大型泵站常用断流方式分析

大型泵站通常采用卷扬式快速门、液压快速门和真空破坏阀来实现断流.通过详细论述卷扬式快速门、液压快速门和真空破坏阀断流方式的工作原理,分析比较各种断流方式的利弊和应用范围,提出在泵站实际情况允许条件下,优先选用真空破坏阀断流方式.     

气动蠕动式缆索维护机器人喷涂机构的研制

根据气动蠕动式缆索维护机器人的运动特点,设计一种曲柄摇杆式喷涂机构.为减小喷涂机构摆动过程的阻力,喷涂机构的定位方式采用了类似推力球轴承的结构.为保证缆索喷涂质量,提出了实现缆索连续自动喷涂的条件.经室内试验表明,该机构在不同工况下具有良好的稳定性能,为缆索喷涂机器人应用于缆索自动涂装奠定了基础.     

QUY50A型履带式起重机卷扬控制特点及操作调整要点

正QUY50A型履带起重机主、副卷扬滚筒为同轴式布置,主、副卷扬共用1个液压马达。主、副卷扬滚筒各有1套鼓式离合器、带式制动器和棘爪锁定装置组成的控制机构。其中鼓式离合器用于控制主、副卷扬滚筒与液压马达的接合与分离,带式制动器和棘爪锁定装置用于主、副卷扬滚筒的制动与锁定。现分别就鼓式离合器、带式制动器、棘爪锁定装置的结构特点及操作调整要点加以说明。     

混联式多自由度喷涂机器人运动学分析

提出了一种能够实现六自由度移动的混联可控机构式喷涂机器人机构。分析了该喷涂机器人的运动学特性,运用D-H法建立运动学方程,求解机器人末端在笛卡尔工作空间的位置和姿态,利用解析法求解机器人的逆运动学问题,为以后的进一步分析提供参考。     

地下连续墙液压抓斗双卷扬控制原理及不同步故障排查方法

正为提高地下连续墙液压抓斗的收放性能和安全系数,其液压抓斗升降机构设计为双卷扬同步提升模式。但是若双卷扬在工作过程中产生轻微的不同步,会造成液压抓斗发生左右偏斜,从而影响地下连续墙成槽精度。若双卷扬在工作过程中产生严重不同步,会造成液压抓斗失速下滑,进而导致卷扬马达、平衡阀、减速器等关键元件损坏,甚至引发安全事故。因此保证双卷扬的同步精度、快速排查双卷扬不同步故障就显得尤为重要。本文以徐工XG系列连续     

压桩机吊机卷扬承载下降速度特性分析

为从理论上研究马达承载时平衡阀对卷扬下降速度特性的影响,需要对其建立较为精确的数学模型.通过分析卷扬液压系统工况特点和螺纹插装式平衡阀工作原理,考虑油液可压缩等非线性因素,运用键合图理论建立了系统仿真模型,并测试了马达进出油口压力的响应曲线对其进行试验验证.基于Matlab动态模拟了不同负载质量及平衡阀结构参数对卷扬下...     

升船机多钢丝绳受力液压均衡特性研究

在提升钢丝绳和船厢之间设立液压油缸,可起到均衡钢丝绳受力的作用。而升船机液压均衡子系统为一阶反馈系统,与机械提升等二阶结构子系统在建模方式上存在巨大差异,无法求其动态响应。为此,利用卷扬系统与液压系统在界面耦合处力和位移协调关系,提出一种动态耦合的分析方法,建立机械卷扬-液压均衡系统数学模型;根据合并后的机械卷扬-液压均衡系统数学模型,提出利用界面凝聚的动态子系统方法,建立包括机械卷扬-液压均衡、承船厢和塔柱等子系统在内的升船机综合动力学方程。最后,利用整体动态仿真结果对液压均衡油缸的拉力均衡特性进行动态分析。     

