磨机换衬板机械臂静力学与模态分析

为提高磨机衬板更换效率,降低更换成本和危险系数,设计了一种用于更换磨机衬板的机械臂.阐述了该机械臂的整体设计方案,利用ANSYS Workbench有限元仿真软件对磨机换衬板机械臂分别进行了静力学及模态分析,得到变形和应力云图及前6阶固有频率和相应振型,可为相关机械臂的设计提供参考,同时得出所设计机械臂的不足和薄弱之处...     

磨机换衬板机械臂多关节联动控制联合仿真研究

针对磨机换衬板机械臂多关节联动过程中运动平稳性低和定位精度差的问题,提出一种重载机械臂多关节联动控制策略,以AMESim和Simulink为平台建立磨机换衬板机械臂电液比例液压系统联合仿真模型并进行仿真试验.结果表明,所设计的控制策略提高了磨机换衬板机械臂多关节联动的控制精度和运动平稳性,使得执行元件的运动轨迹与规划的...     

大型半自磨机筒体衬板改型优化的研究与应用

对国内大型半自磨机筒体衬板的使用情况进行了调研,结合伊春鹿鸣矿业有限公司的生产实际和筒体衬板的失效形式,确定了半自磨机筒体衬板改型优化研究的重点方向。采用基于离散单元法的半自磨机介质冲击能量分析和基于Milltraj的半自磨机介质抛落轨迹计算技术,对半自磨机筒体衬板进行了改型优化,经过实际生产应用,取得了良好的效果。     

半自磨机筒体衬板结构的模拟优化研究

在磨矿工艺中,半自磨机筒体衬板的结构型式对磨机效率与矿山开采成本有着重要的影响.采用离散元模拟方法,研究了半自磨机筒体衬板排数对磨机效率的影响,得到了半自磨机筒体衬板周向排数的设计方法;分析了半自磨机不同仓位筒体衬板的使用工况与磨损规律,设计出了沿筒体长度方向上变截面的筒体衬板结构,有效延长了衬板寿命;通过分析筒体衬板面角对磨机生产效率与衬板寿命的影响,设计出了变面角筒体衬板结构,兼顾了磨机效率与衬板寿命两个重要使用指标.     

井下排爆机器人机械臂运动学及工作空间的分析

工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。采用蒙特卡洛法和定步距角步长法分析井下排爆机器人机械臂的工作空间。给出了机械臂的基本结构,并对其运动模型进行简化;对机械臂进行了运动学分析;采用蒙特卡洛法和定步距角步长法分析该机械臂的工作空间,给出了机械臂末端的工作空间点云图。结果表明,排爆机械手工作空间内部工作点密集且分布均匀,能够满足作业要求。蒙特卡洛法求解速度快,能够简单而又形象地描绘出机械手的工作空间。     

一种半自磨机筒体衬板的优化设计

阐述了矿用半自磨机衬板的设计要素对磨机衬板使用寿命的影响,利用衬板模拟专业软件与离散元分析软件(EDEM)分析了一种半自磨机衬板的结构特点,并进行了优化设计。对优化后的结构重新进行了分析,实际投产后衬板的使用寿命显著增加,达到了预期的目的。     

磨机衬板磨损在线测量技术的研究与应用

衬板是大型自磨机、半自磨机和球磨机的主要耗材。首先对国内外大型磨机衬板的测量方法进行了系统的分析和研究,归纳了传统测量方法的优点和局限性,进而开发了一种高效的衬板磨损在线测量系统。该系统实现了不停机测量衬板磨损,且融入物联网技术,可在手机端查看衬板磨损量和剩余寿命,大大方便了现场操作。该系统投入实际生产应用后,获得了衬板磨损大数据,指导了磨机生产,取得了良好的效果。     

铜渣选半自磨机筒体衬板磨损对比分析

目前新建铜冶炼厂大多使用半自磨机—球磨机工艺对铜渣进行粉磨作业,由于铜渣这种人造矿石的特性不同于原矿,对半自磨机筒体衬板的磨损也与其他磨机有异。通过观察和测量,对比在近似工况下,整体式和分体式2种结构筒体衬板的磨损情况,分析各自的磨损特点,并从衬板结构等角度分析了造成2种衬板磨损速度不同的原因,得出在同等条件下,分体式衬板的磨损情况要优于L形整体衬板的结论。     

角螺旋衬板磨机的适宜转速

装有角螺旋衬板的磨机,由于衬板结构形状及研磨体在其中的运动规律和普通圆断面磨机相比,发生了根本的变化,因而磨机的主要工艺参数之一—磨机的适宜转速也必然发生变化。为此,我们对装有角螺旋衬板磨机的适宜转速进行了理论分析和研究。参照一般磨机的适宜转速的研究理论,通过研究最外层研磨体处于最佳工作状态时的转速,分两种情况确定装置角螺旋衬板磨机的适宜转速。一、研磨体具有最大平均降落高度时磨机的转速     

六自由度机械臂的运动学分析和轨迹规划研究

针对现有六自由度机械臂在完成对目标物体抓取的过程中运动轨迹偏差较大和不平稳的问题,以六自由度机械臂为研究对象,并在SolidWorks平台下建立三维模型。运用D-H法建立运动学模型,完成正运动学分析,并利用数值法确定机械臂在空间中的活动范围。采用五次多项式插值算法对六自由度机械臂的运动轨迹进行规划,并在MATLAB软件环境下仿真得到机械臂末端点从起始点到目标点在空间中沿三坐标轴的位移变化曲线和运动轨迹。研究结果表明,六自由度机械臂机械结构参数设计合理,在两点之间采用五次多项式插值算法对机械臂运动轨迹进行规划,所得运动轨迹曲线连续平滑,没有跳变点,具有一定的应用价值。     

