基于CORBA技术的网络机器人的远程控制系统

解释了CORBA技术的原理与实现过程,提出了远程控制体系结构及硬件构架,给出了实现网络机器人的远程控制的具体解决方案.     

基于智能手机控制的家居服务机器人研发

针对我国智能家居服务机器人的发展现状与不足,设计了一种基于智能手机控制的家居服务机器人。主要涉及技术有:机器导航、机器视觉、信息融合、人机交互、嵌入式技术、语音识别技术等。实现了实时定位、远程控制、自主导航、手势识别、监控家庭环境、语音识别等功能。机器人配有一个单目摄像头,可以实时监控家庭环境;通过智能手机远程控制端可以在世界上任何一个可以上网的地方看到用户家里的状况;并且可以用手机控制机器人的行走路径,真正做到全方位无盲点的实时监控;基于ARM平台的嵌入式视觉处理系统实现手势识别并准确的控制机器人运动;机器人还配有烟雾感传感器、温湿度传感器,可以监测环境的空气质量。经过试验验证,该机器人符合家居服务的基本要求。     

机器人虚拟仿真及远程控制系统的研究及实现

机器人虚拟仿真及其与远程控制相结合,表现出独特的优势,应用前景广阔。应用OpenGL和WinSock技术,设计并实现了机器人虚拟仿真及其远程控制系统。建立基于C#与OpenGL的虚拟仿真平台,实现了机器人虚拟现实的运动仿真;建立基于WinSock的远程控制系统,提出基于反射原理的解释器模式,实现了机器人远程面板或程序控制;提出基于速度向量场的改进无碰轨迹规划算法,有效对静态与动态障碍物安全避障。系统测试结果表明该机器人虚拟仿真及远程控制系统有较好的准确性和稳定性。     

仿真机器鱼双鱼协作过孔策略的研究

水中机器人受到水波动力及水下复杂环境等相关因素的影响,导致行为控制和多机器鱼之间协作完成任务成为难点。针对水中机器人大赛中的双鱼协作过孔项目,从仿真机器鱼控制及协作策略两方面对水中机器人的控制方法进行了研究。水中机器人控制采用基于目标区域的路径规划方法,克服了仿真机器鱼由于水波动干扰而无法准确到达目标点的问题。仿真机器鱼通过不断感知外界环境和自身位置,合理进行角色变换,从而有效地实现了协作带球过孔的任务。该算法在2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛水中机器人双鱼协作过孔项目中获得冠军。对仿真机器鱼控制及协作策略的研究,为日后实体水中机器人的控制研究提供了参考,具有重要意义。     

基于CORBA的Web机器人系统的设计与实现

：介绍了机器人远程控制的几种方案，分析了基于Web的机器人远程操作系统的基本结构，并提出了一个基于CORBA的Web机器人系统的计算模型。     

基于P2P的移动机器人远程控制系统

将机器人远程控制技术与Internet相结合,引入NAT穿越技术,设计一种基于P2P结构的机器人远程控制方案,并在模拟广域网环境下,搭建P2P移动机器人远程控制系统平台。系统实现对移动机器人的远程P2P控制,将移动机器人反馈的视频数据加以显示,有效利用有限的带宽资源,扩大远程控制端对机器人的控制范围。运行及时延测试结果表明,该系统具有较好的通用性与实时性。     

网络机器人远程控制系统的设计与实现

阐述了基于Windows平台的网络机器人远程控制系统的设计思想，并给出了利用Java语言及相关技术对该系统的实现过程和最终效果。     

基于Server Push技术的机器人远程控制方法研究

提出了一种基于Server Push技术(服务器推技术)实现的机器人远程控制方法,并利 用该方法建立了一种新型的开放的基于Internet的机器人远程控制系统模型.该模型实现了实 时的远程数据采集及高速的控制信号响应,更适合进行在线实时机器人远程控制.基于该系统, 完成了以六自由度关节机器人为对象的远程控制试验,试验表明该模型系统在信号采集的实时 性、控制指令响应时间等系统参数均优于传统系统.     

水下仿生机器鱼的研究进展Ⅳ——多仿生机器鱼协调控制研究

本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题,这是仿生机器鱼技术研究的一个新的方向,目前尚无人涉足.首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台,提出了基于AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制,利用该实验平台,进行了多机器鱼对抗和多机器鱼协调过孔的实验研究.     

水下仿生机器鱼的研究进展IV——多仿生机器鱼协调控制研究

本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题，这是仿生机器鱼技术研究的一个新的 方向，目前尚无人涉足．首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台，提出 了基于AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制，利用该实验平台，进行了多机器 鱼对抗和多机器鱼协调过孔的实验研究．     

基于虚拟现实的机器人智能控制系统

本文基于虚拟现实技术特点,构建了虚拟现实环境下的机器人智能控制系统,将Eon Studio与VC++可视化结合构建人机交互平台,将系统分为人机交互系统和遥控机器人系统部分,采用3DS MAX建立虚拟场景和机器人,基于TCP/IP协议的无线局域网技术进行数据交互,并利用EonX空间进行Eon和VC++6.0的通信.通过实...     

