四齿差谐波齿轮传动采用渐开线齿廓的合理性证明

由于齿差系数的不同,四齿差谐波齿轮传动能否采用渐开线齿廓,不能利用以前的结论。本文研究了当柔轮采用渐开线齿廓时,与之共扼的刚轮采用渐开线对其理论齿廓进行拟合所造成的齿形误差的变化规律。通过与普通小模数渐开线圆柱齿轮传动的齿形公差进行比较,表明只要合理选择变位系数,刚轮就可以采用渐开线齿廓,这为在实际工程中研制四齿差谐波齿轮传动装置打下了理论基础。     

四齿差谐波齿轮传动精度特征的试验研究

采用四齿差双波谐波齿轮传动的主要目的是为了在小传动比情况下不致影响柔轮的强度 ,本文主要研究其精度特征。通过对四齿差谐波齿轮传动与其对应的二齿差谐波齿轮传动的啮合包角进行计算 ,在工程上实用的误差评估公式的基础上 ,得出四齿差谐波齿轮传动运动精度比二齿差谐波齿轮传动提高百分之十以上的结论。利用研制的样机进行运动精度对比实验 ,实验结果与理论预测有较好的一致性 ,这为四齿差谐波齿轮传动的工程应用提供了运动精度高和加工经济的可靠依据     

四齿差谐波齿轮传动的运动学特征

从谐波传动的基本原理出发,对四齿差谐波齿轮传动的原理及运动学特征进行了研究。     

四齿差谐波齿轮传动的运动学特征

从谐波传动的基本原理出发,对四齿差谐波齿轮传动的原理及运动学特征进行了研究。     

渐开线零齿差内啮合齿轮传动齿廓啮合过程理论分析

零齿差内啮合齿轮传动机构由于应用的局限性，其运动学和动力学特征一直没有引起太多的关注。1998年笔者将此机构应用于潜油螺杆泵采油系统中，连接减速器的输出轴和螺杆泵转子，此处转子与定子的相对运动特征要求联轴节的输出相对于输入轴以一定的规律作相对偏心运动，这样，机构中参与啮合的轮齿数的常规的齿轮联轴节相比明显减少并有齿廓之间相对滑移，因此，连带引出强度、效率、振动等问题。为了给这些问题的研究打下基础，本文从齿廓啮合入手进行深入分析，建立了反映啮合点在齿廓上变化规律的16种隶属关系，并给出确定齿廓接触起迄点的解析方法。     

少齿差行星齿轮传动多齿弹性啮合效应的研究

采用有限元分析方法,使用ANSYS Workbench建立了少齿差行星减速器的参数化接触模型。对少齿差行星减速器进行静力学接触分析,分析结果表明,少齿差行星齿轮在传动过程中齿对存在弹性变形,从而出现多齿弹性啮合现象;并得到了在不同转矩下,少齿差行星齿轮传动的实际接触齿对数及各齿间载荷分配规律;分析计算结果为提高少齿差行星齿轮传动的承载能力、齿轮几何参数的优化设计及零部件的强度分析具有重大意义。进行少齿差齿轮传动的多齿弹性啮合效应的研究,对齿轮传动的承载能力的估算,降低制造成本,减小整机和齿轮尺寸,也有很重要的意义。利用有限元软件Ansys对少齿差行星减速器进行分析得到了减速器传动过程中的实际接触齿对数及各齿间载荷分配。     

