基于机器视觉技术的变电站巡检机器人自动导航系统

该文设计基于机器视觉技术的变电站巡检机器人自动导航系统,有效规划巡检机器人巡检路径,实现巡检机器人自动导航。该系统利用以PIC16F73为单片机的核心控制器,通过机器视觉采集模块采集变电站巡检设备和路线图像,经过图像处理模块分割、去噪处理后,由无线传输模块传输至巡检导航模块,结合栅格法和蚁群算法得出变电站巡检机器人路线规划最优路线;利用PID控制器控制巡检机器人按照规划路线行驶,实现变电站巡检机器人自动导航。实验结果表明,该系统无线通信性能好、覆盖范围广,可准确采集变电站巡检设备和路线图像并精准实现巡检机器人定位,能够有效规划巡检路线,实现巡检机器人自动导航。     

隧道安全预警机器人自主导航方法研究

针对隧道施工环境,设计了一款隧道安全预警机器人,并重点研究其导航系统实现;机器人搭载检测仪器与分析主机,集数据采集、分析、预警于一体,实现隧道巡检的自动化和智能化;分别利用Cartographer算法和自适应蒙特卡洛算法(AMCL)融合雷达、里程计、IMU的数据,实现环境地图的创建与机器人实时定位;采用A * 算法和DWA算法实现机器人的全局和局部路径规划,并结合ROS操作系统对其进行实验验证;实验结果表明:在导航定位时,机器人位置误差和航向误差分别小于20 cm和5.5.,能满足实际工程需要,完成自动巡检任务.     

改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划

输电线承担着电力能源输送的关键作用,是电力系统能否稳定运行的关键。为了避免输电线故障发生,需要采用巡检机器人实时检测输电线,巡检机器人路径规划结果是影响巡检效果的主要因素,该文提出改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划方法研究。应用激光传感器获取障碍物体相关信息,完成障碍物体的检测与建模,计算巡检机器人与障碍物体的位姿关系,推出巡检机器人避障算法。确定巡检机器人避障路径规划目标,基于狼群分配原则与中心点平滑方法改进蚁群算法,执行算法获取最佳避障路径规划结果,实现了输电线巡检机器人避障路径的规划。实验数据显示,应用提出方法获得的规划路径避障成功率最大值为96%,最佳避障路径规划迭代次数最小值为11次,充分证实了提出方法避障路径规划性能更佳。     

燃煤电站输煤廊道挂轨巡检智能机器人自动巡检系统设计与实现

为了提高燃煤电站输煤廊道挂轨巡检机器人巡检系统软件和硬件部分衔接水平和运行流畅度,缩短运行延迟时间,提出燃煤电站输煤廊道挂轨巡检智能机器人自动巡检系统设计与实现。在硬件设计上,以原有的系统框架作为基础,在主控制器与驱动器之间增加一个微控制器,连接角度传感器和超声波测距传感器,在RS232协议与DHCP无线传输协议的支持下,实现系统与外部的通信以及系统内部软件与硬件之间的通信。在软件设计上,约束巡检路径的偏向角和高度,裁剪路径并平滑处理,得到最小路径,输入到自动巡检模块中,在自动巡检模式的支持下完成巡检工作。实验结果表明：设计的自动巡检系统在输煤廊道复杂环境中路径规划更合理,运行过程中延迟时间小,系统运行流程性得到了提升。     

基于A*算法的油气安全智能巡检机器人设计

石油化工车间风险高且工作人员活动空间狭窄,大型巡检设备无法进入场地;设计开发一款智能巡检机器人代替工作人员对危险环境进行巡检,与原有的固定位置传感器相配合,以降低事故发生率,保证生产安全;该巡检机器人以DSP为核心控制器,利用A*算法规划巡检路径;通过旋转编码器与MPU6050配合智能算法实现自动循迹;搭载各类环境传感器,实时监测车间环境;使用C++Builder设计人机交互界面;利用WiFi模块实现机器人与上位机的数据实时互传;测试结果表明,可以实现对机器人速度和位置的精确控制,并能准确、实时地显示甲烷、一氧化碳等危险气体浓度变化,对危险提前预警,提醒工作人员处理。     

智能校园巡检机器人设计与控制

针对校园巡检作业需求设计机器人本体,应用多传感器信息融合技术实现路面检测和路径规划,根据全局地图和局部信息整合实现精确定位.依据特定校园地图对该机器人系统的自动巡航作业、指定巡检作业和避障等功能进行了验证.该设计可为实用型智能校园巡检机器人设计提供技术储备和控制方法.     