基于XML／web服务的分布式电子商务体系研究

传统分布式计算技术不适合于在松散耦合、异构的、有防火墙的Internet环境下进行电子商务系统的设计与开发。Web服务标准（WSDL,SOAP和UDDI）的产生以及XML技术的广泛应用带来了分布式网络应用的革命,实现了真正意义上的平台独立性和语言独立性。基于XML／Web服务的分布式电子商务体系能满足远程的数据交互、异构平台间相互通讯以及穿越防火墙等一系列复杂的功能需求。提出了一种新的基于xML／Web服务的电子商务应用体系结构,并针对电子商务系统结构、异构数据集成、公共数据格式等几个关键性问题进行了深入的研究。     

基于Ethereal的CORBA通信协议解析功能扩展的方法与实现

Ethereal是一个基于libpcap的开放源代码的网络监听和协议解析工具。介绍了Linux的网络捕获体系结构,详细阐述了在Linux平台下为Ethereal添加CORBA通信协议解析功能的方法及实现技术。结合CORBA实例,对生成的CORBA协议解析器进行了实验验证。     

基于Web与V-REP的机器人远程控制虚拟仿真平台

设计并开发了基于Web与V-REP的机器人远程控制虚拟仿真平台.该平台整体设计框架包括Web浏览器层(客户端)、服务器层、仿真环境层(机器人端)三个层次,采用JavaWeb和MVC设计模式开发Web应用,利用V-REP远程API和Python编程实现机器人控制服务器和图像服务器.操作者通过Web浏览器即可完成对V-REP中仿真机器人的控制,同时相应图像信息传输至Web浏览器,从而实现基于Web的机器人远程交互控制.该虚拟仿真平台对于机器人控制相关的实践教学有着重要意义.     

基于CORBA构建网络化自组织控制系统

简要地介绍了CORBA技术的基本特点,分析了CORBA技术在构建网络化控制系统的优点,CORBA技术能够屏蔽底层复杂的不同的操作平台和网络通信的细节问题,使网络化控制系统的设计与实现更为简单方便;最后给出了一个基于CORBA的自组织网络化控制系统的具体实现.     

虚拟现实技术下分拣机器人嵌入式遥控系统设计

为了解决当前遥控系统控制分拣机器人执行既定任务时存在目标轨迹跟踪效果不佳、跟踪误差较大,任务执行成功率较低、失误率较高以及系统响应延迟时间较长等缺点,提出并设计了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统,研究通过分析虚拟现实系统组成结构基础上,将虚拟现实技术与分拣机器人技术有机结合,依据模块化、标准化、开放性和可用性原则,利用虚拟现实技术设计了具有临场感的操作指令输入输子系统和分拣机器人具有真实感的虚拟场景仿真子系统的嵌入式遥控系统;并给出了嵌入式遥控系统的基本功能单元和具体操作流程;依据该流程采用QNX Neutrino系统作为分拣机器人本体控制器,同时采用工业现场总线EtherCAT作为系统网络通信支撑,设计了嵌入式遥控系统软件控制程序,完成了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统设计。模拟实验结果验证了设计系统的有效性,获得了较好的目标跟踪效果,减小了跟踪误差,提高了分拣机器人任务执行成功率,同时提高了系统效率。     

基于曙光5000并行机的远程并行调试器

并行调试对并行程序开发非常重要,然而传统的远程并行调试方式是采用登录(telnet)命令通过命令行的文本界面进行,非常繁杂。本文介绍了为曙光3000系统设计实现的远程并行调试器RPB(Remote Parallel Debugger)。RPB实现了完全并行调试等功能,并且具备图形用户界面,用户界面采用Java语言和Swing工具包实现,具备平台独立的特点。RPB采用客户端/服务器模式,客户端和服务器之间的通信采用当今流行的CORBA中间件技术。RPB支持通过局域网或广域网远程调试并行机上的程序,屏蔽了客户平台的差异和并行机地理位置上的差异,因而大大提高了并行机的好用性。     

基于中问件技术的异构机器人网络控制系统的研究

分析了以CORBA和JAVARMI融合为基础的中间件技术的特点,及其在屏蔽异构机器人之间的异构性,实现机器人之间无障碍通信和交互的作用。对异构机器人系统的集成技术进行了研究,实现了基于中间件技术的异构机器人网络控制系统。系统界面友好,操作简单,可直接应用于工业现场,也可以通过网络发布的形式供高等院校师生进行机器人的教学与研究工作。     

基于WiFi网络的可视化遥控搬运机器人设计

基于WiFi网络的可视化无线遥控搬运机器人,通过机器人安装的传感器实现数据采集,利用WiFi网络高速传输实时视频图像。采用WiFi网络通信可使控制端多样化,可用手机、电脑等具备WiFi功能的设备进行控制,此外,还可将机器人接入Internet实现更远距离的控制。本设计在S3C6410平台上移植了Linux操作系统,用于接收命令并对硬件设备进行控制,其中移植了MJPGstreamer作为视频服务器,BOA作为WEB服务器。