双臂空间机器人的关节空间改进鲁棒控制

利用拉格朗日法及系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人的动力学模型;通过引入参数自适应调节律对系统不确定性边界值进行在线预估,基于增广法提出一种区别于传统鲁棒控制的改进鲁棒控制方案。通过对参数自适应调节律的开启与闭合的仿真结果表明,所提改进鲁棒控制方案对驱动具有不确定性双臂空间机器人执行所指定的双臂关节运动具有良好的控制效果和抗扰动能力。     

双臂机器人模块化关节与中心轴制造工艺研究

关节是双臂机器人功能组件最为重要的部件,关节的模块化设计与制造工艺是技术关键。本文分析了模块化关节制造工艺方法,以关节典型零件中心轴为例,讨论了中心轴加工工艺路线、中心轴热处理和中心轴虚拟加工,为零件的工艺优化奠定基础,为零部件质量提供保障。     

基于阻抗控制的双臂机器人关节限制规避仿真研究

双臂机器人在运动过程中容易受到关节的限制,致使运动轨迹在某段时间内输出误差较大。对此,采用阻抗控制机器人手臂关节运动,并对跟踪角位移进行误差仿真。创建了双臂机器人运动模型简图,通过雅克比矩阵推导出机器人手臂逆运动学方程式。建立分层优先级任务体系结构,分析了冗余机械臂关节规避极限状态,设计了阻抗控制方法。采用Matlab软件对冗余机械臂阻抗控制效果进行仿真,并与无阻抗控制效果进行对比。结果显示:在无阻抗控制条件下,冗余机械臂在某段时间内会偏离期望运动轨迹,造成误差较大;在有阻抗控制条件下,冗余机械臂在整个运动时间内,都能很好地实现轨迹跟踪任务,输出误差较小。因此,采用阻抗设计方法,双臂机器人能够避免关节的限制,更好地完成轨迹跟踪任务,提高跟踪精度。     

基于宏程序的工业机器人手工加工编程设计

工业机器人常用编程方法有示教编程和离线编程两种,但鉴于示教编程依靠操作者观察编程很难获较高的加工精度,而离线编程受限于CAD建模的计算精度、CAM软件生成NC刀具轨迹时的逼近计算方法和机器人姿态等方面的影响,目前离线软件也很难获得较理想的加工效果;笔者基于宏程序数控加工的多年经验,通过对工业机器人RAPID指令的研究,采用宏程序高级语言的通用性功能,将宏程序移植到工业机器人加工中,提出了基于宏程序的工业机器人手工加工编程设计方法,并用实例分析和说明。     

应用宏程序加工二次曲线

主要介绍在数控车削中（Fanuc Oi系统）,采用B类宏程序加工特殊曲线。在编制宏程序时,以非圆二次曲线为例,指出其编程思路是关键。     

应用宏程序加工椭圆

用数控机床进行加工时,需要对零件进行工艺分析,对于一些形状复杂但却有一定规律的零件,例如椭圆、抛物线、双曲线等,可通过利用一些简单的数学计算,应用宏程序进行编制程序代码可实现自动加工.文中基于对宏程序的研究着重分析了宏程序在加工椭圆中的应用.     

宏程序加工蜗杆的应用与研究

在FANUC-0i系统数控车床上加工蜗杆时会造成震动、崩刀刃、甚至扎刀的现象,查其原因,是该系统上没有设置适合蜗杆切削的加工指令,导致切削蜗杆时,切削工艺路线错误,不能合理高效的切削。针对该系统上出现的蜗杆加工时的问题,利用该系统自带的用户宏程序功能编制专用程序,得到所需要的工艺路线。     

双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计

针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计,结合先进控制理论技术,提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法,提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案,研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机,进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明:本设计能满足末端一体化关节的闭环控制,稳定可靠,结构紧凑,体积小,集成度高,有利于关节的轻量化及智能化设计,对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。     

双臂雕塑机器人的动力学研究

用 R.P.Paul的动力学分析方法对 2 P-1P3 R双臂机器人进行了动力学研究 ,推导出各关节驱动力或力矩的公式。用切削原理的方法结合微分几何的理论求解切削力。用 MATLAB语言开发出求各关节最大驱动力或力矩的软件 ,并进行了实例数值计算     

应用宏程序加工轮廓倒圆角

介绍了采用宏程序加工轮廓倒圆角的编程方法,分析说明其数学模型的建立、变量参数的设定及加工工艺参数的选择.     

