AUV水下着陆策略研究

水下自航行器（AUV）的续航能力主要取决于其所携带能源总量．为了有效地减少能耗,提出了 一种具有变浮力系统、能够着陆坐底的小型AUV,它可以利用有限的能源实现长时间的海洋环境监测．首先 介绍了该AUV 的总体结构,然后对AUV 的着陆策略进行了详细研究．在对三种着陆策略进行对比的基础上, 选择下潜航行到位控制注水着陆策略作为最佳的水下着陆方案．该策略能够使着陆时的冲击力保持在安全范 围内,并且着陆时间最短．最后对着陆轨迹进行规划．仿真和水域实验的结果都证明采用该着陆策略能够安 全、平稳地实现水下着陆．     

AUV水下对接关键技术研究

对国内外主要AUV水下对接系统进行了研究，从对接方式、对接传感器、控制策略、流体干扰和对接失误对策五个方面阐述了AUV水下对接系统的方法、技术现状以及发展趋势．     

太阳能干燥器自动跟踪系统研究

随着农业对太阳能的广泛利用,如何提高对太阳能的利用率,成为太阳能研究的焦点问题之一.提出了一种基于单片机控制的太阳能干燥器自动跟踪系统设计方法.该方法结合视日运动轨迹跟踪和光电跟踪两种跟踪方式,通过单片机控制步进电机转动机械装置,实现对太阳进行全天候的实时跟踪,使太阳光与干燥器集热装置始终垂直.经测试,该系统可以有效提高太阳能的利用率.     

太阳能自动跟踪系统研究

太阳能发电具有干净、不会威胁人类和破坏环境的优点,提高太阳能板发电效率成为当今研究的热点;以单片机为控制核心,读取GPS的经纬度和当地时间等信息,根据视日运动轨迹模型精确解算太阳方位角和高度角,发送相应脉冲驱动步进电机,经过减速器减速实现对太阳能板的姿态调整,从而实现对太阳光的精确跟踪;安装于太阳能板上的姿态传感器可以将姿态信息反馈给控制器从而实现闭环控制,进一步提高了系统的精度,安装的风速传感器使太阳能跟踪器具有抗风性能;实验表明,太阳跟踪器可有效跟踪太阳角,跟踪精度可达到2°左右,大大提高了太阳能板的发电效率,具有很好的应用前景。     

实现目标自动跟踪的飞行控制系统

介绍一种能对目标实行自动跟踪的无人机的飞行控制系统，主要从控制方式及控制规律，硬件组成原理及软件结构等方面作了介绍。     

自动跟踪地图数字化

本文提出了一种地图自动跟踪数字化的方法，它对传统的细化、矢量化方法加以改进，并给出了去毛刺、去伪结点、等方面的新技术，具有智能化特点和自适应能力。     

基于贝叶斯网络的水下AUV健康管理方法

随着自主式水下航行器(AUV)系统不断向自动化、智能化方向发展,系统结构和功能也越来越复杂。针对AUV健康管理系统中未能充分挖掘多源数据中隐含的有效信息的缺点,提出了基于朴素贝叶斯网络的AUV健康管理方法。首先,采用朴素贝叶斯网络与数据结合的方式构建AUV的健康管理系统;其次,计算该系统各部件和子系统的健康指标,并对整体健康情况进行评估;最终,输出AUV系统的健康状态和寿命指标结果,得到AUV系统的健康指标。利用Visual Studio和MATLAB作为仿真平台实现该方法并对结果进行验证,实验结果表明,该方法可以实现对不同健康程度的量化分析和表达,可确保AUV健康长久地运行。     

基于高增益观测器的AUV水平面轨迹跟踪控制

通过研究欠驱动自治水下机器人（AUV）在水平面的运动规律,针对欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制中的非完整约束、模型中的耦合性和非线性、海流干扰、跟踪精度问题进行了深入的研究,运用高增益观测器结合反步控制方法对欠驱动AUV轨迹跟踪进行有效控制。定义了AUV的地面坐标系和船体坐标系,并完成了地面坐标系向船体坐标系的转换,建立了欠驱动AUV的水平面运动学模型和动力学模型。为欠驱动AUV所提出的高增益观测器结合反步控制方案,在保证跟踪系统稳定性的前提下,可以有效地提高跟踪精度,能够消除外界干扰对控制效果的影响,并使得控制输入满足实际工程的应用约束条件。控制方法的稳定性均采用Lyapunov稳定性理论加以证明,并通过数值仿真验证了所设计控制器的有效性。     