基于虚拟样机技术的4足机器人机构设计

为了研制适应各种路况、并能负荷更大负重的足式机器人,设计了一种以液压驱动的四足机器人机构,确定了机构设计和液压系统的关键参数,其中腿机构设计是关键部分。通过建立数学公式分析了机器人各关节运动所输出的力及力矩,并采用虚拟样机技术对液压驱动4足机器人进行建模和行走仿真,通过测量仿真机器人各关节力及力矩等数据,验证了机构设计参数选取的合理性及所选择的液压系统满足设计要求。     

液压卷扬系统失速故障的仿真研究

针对旋挖钻机卷扬系统发生多次失速故障,从现场反馈和卷扬系统液压原理入手,分析故障产生原因,利用卷扬系统的数学模型进行理论分析,并通过AMESim软件建立液压卷扬系统仿真模型验证理论分析,得出诱发失速的关键因素和参数。理论分析和仿真验证显示,卷扬负载急剧变化及马达提升侧单向溢流安全阀开启后无法关闭和下放侧补油不足都将引发卷扬系统失速,主阀稳态液动力是导致液压马达提升侧单向溢流安全阀开启后无法关闭的根本原因。根据仿真分析结果,液压马达提升侧单向溢流安全阀开启压力应大于该侧最大稳定压力的1.9倍。该研究为液压卷扬系统优化设计和故障诊断提供依据。     

主卷扬减速机工作原理及故障排查

主卷扬减速机是工程机械常用的传动装置,主要用于履带式起重机、履带式强夯机、履带式旋挖钻机的起升机构上。主卷扬减速机多采用多级行星减速机构,具有传动速比大、传递扭矩大等特点。如设有离合器,可实现空钩快放功能,有效提高其工作效率。本文主要针对液压履带式强夯机所采用的主卷扬减速机常见故障进行分析。1.组成及工作原理应用于某型液压履带式强夯机上的主卷扬减速机主要由液压马达1、平衡阀     

玻璃模具型腔等离子喷焊机器人夹持机构设计

根据玻璃模具型腔结构特征及等离子自动喷焊对夹持机构的要求,给出了一种用于玻璃模具型腔等离子自动喷焊机器人的夹持机构,该夹持机构采用移动型四支点夹持式方案,并对该夹持机构进行了受力分析、夹紧力的计算及其变形分析。实践表明,该夹持机构动作稳定可靠,结构紧凑合理,经济可行,能满足系列玻璃瓶罐模具型腔等离子喷焊对夹持机构的功能要求,实现了自动、稳定、准确、安全、高效地上料,达到了降低工人劳动强度、提高生产率和保障安全生产的目的。     

新型全液压重载锻造机器人机构设计及分析

针对全液压重载锻造机器人载荷大、搬运速度快和定位精度高的特点提出了一种新型机构方案,该方案能够实现车身回转、夹钳伸缩、夹钳升降、夹钳回转和钳头夹紧五个自由度的运动,其运动主体为一种混联机构,由三组平行四边形连杆机构构成,采用三组液压缸并联驱动,可有效增大机器人工作空间,使负载分配合理,易于控制。建立了运动学和动力学模型,采用正弦曲线将机器人夹钳末端的位移规划为直线运动,在MATLAB中求解出机器人的工作空间,得到了直线运动下各组液压缸的位移和驱动力变化曲线,验证了该模型的正确性和机构的合理性,为重载锻造机器人机构设计提供了一种解决方案。     

超高压水射流破拆机器人液压系统设计与研究

采用大流量超高压水射流可以对混凝土进行破碎和拆除,利用水射流对混凝土进行破拆时喷枪会产生较大的反作用力而无法用人工来扶持,为实现混凝土建筑物破拆的自动化以及高效化,采用液压驱动的履带式移动机器人喷枪搭载平台被设计出来。研究了超高压水射流破拆机器人的组成和工作原理,并根据机器人执行破拆动作时,各机构特性以及工作参数,设计了超高压水射流破拆机器人液压系统,并针对机器人机械臂架翻转以及往复运动机构的驱动部件进行了详细的设计,最后对液压系统的特性进行了分析和总结。     