基于无线通信网络技术的机器人巡检远程监控系统

该文提出一种基于无线通信网络技术的机器人巡检远程监控系统,监控输电线路故障。系统的硬件设计包括主控模块设计、无线通信网络设计、驱动器接口电路设计、远程监控模块设计;系统软件设计主要是在远程监控模块利用增量式PID控制算法控制机器人巡检驱动,实现机器人巡检远程监控。实验结果表明,该系统可控制巡检机器人巡检输电线路、监测输电线路故障状态,可监测不同风速下线路风偏角变化情况,且该系统具备较好的信息传输能力和运行可靠性。     

阀厅智能巡检机器人运动控制系统

为使阀厅智能巡检机器人具备更灵活的控制策略与更高的运动控制精度,设计一种其专用的运动控制系统。系统由运动控制器模块、信息存储模块、运动控制软件模块、速度计算软件模块、路径规划软件模块构成。其中运动控制器模块由电源单元、报警功能单元、A/D转化单元、串口通信单元以及单片机单元构成。信息存储模块由RAM单元和ROM单元构成,共设计2个ROM单元与3个RAM单元。运动控制软件模块通过运动控制软件控制机器人的运行方式。速度计算软件模块主要通过编码器的GetSpeed-100umPerSecond函数计算机器人当前左右轮速度。路径规划软件模块主要使用蝙蝠算法对阀厅智能巡检机器人的运动控制实施路径规划。对系统的多种功能进行测试。测试结果表明,系统避障能力较强,拥有良好的路径规划功能;定位误差较小,具有良好的定位功能;运动轨迹偏差较小,运动控制功能较好。证明系统能够应用于设计目的且能够实现出色的运动控制,对于变电站智能巡检在各地的推广有一定意义。     

电力巡检机器人路径规划技术及应用综述

电力巡检是保障电力设备安全与稳定的关键.传统的巡检方式以人工为主,其高风险、低效率、易漏检的缺点难以满足电力巡检要求,将机器人应用于电力巡检具有安全高效、自主分析、智能决策的优势.路径规划技术通过求解巡检路线以实现遍历巡检与自主避障,是电力巡检机器人的关键技术之一.对此,首先分析不同电力场景的巡检内容与要求;然后,综述电力单体巡检机器人路径规划技术与协同巡检机器人路径规划技术,并总结电力巡检机器人路径规划技术在发电站、变电站以及输电线路场景下的应用效果;最后,对电力巡检机器人路径规划关键技术进行展望,即未来电力巡检机器人路径规划技术将向着多源异构信息融合、深度强化学习以及云边端协同路径规划方向发展.     

基于RPA的审计机器人巡检航迹在线校准系统研究

为了提高审计机器人巡检航迹在线校准的准确性,提出基于RPA(RPA机器人流程自动化Robotic process automation)的审计机器人巡检航迹在线校准系统设计方法。将航迹在线校准系统的设计分为整体架构、指令程序加载流程、人机交互系统级服务等层面,采用端到端的流程化指令传输控制方法,建立航迹在线校准系统的底层控制指令输出模块,采用基础服务构架体系,在B/S架构体系上实现对航迹在线校准系统人机交互控制。构建审计机器人巡检航迹校正的记录控制器模块,在LOG-CONTROL-BLOCK中进行航迹校正过程中的反馈控制,采用RPA反馈修正算法,实现对审计机器人的巡检航迹自适应校正和误差反馈跟踪。在集成DSP(数字信号处理Digital Signal Processing)信息处理平台中实现校准系统开发设计。测试结果表明,采用该方法进行审计机器人巡检航迹在线校准的误差反馈性能较好,提高了巡检航迹校正的准确性。     

Optimal periodic and random inspections with first,last and overtime policies

It has been assumed for a standby unit that periodic inspection is performed more easily to detect failures, but such a strict periodic mode would be impractical if the unit is executing some procedures without stops. From the above viewpoint, this paper first optimises a random inspection policy in accordance with random procedure times, compares it with periodic inspection and computes a modified checking cost for random inspection to determine the case where such a random inspection would be adopted. Second, this paper proposes three new inspection models in which inspections with deterministic policies are scheduled strategically while their performances need to be limited by completion times of operation procedures. These policies are called inspection first, inspection last and inspection overtime. The total expected inspection and downtime costs of each model until failure detection are obtained, and optimal policies which minimise them are derived analytically. Furthermore, the three inspection policies are compared with periodic inspection, inspection first and last are compared with each other, and a modified checking cost for inspection overtime is discussed when the policy would be better than periodic inspection.     

