相机标定误差因素分析

分析了影响相机标定精度的一些主要因素,并给出了在这些因素影响下世界坐标重投影误差的分布曲线.仿真及实验表明在非线性相机模型的线性标定方法中,世界坐标的测量精度对相机标定精度有较大影响,标定图片数量15-20幅较合适.对相机标定中合理制作标定板、选择标定图片数量、快速高精度标定相机提供了有益帮助.     

高精度CCD拼接相机标定方法研究

介绍了大视场CCD(电荷耦合器件)拼接相机的组成和测量原理,分析了物像空间对应的坐标关系,指出了影响大视场光电测量设备精度的原因是相机内方位元素的准确性和光学畸变校正效果.提出了基于像面坐标系在大地坐标系下投影的高精度CCD拼接相机内方位元素的标定方法,该方法建立了CCD拼接相机模型和光学畸变校正模型,使用多元回归分析方法,标定了相机的内方位元素与畸变系数.大量试验结果验证了该标定方法的正确性,该方法对其他光电测量设备具有参考价值.     

光栅角编码器偏心误差修正方法研究

为了减小光栅角编码器偏心误差的影响,提高光栅角编码器角度测量的精度,对偏心误差的修正方法进行了研究。通过对光栅角编码器测角原理和偏心误差产生原因的分析,建立了偏心误差模型。并根据偏心误差模型的特点,对其进行简化,得到易于数学计算的偏心误差修正模型。以平行光管和23面棱体为基准,得到存在偏心误差的一组光栅角编码器测量数据。使用线性最小二乘参数选择准则,对偏心误差修正模型中的参数进行优化计算,得到修正模型中的参数,完成对光栅角编码器误差偏心的修正。通过误差修正试验和精度验证试验,表明经过偏心误差修正,系统测量精度优于±13″。修正方法达到了补偿误差的目的,提高了光栅角编码器的测量精度,满足了高精度角度测量的要求。     

相机标定精度的外部影响因素实验分析

本文对特征点与标定图片数量、棋盘格尺寸及标定板位置3个外部因素对相机标定精度的影响进行了相应的对比实验。实验结果表明,标定板上的特征点数量越多,所需的标定图片数量就越少;棋盘格尺寸在10～20mm之间时,标定误差较小;标定板选择在X轴、Y轴方向距相机中心较近且Z轴方向距相机中心较远的位置时,标定结果较好。     

相机标定的精度影响实验分析

相机标定是机器视觉中的必要步骤,标定效果直接影响后续的测量精度.在张正友标定方法的基础上,对棋盘格尺寸、标定图片数量、棋盘格打印方式3个方面进行实验分析,实验过程中通过控制变量法进行对比实验.实验结果表明,棋盘格尺寸选择10～15 mm时标定效果较好;当棋盘格角点数目相同时,棋盘格尺寸越大,标定所需的图片数量越多;当棋...     

高精度测量的相机标定

在高精度尺寸测量系统中,采用传统短焦距定焦光学方法时径向畸变较大,影响测量精度.为提高测量的精度,根据摄像机针孔成像的线性模型和镜头的非线性模型,建立摄像机定焦镜头的对焦数学模型,提出了采用交比不变的标定方法.研究了物体远近的小范围变化对测量结果准确度的影响,修正了标定的像素当量;分析了镜头的几何投影变换关系,标定了镜...     

利用双神经网络的相机标定方法

计算机视觉中,摄像机标定作为摄像测量技术的前提,是必不可少的一个环节.针对目前基于神经网络的相机标定方法训练精度不够高的问题,提出了一种基于双神经网络的相机标定方法.该方法从成像模型出发,推导出相机坐标Zc是世界坐标Zw和像素坐标μ,v的函数,在考虑了Zc的变化的基础上,将成像模型简化成两个函数关系式,使用两个神经网络进行标定,分化了单个神经网络的任务量的同时又充分遵循了成像模型.实验结果表明,较其余基于神经网络的相机标定方法,该方法提高了相机标定的精度,在400 mm×300 mm标定范围内平均标定误差为0.1786mm,验证了所提方法的可行性和有效性.     

相机标定方法及进展研究综述

相机标定是摄影测量学和计算机视觉的重要基础之一。首先介绍了相机标定的应用及分类;然后,概述了标定理论基础,包括空间坐标系转换、几何成像模型、内外参数解算方法,并从传统和智能化两大方面对相机标定方法进行阐述,传统标定方面介绍了基于参照物、主动视觉及自标定方法,并对3种方法优缺点进行了详细对比分析,智能化标定方面介绍了误差反向传播、多层感知器及卷积神经网络在标定过程的应用;接着,总结了相机标定方法的常用评价指标;最后,进行了归纳总结,并给出了相机标定技术的发展方向,可为相机标定相关领域研究者提供参考。     

一种基于单幅图像的相机标定方法

本文提出了一种相机快速标定方法,使用一个平面标定板,仅拍摄一幅图像,就能完成相机标定.与通用的相机标定方法相比,可以减少拍摄图像及计算相机多个参数初值的麻烦,提高了相机标定的效率,尤其适用于多相机同时标定的情况.在计算相机内参时,使用Levenberg-Marquarat方法优化求解.实验结果表明,本算法速度快且精度较...     