大型棒磨机的钢帽衬板

瑞典Trelleberg A B公司的Trellex分公司,目前正在销售一种已为大众接受的Trellex磨机衬板,用来防止磨损不匀。该产品的特点是将Trellex橡胶公司制造的钢帽固定在提升捧上面。据说,此型衬板若用在大型捧磨机中,则寿命长,成本低。钢帽提升捧作为Trellex衬板的标准部件提供。这种型式的衬板还可用于自磨机。     

六自由度液压换刀机械臂的设计与分析

为提高盾构机换刀的效率、降低换刀成本和危险系数,设计一种盾构机用六自由度液压换刀机械臂。阐述了该机械臂的整体设计方案并对其进行运动学建模,通过仿真验证了运动学模型的准确性,并获得机械臂的作业范围和机械臂各关节运动曲线。结果表明,所设计机械臂的活动范围较大,且各关节运动平稳性较好,结构设计合理,为机械臂的智能化控制研究提供理论支持。     

基于TRIZ理论的半自磨机衬板设计研究

磨机筒体衬板结构影响着磨机的工作效率,同时对衬板寿命也有一定的影响。运用TRIZ理论对衬板结构进行系统分析和创新设计研究,提出了半自磨机衬板变截面、不等厚、双金属复合、分体式衬板等结构的设计方案,并取得实践应用,其分析方法可用于指导半自磨机衬板结构的优化设计。     

基于EDEM的半自磨机衬板方案对比研究

结合磨机实际运行特性,通过离散元软件EDEM建立了半自磨机的计算模型,实现对磨矿过程的模拟;分析了在转速、填充率及矿浆颗粒均相同的条件下,不同衬板排数及衬板截面对磨机性能的影响。结果表明,衬板排数对整机功率的影响较小,排数增加可以减小衬板的磨损,延长使用寿命。该研究结果可为半自磨机衬板排数等参数的选择提供理论依据。     

自磨机衬板几何结构的优化

为了改善自磨机的功能特性和使用性能,从自磨机研制成功到现在一直没有间断对其几何结构、技术参数和配置参数的改进工作。随着对磨矿过程的深入研究,已经确定了并且继续在确定表明磨矿机理的经验规律性。这些规律性是按衬板的几何结构与被加工物料的磨矿机理相符而确定的。自磨机的使用经验表明,采用多种衬板几何结构形式的自磨机只有在经过衬板使用周期的30%～40%之后,亦即自然磨损过程     

适用于陶瓷介质的立磨机用聚氨酯衬板研制及应用

立磨机是用于金属矿、非金属矿再磨及细磨作业的重要装备,针对近年来在立磨机上应用的氧化铝、氧化锆等陶瓷研磨介质,设计并开发了新型的聚氨酯衬板,该衬板更换方便、使用寿命长,使用该聚氨酯衬板的立磨机已在云南某多金属矿山成功应用。     

大型一次磨机的衬板设计,材料及操作实践

根据自磨机和半自磨机二十多年来的实践经验发展的准则,可明显提高磨机衬板的寿命和设备利用率。本文对自磨机和半自磨机衬板的功能、性能判据、耐磨材料和维修方法进行了评述,并对可能导致衬板加速磨损和断裂的操作实践进行了讨论。     

激光三维扫描技术在矿用磨机上的应用

矿用磨机衬板对筒体的保护和粉磨效率起到关键作用,传统的衬板测量方法仅能得到一些离散的和片面的衬板磨损信息。本文通过对激光三维扫描技术及其在磨机衬板磨损测量方面的应用进行介绍,并从衬板磨损分析、衬板寿命预测及磨机填充率计算等多个角度出发,对其在矿用磨机上的应用优势进行了阐述。     

基于离散单元法的半自磨机工作参数研究

通过离散元软件EDEM建立了半自磨机的载荷动力学仿真模型,分析了半自磨机筒体内部载荷颗粒流动行为以及工作参数对磨矿性能的影响。EDEM模型直观地说明了转速率和衬板形状对载荷运动形态的影响,通过对衬板高度(50²00 mm)、转速率(50%200 mm)、转速率(50%¹10%)、直径为5 m的磨机进行仿真,得出了随着转速率和衬板尺寸的增加磨机的功率会随之增加、且当转速率达到0.8左右时半自磨机的功率会逐渐下降的结论,验证了在磨矿作业时功率低利用性特点,这些均显示了离散元在分析和改进半自磨机工作参数方面的优越性。     

中信重工首台重型磨机换衬板智能机器人即将下线

正近日,中信重工研制的首台重型磨机换衬板智能机器人正在进行最后调试,即将下线。洛阳"智"造的先进工业机器人正在从概念版变成量产版。该重型磨机换衬板智能机器人由中信重工自主研发,自身质量30多t。这台自走式智能化设备集动力系统、执行控制系统和工作机构系统于一体,配备的仿生机械手可以准确地完成衬板输送、抓取、对位等一系列高难度动作,高效地更换从几十千克到2 t重的