深孔加工机器人主轴部件动态特性研究

以深孔加工机器人（以下简称机器人）的主轴部件为研究对象,采用有限元分析软件AN—SYS1O．0,建立主轴系统的有限元模型。通过对主轴的模态分析,得到主轴前10阶固有振型与频率,试验结果为避免在其共振频率附近工作提供了参数依据。通过对结构的动力响应分析,得到主轴在特定工况下的最大位移和动刚度,为检验结构的合理性提供了理论依据,验证了机器人主轴部件的设计完全能够满足现场的工作要求,可以正常地进行工作。     

铝合金车体大部件机器人加工作业系统

本文介绍了一套用于铝合金车体大部件加工作业的机器人系统,并详细讲述该系统的核心设备、工艺及作业过程。     

双臂异形石材加工机器人的速度和加速度协调

用微分几何理论和Ｄ－Ｈ法研究了２Ｒ－１Ｐ３Ｒ 双臂机器人用于异形石材加工的速度协调和加速度协调,导出了由工艺给定的切削加工速度求解各关节运动速度和加速度的计算公式。使计算机能用这些公式进行计算并控制各关节的速度,满足刀具作业点相对于工件表面作匀速切削加工的要求,该机器人能用于实际切削工作。     

数控加工中宏程序的应用

介绍了FANUC数控系统的宏程序.宏程序在实际生产中有着广泛的应用,它通过变量编程,实现逻辑运算,程序循环等,可使复杂的程序大大简化,是普通编程方法的重要补充.     

数控加工中宏程序的应用

数控编程作为数控加工的关键技术之一,其程序的编制效率和品质在很大程度上决定了产品的加工精度和生产效率。尤其是随着数控加工不断朝高速、精密方向发展,提高数控程序的编制品质和效率对于提高制造企业的竞争力有着重要的意义。因此,可以结合现实因素,实事求是的调整数控技能课程教学方案,充分挖掘设备和师资潜力,推进和调整数控技能型人才培养品质。     

双臂机器人用于工艺品雕刻的研究

提出了用２Ｒ１Ｐ３Ｒ双臂机器人加工工艺品，用微分几何学的理论建立了一种沿正交曲线网加工成型全立体空间曲面的新工艺方法，用ＤＨ法完成了该机器人的位姿协调，速度和加速度协调的分析研究和原理设计。     

双臂石雕机器人的设计

研究将双壁机器人实用于石雕加工，完成了2R-1P3R双壁石雕机器人的结构设计，并用故障树分析法使设计优化。该机器人具有结构轻巧、工作灵活、加工质量高等特点，可取代人的双手加工全立体复杂石雕。     

宏程序在天线加工中的应用

对宏程序作了简要介绍,并利用宏程序编制天线加工程序.结果表明在编程过程中应用宏程序可以优化程序,增强程序通用性,缩短编程周期,提高产品质量和生产效率.     

宏程序在孔系加工中的应用

对孔系加工的编程方法有一般指令、固定循环功能、宏程序三种.用一般指令编程程序很烦琐;用固定循环指令编程,程序虽然得到简化但灵活性不够.若在孔系加工中应用宏程序编程,则程序不但简化而且灵活性好,能够做到真正做到事半功倍,效果好.     

宏程序在数控加工中的应用

用宏程序指令加工有一定数学规律的零件,在数控加工中应用非常广泛.如何在加工过程中,按照有规律的数学关系和合理的工艺,编制出正确高效的加工程序是非常重要的.以典型实例介绍宏程序编程的应用和技巧.