最后确定整个分拣道岔的安装位置,从而完成了滑块式分拣机分拣道岔的数学模型设计。     

珍珠形状自动分级的研究现状及展望

我国是珍珠产业大国,当前珍珠分拣自动化、智能化水平低等问题亟待解决。综述了国内机械式、基于机器视觉技术的珍珠形状自动分级研究现状以及分拣机械臂的应用,着重对基于机器视觉技术自动分级进行分析。研究表明:机械式未来发展空间不大,而机器视觉作为主导方向,将进一步解决生产率及分级精确度问题,结合机械臂的应用有望解决珍珠形状在线实时检测并快速分拣等问题。     

基于DCNLP机械臂分拣切分精度与能耗最优研究

为了探究机械臂分拣过程中切分精度与能耗之间的最优关系，根据D-H矩阵建立机械臂数学模型，用Euler-Lagrange方程描述机械臂动力学方程，以最优化控制必要条件构建系统限制方程，建立了机械臂的最优能耗控制模型，并用符号语言推导公式，最后使用直接配置非线性规划法将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题，得到系统的最优解，并对机械臂分拣目标物过程的切分精度与能耗最优关系进行探讨。仿真结果表明：在规定时间内，机械臂完成分拣动作过程中，切分份数越多，切分精度越细，最优能耗越小，但在达到某一值数后，就不再减少。     

多级爪型干式真空泵的结构分析与优化

介绍了爪型干式真空泵工作原理与结构特点,利用空间力系相关理论对爪型转子在高速旋转过程中动平衡状态进行了分析与试验研究,利用在不同侧面打减重盲孔的方式来调节转子的动平衡状态。针对真空泵的泄漏问题,提出了利用磁流体密封技术提高泵的真空度,并对流体磁场的强度进行了模拟分析。设计了真空泵检测系统,并利用此装置对磁流体密封和机械密封的方式进行了真空度检测,发现磁流体密封的真空度明显优于机械密封的真空度。     

基于PLC与条形码扫描器的包裹自动分拣系统

针对当前网上购物带来的包裹分拣的巨大压力,设计一种采用条形码扫描器和PLC控制的包裹自动分拣系统。根据系统的结构,分析工作原理,提出控制要求,对其控制系统进行了硬件设计和软件设计。实际运行证明:该包裹自动分拣系统控制简单、运行可靠、扩展性强,具有良好的应用前景。     

基于RobotStudio的机器人分拣工作站仿真设计

以工业机器人分拣工作站为研究对象,针对其轨迹规划和自动化生产协调难度大的问题,提出ABB机器人仿真软件RobotStudio应用于工业机器人自动分拣工作站中。进行三维实体建模并构建布局,运用ABB的Virtual Controller技术,导入到RobotStudio,搭建了自动分拣工作站的三维实体模型及整体布局。对手爪气缸Smart组件进行了子组件的添加及属性设置,创建了机器人I/O信号及连接方式,通过时间管理器仿真气缸的不同姿态动作,设定了机器人和手爪气缸之间的工作站逻辑关系,完成了机器人工作站的离线编程和仿真。为机器人分拣工作站的设计与制造提供了技术参考和可行性依据,可降低生产线设计及调试成本,并可用于指导现场生产。     

基于Solidworks Simulation的铝合金棒料夹爪分析与改进

在某铝合金锻造生产线中,机械手放置铝合金棒料到指定位置时,棒料存在定位不准的问题,初步观察确认是由于夹爪变形而引起的。为了进一步分析,采用Solidworks建立了夹爪的三维模型,并通过Solidworks Simulation建立了夹爪有限元模型,进行静力学分析。通过有限元分析结果,找出了夹爪的变形位置及变形产生的原因。针对夹爪变形原因,对夹爪结构做出了相应的改进,并再次对改进后的夹爪用Solidworks Simulation进行分析,初步验证了结构改进的合理性。最后参照对模型的改进方法,对夹爪实物进行结构改进,通过实际的试验效果,最终确认改进是合理有效的。     

汽车发电机爪极精密成形新工艺

针对目前国内爪极锻造成形困难,设备吨位大,模具寿命低等问题,在分析其关键技术难点的基础上,制定了爪极精密成形新工艺:闭式热模锻正挤成形.利用DEFORM-3D进行了数值模拟分析,并采用专用模具进行了新工艺的实验研究.结果表明:新工艺大幅降低了爪极零件的成形载荷,从而减少了生产工序并提高了模具寿命,适合大批量生产.     

基于机器视觉的单阳极导杆爪头形变在线检测

针对单阳极导杆钢爪工况检测中附着物及弯曲变形这两个难题,提出一种基于机器视觉的单阳极导杆钢爪工况检测方案。该方案使用两个相机从不同的工位进行拍照,然后通过中值滤波和图像分割技术对采集的单阳极导杆钢爪图像进行预处理,最后根据制定的爪头形变超限的图像检测判据来判断待检测钢爪是否满足正常工作的要求。测试结果表明:该方案能够有效地对单阳极导杆钢爪工况进行检测,在保证较高检测精度的同时检测效率也有了较大的提升。     

汽车发电机爪极精锻模具开裂分析及结构改进

针对发电机爪极在精锻成形中,承受载荷大、模具应力高、模具易开裂、寿命低等难题,采用有限元三维模拟软件Deform-3D分析了爪极精锻成形过程和模具的受力状态。研究结果表明,局部应力过大是模具开裂的主要原因。在此基础上,提出了加深预锻型槽爪尖处以及在终锻型槽爪尖处增设溢流孔等模具结构改进措施,使模具容易开裂部位的应力下降44.2%,从而提高了模具的使用寿命。     

基于计算机视觉的排爆机器人三维坐标计算

针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其软硬件,最后抓取精度实验和分析,机器人自动抓取目标物时,误差小于2 cm,满足抓取任务的精度要求。抓取中,当手爪在机器人正前方时,误差最小,反之,当手爪在机器人正前方的上面或下面、左边或右边时,误差变大;同时目标位置愈近愈好,但由于机械手的视觉范围决定不能太近,否则可能抓不到,或无法使目标物在摄像头的视觉范围之内。     

基于电磁吸附的输电线路角钢塔攀爬机器人结构设计

通过对输电线路角钢塔攀爬机器人的攀爬环境分析,研制了一种输电线路角钢塔攀爬机器人。该机器人整体结构包括上下臂和上下部手爪,其结构简单,能提高机器人的可靠性和工作效率;手爪采用一种电磁吸附与二自由度冗余机械爪的复合结构,以保证夹持的快速性和可靠性,重点介绍了电磁吸附手爪的分析和设计过程。在此基础上,分析了输电线路角钢塔攀爬机器人的攀爬步态和越障步态,验证了机器人步态的合理性。该机器人可以代替工人攀爬输电线路角钢塔,降低了电力工人的工作风险,提高了工作效率,具有实用和推广价值。     

轿车玻璃升降器固定爪的国产化

对某厂生产的轿车玻璃升降器固定爪的生产工艺进行了综合分析 ,选定了最佳方案 ,并就实施工艺过程进行了讨论     

阳极钢爪保护环在生产中的应用

阳极刚爪保护环在许多电解铝厂都使用过。主要用来保护阳极钢爪不被电解质侵蚀,延长阳极钢爪使用寿命,维持正常的原铝质量。延长阳极使用周期。