挂轨巡检机器人绳索式剪叉升降机构的设计研究

针对目前挂轨巡检机器人升降机构的特点和不足,从运动稳定性和展开性能出发,设计了一种绳索式剪叉升降机构。对比分析了剪叉升降机构不同驱动方式的优、缺点,给出了剪叉升降机构具体的结构设计方案,对所设计的剪叉升降机构进行了运动学仿真分析,验证了方案的可行性。试制样机试验结果证明所设计的剪叉升降机构运动平稳,展开性能优异,能够满足巡检机器人的工作需求。     

液压四足机器人机身扰动抑制及实验研究

针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题,提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略。分析机器人机身扰动产生的机理及其影响,建立四足机器人整机运动学方程,根据机器人实时姿态反馈抑制机身扰动。同时在机器人机身横滚和俯仰自由度上引入弹簧阻尼虚拟元件,通过调整虚拟力的大小控制机身姿态。面向机器人对角小跑步态,对机器人摆动相和支撑相进行足端轨迹规划。通过液压四足机器人平台进行实验验证,实验结果表明,该扰动抑制策略能够根据机器人的机身姿态调整关节角度,机器人机身起伏小,机器人实际运动轨迹与理论运动轨迹接近,验证了所提方法的有效性。     

汽车玻璃涂胶机器人工作站

本文介绍一种用于汽车装配生产线的玻璃涂胶型机器人工作站。其主要内容包括机器人及其控制、单轴回转变位机、翻转机械手、胶液供给系统、保温室等。这种工作站保证了涂胶的均匀性、一致性、准确的涂敷位置以及优良的生产质量。     

面向熔射快速制模的机器人自动研磨系统的开发

为解决熔射制造大中型汽车覆盖件模具过程中人工研磨时间长、劳动强度大等问题,建立了面向熔射快速制模的机器人自动研磨系统.在该系统上进行机器人研磨工艺参数实验研究,得到了研磨角度、机器人行走速度和路径对研磨表面质量的影响规律;在此基础上选择合适的研磨条件,在通过等离子熔射制造的模具表面皮膜上进行了研磨实验.实验研究结果表明,保持适当的研磨压力,选取合理的机器人行走速度、研磨角度、进给量,可得到较好的研磨效果.该机器人自动研磨系统适用于熔射制造的模具及一般模具的研磨过程.     

自装卸运输车吊装机构同步液压系统设计计算

为确保自装卸运输车吊装机构作业时的稳定性和安全性,以其吊装机构为研究对象,提出一种同步液压系统设计方法。采用电液比例技术方案,对吊装机构同步液压系统进行设计计算,并完成相关液压元件的选型,为以后液压系统仿真和实际应用提供了参考依据。     

4种脱硫喷嘴雾化特性对比试验

对目前湿法烟气脱硫系统中常用的4种机械式雾化喷嘴进行了雾化试验,采用高速数码摄影法对4种喷嘴在不同压力下的喷雾状况进行测试,并用ImageJ软件处理,得到各喷嘴在不同工况下的粒径、粒径分布和雾化角等特性。研究结果表明:4种喷嘴雾化粒径随液压的增大呈减小趋势,其中螺旋喷嘴雾化粒径最小,扇形喷嘴雾化粒径最大;螺旋喷嘴、空心锥喷嘴和扇形喷嘴的雾化角随液压增大变化不大,较为稳定,实心锥喷嘴雾化角随液压增大而增大,螺旋喷嘴与扇形喷嘴的雾化角较大,空心锥喷嘴的雾化角最小;各喷嘴在小于0.2MPa的液压下粒径分布不均匀,当达到0.2MPa后粒径分布较为均匀。综合结构特点和雾化特性,螺旋喷嘴较适用于火电厂湿法烟气脱硫系统。     

一种经济型喷漆机器人设计与运动学分析

设计一种经济型喷漆机器人,适用于对体积不大的家用电器、家具和小型机械设备零/部件等的喷漆作业.建立该喷漆机器人的数学模型和连杆坐标系统,求出机器人的运动学正解.针对机器人位置结构和姿态结构的特点,提出一种简单的、利用末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵建立的逆运动学算法,并验证该算法的有效性.