一种改进的室内激光导航AGV定位方法

针对激光导航自动引导小车(Automated Guided Vehicle,AGV)因定位方法不佳而引起的定位精度较低、定位方法失效等问题,提出了一种改进的循环三边组合测量法,通过引入权重函数和权重因子,在保证定位精度的前提下减小传统AGV三角定位的计算量.通过将该激光导航AGV定位方法应用到齿轮箱自动拆装生产线,AG...     

基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究北大核心

针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,提高AGV的导航精度和稳定性;在地图构建中,采用地标图案中嵌入射频卡的方式建立网格型地图,保证轨迹的柔性。结果表明:所提出的复合导航方法具有较高的定位精度,平均轨迹误差为5.85 mm,平均角度误差为0.65°,可以满足实际应用需求。     

基于S7-1200 PLC的AGV控制系统的设计与实现

以西门子公司S7-1200 PLC作为AGV运动控制器,利用磁导航传感器对地面铺设磁条路径寻迹,通过RFID对站点位置进行读取,同时以触摸屏作为人机交互界面,开发建立了AGV控制系统。实现了AGV的直行、转向、自动运行、调速及站点停车等功能。通过实验表明,使用该控制系统的AGV在运行过程中稳定可靠,操作便捷,很好地实现了功能需求。     

厚壁管材超声波缺陷定位

1 检测方法 管材接触法超声波探伤时,主要采用带有有机玻璃楔块的可折式斜探头,或在一般斜探头上粘合一块有机玻璃靴块,再根据被检管子的外径磨制成相应圆弧,以便使探头与管材耦合良好,见图1。选择探头入射角α_L时首先应确保内壁缺陷检测,入射角α_L最大值α_(max)应满足下式 (1)     

双驱双向AGV控制系统设计

以工业平板电脑+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,采用面向对象的C++程序设计语言进行上位机控制系统软件开发。根据技术要求进行系统功能需求分析,采用模块化的思想,设计系统软件总体结构;介绍了导航模块纠偏算法的实现。最后以双驱动双向AGV为机械本体进行停车定位测试。结果表明:该AGV的平均定位精度为5.144 mm,最大的定位精度为9.232 mm,其精度满足要求,该控制系统软件较好地完成了导航定位任务。     

基于PMAC运动控制卡的AGV控制系统设计

介绍了一种基于PMAC运动控制器的AGV控制系统.建立了以PMAC为核心的AGV控制硬件结构,并采用Visual C++设计其控制软件.结果表明:使用PMAC作为AGV的控制器进行软硬件设计能够实现自动引导车的精确定位,并且能够降低系统的开发难度.     

容器纵焊缝超声波探伤时缺陷的定位

锅炉、压力容器焊缝经常使用超声波进行探伤,按JB 1152—81标准在CSK-ⅢA试块上用φ1mm×6mm横孔来调节仪器的扫描线。在纵焊缝超声探伤中,工件曲率的影响将会使缺陷定位产生误差,以致引起误判,所以,应对深度和水平距离(弧长)进行修正。     

球形封头插入式接管角焊缝超声波检测的计算机辅助缺陷定位

由于球形封头插入式接管角焊缝的非正交性,按常规超声波探伤定位方法来确定超声信号的缺陷位置,会给探伤人员造成一定的错觉,甚至影响缺陷定性和返修。以60万高加水室封头人孔角焊缝超声波探伤为例介绍了如何利用VBA建立角焊缝超声波探伤计算机缺陷程序辅助探伤人员定位。     

火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究

以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略。对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输入、前轮期望导向角为输出,结合AGV运动学模型控制前后轮协同作用;对于后一种避障模式,基于滚动优化原理,设计了AGV在局域轨迹下主动避让静/动态障碍物的避障算法。最后,在Matlab中仿真验证表明:该导航避障策略具有一定的有效性和可靠性,为轮式AGV实际应用于果园导航避障提供了理论参考。     

基于磁导航的六轮AGV行走误差分析

随着柔性制造系统的发展,AGV已成为工厂物料管理及运输中的重要组成部分。针对六轮AGV路径导航问题,建立该AGV系统运动学模型;然后设计一种以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的增量式PID控制器;再分析试验中产生的误差以及提出减小误差的措施。试验结果验证该方法的有效性。     

大长宽比AGV循迹导航控制方法研究

为解决现有的大长宽比AGV远距离横向移动存在的累积姿态偏差问题,提供可配合控制方案的机械结构,设计用于大长宽比AGV横向移动的控制方法,给出横向行驶的姿态调整算法。该方法利用车首和车尾安装的视觉相机识别循迹导航条,反馈至控制系统,调整AGV行进姿态。结合车身偏移类型,控制系统形成控制策略,实现大长宽比AGV循迹行走。并用一个应用实例验证了该方法可有效识别出大长宽比AGV的偏移并进行调整矫正。     

基于麦克纳姆轮的磁导航AGV纠偏控制研究

采用麦克纳姆轮的移动平台是通过4个轮子转速的相互配合来实现全向移动,因此,每一个轮子的运动都会影响整体的运动方向和速度,若一个轮子出现与地面脱离接触以及打滑等情况,则整个移动平台的移动方向会发生很大的偏离。针对磁导航麦克纳姆轮全向移动AGV沿预定路线行进过程中产生偏离的问题,设计了一种基于姿态角度传感器的路径纠偏控制方法,以采集到的偏差数据作为输入,对AGV的行驶路径进行纠偏。通过试验验证了该方法的有效性。     

基于Linux的AGV控制系统人机界面的开发

AGV是应用于物流运输当中的自动化设备,它属于轮式机器人的一种.针对AGV的运动结构特点,提出一种以RTLinux为软件平台的结构,对其软硬件结构进行了具体分析,并介绍了使用Comedi软件包开发RTLinux平台下驱动程序的步骤和方法.     

基于视觉引导AGV路径跟踪模糊控制研究

在分析AGV的运动模型的基础上,采用模糊控制方法对AGV路径跟踪进行控制,并利用MATLAB中模糊逻辑工具箱(Fuzzy Logic Control)设计了一个优化的、适用于AGV视觉导引系统实现路径跟踪的模糊控制器,并对其进行了仿真.仿真结果表明该模糊控制器的控制策略效果良好.     

基于倍福CX控制器的AGV控制系统设计

对传统的人工叉车进行自动化改造可以大幅度提高车间物流自动化水平。以倍福控制器CX5130作为AGV控制核心,倍福控制器分别与激光导航传感器和无线终端通过TCP/IP协议通信,实现与AGV本体和调度系统的数据交换。激光导航传感器通过反光柱返回激光导航仪发射的激光束实现AGV的定位。倍福HMI界面作为人机界面方便操作和监控。实现AGV的自动运行之后,通过PID算法提高了AGV的定位精度。实验结果表明:所设计的控制系统能满足AGV系统使用要求,成本低,验证了其有效性和可行性。