基于编码立体靶标的高精度双目相机标定

为提高双目相机标定的精度和效率,本文提出了一种基于新型编码立体靶标并结合高精度参数优化的双目相机标定方法。新型编码立体靶标通过整合4个空间姿态不同的编码平面靶标,只需拍摄一次即可完成双目相机标定,有效提高了标定效率;每个编码平面靶标内设置多个编码单元,在采集到局部靶标图像时仍能获得高精度标定结果;采用高精度参数优化方法,建立包含重投影约束、标准长度约束和共面约束的目标函数,有效提高了双目相机的标定精度。实验结果表明：相比于张氏标定方法,本文所提标定方法获得的左右相机平均绝对重投影误差分别降低了55.42%和57.22%,平均绝对标准长度误差降低了41.28%,平均绝对共面误差降低了63.04%。通过多次测量不同规格的标准量块,进一步验证了本文所提标定方法的可行性和有效性。     

相机圆形点阵标定法中投影点的精准定位

针对圆形特征点难以精确定位投影点的问题,提出样本点在椭圆上的最近邻点、椭圆的逼近程度和投影点集的相似性,用最小二乘法拟合椭圆投影点的最近邻点得到投影椭圆,以其中心做为投影点(简称优化最小二乘法)。拍摄有494个圆形点的点阵板,分别用灰度重心法、扫描最小二乘法、Canny边缘最小二乘法和优化最小二乘法获得不同投影点集边缘的拟合椭圆,优化最小二乘法的拟合椭圆具有最高逼近程程度,达到0. 812 968;用这些方法的投影点进行相机标定,测量物件长度,优化最小二乘法的测量精度最高,达到99. 99%。不论是投影椭圆的逼近程度还是应用标定参数测量相同物件的测量精度,优化最小二乘法都具有最优结果,因而优化最小二乘法能够精确定位点阵标定法中的圆形投影点。     

一种实用的CCD像机标定方法

机器视觉测量系统中,对于短焦距、视场角较大的CCD镜头,图像畸变较大,为了获得高精度的测量结果,需要对镜头进行标定.提出了一种实用的像机标定方法,采用了从畸变像点到理想像点变换的镜头畸变模型,通过优化搜索算法,得到了镜头畸变参数.进行了CCD像机标定实验,实验结果表明,该方法得到的摄像机的内部参数和镜头畸变参数能较好地还原畸变图像.     

一种多视点平行阵列摄像机标定方法

摄像机标定技术是从二维平面图像中获取三维信息的重要前提,是计算机视觉的关键技术,在视觉导航、运动分析、三维重建等领域得到了广泛的研究和应用。文中针对多视点平行阵列摄像机系统实现了一种利用HALCON提供的丰富函数库,开发了八视点平行阵列摄像机标定。然后通过Maya构造虚拟实验场景,验证了所提方案的有效性。最后将所开发的程序移植到通用Windows平台,并集成视频采集系统中。     

一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法

针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法。通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最后综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达、摄像头、车体进行联合标定。该方法只要让标定板放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现两种类型传感器的联合标定。实验结果表明该方法有较好的标定效果。     

一种基于交通视频的摄像机标定方法

介绍了一种线性模型下的摄像机标定方法。在获取交通视频的基础上,利用实际路面上的参照物和图像处理的基本知识抽象出交通视频中的像素行和路面实际距离之间的几何模型,对几何模型进行解析,得到视频图像上像素行和实际路面的距离映射关系。试验表明,该方法能够较好地实现图像上像素行到路面实际距离之间的转换。     

采用棋盘格模板的摄像机标定新方法

在分析Opencv摄像机模型和现有的双目视觉系统标定方法的基础上,提出了一种新的标定算法.该算法包括3个步骤,首先利用最小二乘法求解图像的像面中心坐标,在不考虑畸变的情况下,选取中心处一小块作为摄像机标定的初始空间,采用线性优化方法求出除畸变系数以外的其他摄像机内外参数;然后将求得的参数作为初值,利用线性优化方法求解畸...     

Efficient method for camera calibration in traffic scenes

An efficient method for camera calibration in traffic scenes based on the use of the vanishing line is presented. The approach uses only a set of three parallel edges with identical known distance and a perpendicular line to gain the parameters of the orientation, position and the focal length of the camera.     

基于数字天顶仪的时间标定方法

为了获得高精度的时间信息,常采用GPS等授时系统进行授时,但在野外等复杂环境下往往接收不到GPS等授时信息。数字天顶仪是一种高精度的天文定位仪器,采用数字天顶仪进行时间标定的研究相对较少。考虑到数字天顶仪的定位结果受恒星视位置和时间的影响,首先分别研究了时间误差及星表精度对恒星视位置的影响,然后分析了恒星视位置对数字天顶仪定位精度的影响。基于数字天顶仪的定位原理提出了一种时间标定的新方法,并得出时间标定的精度在0.025 s。实验数据的分析结果表明该时间标定的方法是可行的。