少齿差行星(减速)传动概述

对各种内啮合少齿差行星（减速）传动进行归纳整合，探索运动规律，用新的理论观点，比较系统的综合论述工作原理、传动形式及工作基本条件，并提出研发产品的意见。     

径向变形量系数对谐波齿轮传动啮合特性的影响

径向变形量系数是衡量柔轮弹性变形的重要参数之一,选取公切线双圆弧齿廓为谐波传动柔轮齿廓,基于谐波传动包络啮合理论,采用MATLAB编程计算,研究了径向变形量系数对共轭区域、共轭齿廓、啮合轨迹等性能的影响。研究结果表明,径向变形量系数对长轴与短轴附近轮齿的径向变形、长短轴过渡段轮齿的切向变形与法向转角影响较大;随着径向变形量系数减小,共轭区域增大,而共轭区域之间的空白区域减小,且共轭曲线一齿廓向上偏移,共轭曲线二齿廓向下偏移,存在有效共轭区域及有效共轭齿廓;合理选择径向变形量系数是避免谐波传动啮合干涉并提高啮合性能的重要方式之一。     

谐波传动保精度齿形的研究

用数字仿真法研究谐波传动的共轭齿面，寻找一种工艺可行的啮合性能最佳的齿形，解决现行平面渐工线齿形在伺服系统中存在保精度寿命低的问题。     

圆弧齿廓谐波齿轮传动齿形设计中的几个问题

谐波齿轮传动采用圆弧齿廓后,可以改善柔轮齿根的应力状况和传动的啮合质量,提高承载能力和扭转刚度。本文首先计算出柔轮采用圆弧齿廓时,刚轮与之共轭的理论齿廓,通过用拟合圆弧对其进行逼近,得到拟合误差的变化规律;最后指出在开发双圆弧齿廓谐波齿轮传动时,应首先合理确定波发生器形式和柔轮径向变形量系数。     

考虑谐波传动滞后的柔性空间机械臂运动精度

空间机械臂是完成释放、回收卫星以及空间站在轨装配、维修等多种任务的航天器重要维护工具,其末端执行器运动轨迹的精度优劣直接关系到航天工作任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构会产生运动滞后效应。结合谐波减速器传动滞后模型,基于Rayleigh-Ritz 法给出考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程。提出描述输出误差的精度指标,研究臂杆刚度与滞后相位角对输出精度特性的影响,得到了对空间机械臂工程设计有一定参考意义的结果。     

空间润滑谐波减速器传动性能正交试验分析

选用XB1-60-150型谐波减速器,采用多因素正交设计法开展了谐波减速器热真空循环试验,选择传动效率作为传动性能的评价指标,考察环境温度、负载、润滑方式和工作时间等因素对谐波减速器传动性能的影响敏感性;研究额定载荷条件下固体润滑和脂润滑谐波减速器在宽温度范围内的传动性能,探讨传动效率与环境温度、工作时间的关系;在波发生器运行总次数1.5×105r后,利用光学显微镜观察了试验后谐波减速器柔轮工作面状态。结果表明,温度是影响空间润滑谐波减速器传动性能的重要因素,润滑和负载影响次之,时间最小;在–40～60℃温度范围内,脂润滑谐波减速器表现出较高的传动效率,固体润滑谐波减速器则表现出较稳定的传动性能;试验后两种润滑状态谐波减速器在柔轮齿面和内壁处均呈现明显的滑动磨痕现象。     

精密谐波传动在三坐标测量机上的应用

重点对精密谐波传动在三坐标测量机上的应用做了介绍,结合实例,介绍了各传动部件的选取,描述了影响传动精度的几项因素。通过误差分析,明确了部件选择的精度范围及该结构实现精密传动的可能性。最后讨论了在实际工作中遇到的一些问题。     

基于有限元模拟的谐波传动中齿干涉分析

利用有限元法对因杯形柔轮变形所引起的齿干涉进行分析研究。利用UG三维软件建立谐波传动中椭圆凸轮式波发生器、杯形柔轮和刚轮的三维模型,并以Parasolid格式导入ANSYS有限元软件中进行分析。采用点—面接触单元模拟柔轮与波发生器的相互接触状况,柔轮的变形更加接近于实际工作状态。在空载情况下,模拟谐波传动的啮合过程,以变形后的杯形柔轮为对象,分析了由其径向位移与切向位移引起的齿干涉现象,提出了一种观察齿干涉情况的新方法,对谐波传动装置的优化具有参考价值。