传输线路巡检的管理与支撑研究

电信运营商的光缆管道作为其电信业务的载体,是通信业务的基础。随着业务的不断发展,规模的扩大,传输线路愈发的密集,给传输线路巡检的管理和执行带来了相当大的困难。文章从管理入手逐步分解线路巡检的各项工作,从多个维度研究传输线路巡检的管理和系统支撑,并能够结合实际业务建立起传输线路巡检的业务支撑系统。     

机动车年检制度改革下的车辆检测服务平台

在公安部推行"放管服"改革新举措后,为了解决广大车主针对机动车年检提出的审车难、审车贵、审车拥堵、审车没时间等问题,设计出一套车辆检测服务平台.本文重点研究并实现了车辆检测服务平台的业务流程、平台功能结构,其中通过小程序的方式与车主互动,通过物联网技术识别车辆检测状态信息,通过移动APP引入司机和检测站员工参与,通过服...     

Recent advances in the automatic inspection of integrated circuits for pattern defects

Automatic inspection has become an essential part of manufacturing technology for integrated circuit (IC) chips, but three trends in the geometries of ICs and the chips that they comprise have serious implications for inspection, making further advances in technology challenging. The individual devices (e.g., transistors) are becoming smaller, with the smallest features on some advanced products already crossing the optical resolution threshold; the chip areas are becoming larger; and the chips consist of more layers and undergo more processing steps. Not only are the smallest defects more difficult to detect due to the optical resolution limit, they are also much rarer because the tolerable defect density decreases as the chip area increases. This paper addresses automated IC inspection, surveying recent advances and future challenges. An overview of all inspection on IC chips during the manufacturing process is followed by a detailed discussion of pattern defect inspection (PDI) and its unique requirements, such as detection probability, false alarm rate, throughput, and minimum defect size. The core material of the paper consists of a discussion of approaches and systems for PDI, emphasizing recent developments, but reviewing older work to set the proper context. Both work reported in the literature and commercial systems are considered.     

浅谈计算机实验室人员定量考核的研究与探索

一直以来高校实验技术人员的工作量考核多数定性而不定量。与教师的考核不同,实验技术人员的工作量考核是一个较为复杂的问题。近年来,为了适应21世纪高校人才培养的发展需要,国内各高校针对管理体制存在的问题进行了大量的变革。这些改革措施实现了人员分流。促进了人才的合理流动,明确了岗位职责,为实验室建设和发展奠定了良好的基础。本文以计算机实验室人员的定量考核为依据,并根据笔者的实际工作经验,就量化考核工作进行探讨。     

多通道超声系统在管道内检测中的应用

多通道超声自动检测是管道腐蚀内检测的关键技术。根据管道内检测的要求,研制了具有20个探头的数字式多通道超声管道内检测系统。检测系统采用主从结构,检测板卡通过PCI总线与嵌入式计算机通信,并利用高速切换开关扩展通道数。超声回波信号处理采用Burg最大熵谱估计法,得到管道壁厚数据。经标准实验管段检测证明,检测系统能够检测管道内外腐蚀缺陷,数据采集、处理、存储及图像显示满足管道内检测要求,应用前景较好。     

Model-based prediction-verification scheme for real-time inspection

Using a model-based prediction-verification strategy, we have realized a flexible real-time inspection system, able to work under varying illumination conditions. The intensive use of models allows one to drastically reduce the amount of data to process and to choose the most relevant processings according to required performances. It has been applied to the on-line inspection of the assembly of electronic components on computer boards.     

矿井提升机钢丝绳在线无损检测系统的设计及应用

介绍了钢丝绳弱磁检测原理,阐述了矿井提升机钢丝绳在线无损检测系统的构成及工作原理。应用结果表明,该系统能够精确地检测出矿井提升机钢丝绳的内、外断丝及损伤状况,检测效率高,且有效节约了用绳成本,大大降低了检测能耗。     

电子护照验证终端研究

本文简要介绍了电子护照,分析了电子护照验证终端应有的功能和性能,探讨了验证终端硬件和软件系统的组成,设计了验证终端主要功能的实现流程。