改进的6-DOF并联机器人Lagrange动力学模型及其并行处理

文章对６－ＤＯＦ并联机器人Ｌａｇｒａｎｇｅ动力学模型作了深入研究,提出一种结构清晰,物理意义明确的简便算法,并对其并行算法及实现问题进行了研究。     

改进的6-DOF并联机器人Lagrange动力学模型及其并行处理

文章对６－ＤＯＦ并联机器人Ｌａｇｒａｎｇｅ动力学模型作了深入研究，提出一种结构清晰，物理意义明确的简便算法，并对其并行算法及实现问题进行了研究。     

6-DOF并联机器人逆运动模型高效算法及其并行处理

运动矢量微分理论对６－ＤＯＦ液压并联机器人逆运动模型作了深入研究,提出一种求解液压缸体及杆件运动特征的高效算法,并对其并行算法及实现问题进行了研究。     

6-DOF并联机器人并行控制算法与优化

为了实现对6-DOF并联机器人实时在线控制,并能取得良好的控制效果,对其运动控制算法的结构进行了深入剖析与研究,尤其对上平台中心的运动速度和角速度的计算及液压缸各杆的伸长速度计算矩阵进行了细致的研究,提出了并行算法及CPU的优化分配策略,大大提高了并联机器人的实时控制质量.     

6-DOF并联机器人控制算法结构化分析与设计

为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制,针时控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析,并对机器人运动特性进行了研究.根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析,提出位置反解的控制策略,给出了功能分析的DFD模型和软件结构化设计模型SC图.描述了算法的详细设计及实现,采用结构化语言表达工具,并对实现中重要的部分细节进行了细致的研究,其结果达到了位置速度控制的目的及机器人控制算法的软件结构化设计.     

6-DOF并联机器人位置正解的实用解法

对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析,通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题。将上下平台统一在一个坐标系下。按照空间两点间距离计算公式,以6个杆的伸长值为已知量,位姿参数为未知量,建立关于6个杆的参数方程。通过迭代法求得位姿参数。特点之一是未知量个数少,计算精度高;另一特点是从实现的角度来阐述,实用性强。通过实验验证该思路满足即时控制的要求。     

并联微机器人的逆动力学

本文基于牛顿 欧拉法建立了一类PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的 逆动力学方程,这是设计、控制微机器人的前提和基础．所建模型不仅考虑了因柔性铰链的 特殊性,微机器人连杆绕自身轴线转动的内部运动,还分析了柔性球铰弹性变形产生的反力 矩．由于微机器人机构本体以及逆动力学建模过程中所固有的并联特性,对逆动力学可实施 并行算法．最后以一实例进行了仿真分析,仿真结果表明微机器人所需驱动力呈线性变化, 揭示了微机器人在微动情况下的线性本质．     

六自由度并联机器人动力学方程

本文研究了6自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件6维惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起6自由度并联机器人的显式动力学方程。最后进行了实例计算。     

基于广义坐标形式动力学的6-RUS并联机器人零力控制

针对6-RUS并联机器人的拖动示教零力控制问题,提出基于广义坐标形式动力学模型的解决方法。首先,引入动态摩擦模型,建立广义坐标形式的动力学模型;利用全局区域法获取电机在工作空间某位置的实际输出转矩,并采用Savitzky-Golay(SG)算法平滑噪声,分析机构自身噪声对转矩数据的影响。然后,结合6-RUS并联机器人动力学方程构建电机的期望输出转矩,补偿电机的期望转矩与实际转矩之间的误差,实时跟踪电机转矩实现零力控制。最后,在6-RUS并联机器人平台上进行实验。结果表明,在不同负载情况下,电机的预测与实际输出转矩之间误差均在8.25%以下;在完成相同示教过程中,本文方法所需的末端力矩仅为2.2 N·m,而基于重力矩与摩擦力矩补偿的零力控制方法为3.4 N·m,验证了本文零力控制法的有效性。与传统零力控制方法相比,该方法简化了动力学建模步骤,提高了构建期望电机转矩的效率,解决了机器人静止、启动、运动反向阶段期望电机转矩预测不精确的问题,同时实时补偿了转矩误差,使得机器人获得更好的拖动效果。     

6-PRRS并联机器人的小脑模型神经网络控制

设计了小脑神经网络控制器.采用分散控制策略利用小脑神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响及学习系统的不确定信息,作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛;并采用PID作为反馈控制,保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪.     

基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题

并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决的问题．本文利用符号计算工具,应用Ｄｉａｌｙｔｉｃ消元法,对一类６－ＳＰＳ并联机器人的运动学正解问题进行研究．得到一个变元多项式方程,给出了正解的解析解．在此基础上确定其工作空间,求出其解范围内全部实解．此种方法对于一般６－ＳＰＳ同样适用     

并联式钢坯修磨机器人动力学及轨迹规划研究

介绍了一种新型的并联式钢坯修磨机器人机构,并对其运动学和动力学进行了分析 和计算,给出了它们的显示解．在对修磨轨迹的规划中,采用四次多项式曲线和回旋曲线． 最后结合一个实际例子进行了计算机仿真．     

平面三自由度并联冗余机器人的位置分析

由于机构的结构复杂 ,对并联机器人进行位置分析 ,尤其是并联冗余机器人 ,要比串联机器人复杂得多 .本文提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有16组解 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .本文所提出的方法也为求解其它并联冗余机器人提供了新的途径     

一种新型简单6－SPS并联机器人及其位置正解

本文提出一种新型简单６－ＳＰＳ并联机器人机构，给出了它的变形型式并讨论了其位置正解．该机构的位置正解通过依次求解三个一元二次代数方程即可得到．本文最后给出了数值实例．     

并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究

本文根据并联机器人控制的特点，将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制，引进了离散趋近律的概念，给出了实用的离散变结构控制算法，仿真表明，该方法对并联机器人轨迹踪具有良好的控制效果。     

油藏数值模拟软件的粗粒度层并行计算方法

本文针对目前油藏模拟模型大、求解精度高的特点,在迭代解法进行深入研究的基础上,对预处理方法、节点排序方法等进行了优化,优化出适于并行的最佳解法。以优化后的预处理共轭梯度法为基础,对多层二维二相模拟模型进行按层粗粒度并行。为解决存储及通讯问题,采用了压缩存储及压缩通讯技术,有效地提高了软件的并行效率。模型及实例计算表明并行化的多层二维二相模型具有较高的并行效率。通过对通讯量、层数、共享与分布等实用性影响因素分析,为大规模油藏模拟的并行化提供了有力的工具。     

SCCM并行计算模型及其上的优化算法设计

本文提出了基于同步无缓冲通信的多计算机系统的一种新的并行计算模型－－ＳＣＭＭ模型，给出了其上的一些算法的优化设计例子，并在Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ多机系统上设计和实现了图像重建里的ＡＲＴ算法。     

新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究

本文介绍了新型6-HTRT并联机器人的机构型式和工作原理，给出了考虑到约束条件的 位置逆解算法和存在多组解时的逆解选取准则．利用逆解算法和三维搜索，得到了确定该类 型机器人工作空间的方法和工作空间体积的计算公式．分析了6-HTRT并联机器人工作空间 的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响．     

带拖车的移动机器人系统的动力学研究

本文研究由一个牵引车和N-1个拖车所组成的移动机器人系统的动力学。采用KANE方法建 立此系统的动力学模型，其中导出式系数的计算采用了递归算法，基于此进一步给出拖车节 数变化后系统动力学模型重构方法。