天文望远镜自动跟踪恒星系统设计

本文详细叙述了用ＭＣＳ－５１单片机控制天文望远镜自动跟踪恒星的软硬件设计。     

AUV同时定位与跟踪研究

由于低精度航位推算系统带来的累积误差,自治水下航行器（AUV）在未知环境中的定位准确性会随着时间的推移变得越来越差。当环境中有非合作体运动时,AUV不但可利用自身携带的声纳传感器对其探测并利用基于模型的目标跟踪方法估计非合作体轨迹,而且可以同时利用探测到的与非合作体的相对信息来提高自身定位精度。在同时定位与制图（SLAM）方法中的FastSLAM算法框架的基础上提出了同时定位与跟踪（SLAT）算法,即设置多个估计粒子,利用每个粒子中的粒子滤波器（PF）和扩展卡尔曼滤波器（EKF）分别估计AUV和非合作体的轨迹,并能根据实际量测与粒子估计量测之间的差别赋予粒子权值,继而得到多粒子加权的最终估计。最后仿真验证了算法的有效性。     

LAPACK的自动并行化工具研究

§１．引言 串行程序的自动并行化是当今高性能计算领域的一个重要研究热点,也是自有高性能并行计算机以来人们梦寐以求的一个目标．在并行计算机硬件技术高速发展的今天,国外已有万亿次,四万亿次超大规模并行计算机问世,这为一批急需解决的大型科学工程计算问题提供了有利的物资基础．但是相比之下并行算法,并行软件技术,并行开发环境和支持工具的严重滞后,大大影响了并行机的应用效率与市场推广．目前国内外各大并行机公司与应用部门都在加大力度投入大量人力、物力、财力加速并行软件的开发,其中包括把现有大量成熟的串行软件移…     

无缆自治水下机器人控制方法研究

以成功研制的无缆自治水下机器人(AUV)为基础,对其航行控制和定位控制方法进行了较详细的分析.同时介绍了它的推进器布置、控制系统结构、推力分配等方法.最后展示了它的运行实验结果.􀁱     

基于篇章多级依存结构的自动文摘研究

自动文摘是自然语言处理领域的一项重要的研究内容,其研究目的是探索人类从自然语言篇章中获得取信息,提炼信息的思维机制,并在此基础上开发出能够自动编写文献摘要的软件,从面提高信息检索、传播的效率。     

海洋机器人用水下电机的深水密封研究

本文研究了海洋机器人用水下电机各个部分的密封方法，同时介绍了一个先进的动密封装置以及检验密封性能的水压试验方法．经测试及实际使用表明该密封方法和动密封装置完全满足水下机器人在深水中运行的密封要求     

盐类溶解动力学多参数自动跟踪系统

设计了一个用于盐类溶解动力学研究的微机与多台仪器联机的自动测量系统。主机采用ＡｐｐｌｅⅡ微型机，系统控制相应的仪器对溶液的多种参数，如ｐＨ值、电导率和多种离子的浓度进行在线测量，并显示和打印测量结果，实现了对溶解动力学多参数的自动跟踪，文中介绍了该系统的硬件和软件设计，并给出了用该系统实际测量的结果。     

OOZE求精技术自动化的探讨

文中立足于一种Ｚ的面向对象扩充广谱语言ＯＯＺＥ，研究其从软件规格说明到可执行程序求精过程的自动化技术，重点讨论了数据求精技术，对Ｚ中的几种复合数据类型及其嵌套结构，ＯＯＺＥ中的类结构提出了相应的自动求精规则，同时给出了采用自动化技术进行操作求精的一般步骤。     

小襟翼对自治式水下机器人潜浮运动的影响

无动力大纵倾角的下潜和上浮方式对自治式水下机器人具有很大的意义．但是这种潜浮方式却无法满足自治式水下机器人潜浮位置范围及航向控制的要求．采用在稳定翼上加装小襟翼的方法，即可以解决这一难题．本文介绍了小襟翼对自治式水下机器人无动力潜浮运动轨迹的影响，并通过自治式水下机器人的运动方程，结合“ＣＲ－０１”６０００ｍ自治式水下机器人的深海试验结果，对这一影响作了定性地分析．为通过试验找出最佳小襟翼提供了理论基础     

程序规范自动检测与修正系统ADRS的研究

文中介绍了一个程序规范自动检测与修正系统ＡＤＲＳ的理论模型,在开放逻辑的思想基础上,文中提出了一种自动修正模型,并试图对李未提出的３个问题给出解决方案。作为对第１个问题的解决,作者提出了一种刻画程序规范重要性程度的全序结构,克服了加标记的二分法地粗糙性。作为对第２个问题的解决,作者提出了修正函数的定义和Ｒ－计算模型,并证明了该模型满足修正函数的要求。作为对第３个问题的解决,作者提出了Ｔ－修正函数的     

磁通门与GPS组合导航在水下航行器的应用

为了实现水下航行器的精确导航,利用磁通门罗盘和GPS组成了组合导航定位系统,介绍了组合导航定位系统的工作原理.为了克服环境干扰对GPS信号接收的影响以及GPS的定位偏差对导航系统的影响,采用了卡尔曼滤波技术进行了航位推算并对GPS的定位偏差进行了校正,最终的仿真结果表明该组合导航定位系统的定位精度较GPS的定位精度有了较大的提高,能够满足水下航行器导航定位的要求.