智能引爆机器人的研究与制作

为了代替人类完成危险情况下的工作任务,例如,进行危桥、危楼的爆破,危险环境下重要物品的拾取等;研究与制作了基于单片机技术和RS232串口通信技术的远程遥控引爆机器人;重点解决智能引爆机器人上位机控制软件的开发、RS232串口通信技术、单片机及传感器电路设计、无线摄像头的数据采集、多自由度机械手的设计等技术模块,利用Pro/E对机械结构仿真设计及Protel99se进行硬件电路仿真设计;通过机械结构和电子电路仿真,设计并制作了机器人实体结构和控制系统硬件电路,经过多次实物实验,设计制作的机器人能圆满地实现预期功能,控制系统运行状态良好.     

基于ARM的嵌入式象棋机器人控制系统的硬件设计

智能象棋机器人是一种综合了人工智能、机器人智能控制及图像处理等多种技术为一体的娱乐机器人,它主要由管理模块、运功控制模块及处理模块三个模块组成。目前的象棋机器人的上位机以基于ARM处理器的嵌入式系统取代之前的PC机。本文的主要内容是分析了基于ARM的嵌入式象棋机器人控制系统的硬件设计原则及设计过程。     

基于CAN总线的侦察机器人控制系统设计

为了提高实验室现有遥操作侦察机器人的可靠性、实时性和可扩展性,设计了一套基于CAN总线的机器人控制系统.该系统由一个主节点和多个从节点构成,节点之间采用CAN总线相连,以实现侦察机器人各部分功能的模块化.给出了控制系统的总体结构,并结合系统中机械手控制模块阐述了CAN总线通信的硬件和软件设计.该控制系统已经成功应用在实验室现有的侦察机器人中,能够完成现场环境侦察和应急处理任务,在实际工程应用中得到了良好的应用.     

驱动伺服一体化型机器人云台系统的设计与实现

机器人云台是一种用于机器人图像采集的运动装置,能够精确的调速并且实现不同方向上的精确定位。设计采用数字信号处理器（TMS320LF2407 DSP）作为主控芯片,能提高控制系统的实时性和数据处理能力。设计包括供电与驱动电路系统、闭环控制系统与通信系统。控制系统包括位置闭环与速度闭环系统。位置闭环可实时检测并调整位置,速度闭环采用PI控制算法实现,PI参数的调试采用塔卡哈什经验方法。通信系统通过串口实现DSP与上位机的数据交换。     

智能空气微生物采样机器人的设计与实现

在恶劣环境下人工采集空气中的微生物存在巨大的安全隐患,急需机器以自主作业方式取代人工方式.为此,该文设计并实现了一种智能空气微生物采样机器人,包括室内远程控制单元、气流控制单元、主机械手三维运动控制单元、手爪控制单元、刻字控制单元、电源管理单元、GPRS通信模块、安全监控模块、信息存储模块、电磁阀控制组、系统时钟模块、液晶触摸屏模块和轻型车载冰箱等.该机器人能全自动完成空气微生物的采样工作,系统功能全面、安全稳定、环境适应性强,能满足恶劣环境下长时间不间断工作的要求.     

基于物联网的家居搬运机器人的设计与实现

针对家具重量一般较大、搬运费时费力的问题,本文提出了一种基于物联网的家居搬运机器人。该系统由硬件和软件两部分组成。硬件部分包括运动模块、WiFi 模块、机械臂模块、视频模块和传感器模块等部分。软件部分包括系统初始化、指令读取与解析、控制子函数等部分。通过软硬件协同设计,实现了控制机器人对物体进行抓取、视频监视与传输、巡线避障等功能。经过系统测试,该机器人易于使用、成本低廉、适用范围广,具有巨大的应用潜力。     

基于机器视觉的中国象棋人机博弈系统设计

通过对图像处理及人机博弈相关理论的研究,实现了一种中国象棋人机博弈机器人系统的设计。该系统通过摄像头采集棋盘图像,之后将图像传入计算机,同时计算机通过图像剪切方法和基于对数极坐标变换&傅里叶变换的模板匹配方法实现棋盘中棋子的定位与识别,之后调用中国象棋人机博弈算法得出下一步应进行的走法,计算机通过串口将走法信息传入下位机单片机中,单片机根据走法信息控制机械臂实现棋子的移动,完成与人的对弈过程。经测试,该系统能够完成基本的功能并且具有较好的稳定性。     

配电房轨道式自动巡检机器人控制系统设计与实现

针对配电房等室内电力系统供电设备自动巡检的需求,提出了以微控制器MSP430F5438为核心的自动巡检机器人控制系统总体设计方案;采用模块化方法完成了控制系统硬件电路设计,主要包括:主控模块、电源模块、运动控制模块、通信模块和数据采集模块;介绍了控制系统软件的总体流程,完成了控制系统嵌入式软件及其上位机监控软件的设计;实验结果表明,所设计的控制系统应用于巡检机器人可以实现对配电房供电设备的自动巡检,从而验证了控制系统的有效性与合理性,具有显著的推广应用价值。     

基于87C196KC的足球机器人控制系统设计

足球机器人小车是机器人足球比赛的执行机构，介绍了一种基于87C196KC单片机的足球机器人控制系统实现方案，描述了系统组成各个模块的硬件实现，并给出了相应的软件设计方案。系统能够通过无线串口通讯的方式获取指令，解释指令，并使用设计的PID控制算法对直流电机进行控制。     

农业机器人并联采摘臂视觉伺服控制

介绍了一种基于视觉伺服的农业机器人并联采摘系统,该系统由视觉系统、上位机、下位机、并联机构等4部分组成.视觉系统采集目标图像并传递给上位机,上位机对图像进行处理,识别和定位目标,计算并联机构的运动控制量,通过串口通信发送给下位机,下位机接收到控制量后,根据运动控制量驱动继电器模块作相应的开关动作,完成并联采摘臂的控制.实验证明:该系统对于实现农业机器人采摘作业具有可行性.     

基于FPGA的小型机器人无线通信系统

针对单处理器系统控制的无线通信系统在小型足球机器人比赛中存在丢包现象和实时性差等弊端,提出一种FPGA并行控制无线模块的解决方案,实现全双工通信。包括数据的无线发射、接收以及分包处理等模块,采用有限状态机设计发射、接收部分时序,结果证明该方案实现灵活、稳定性高、实时性好。     

基于ZigBee的机器人远程控制系统设计

针对4自由度机器人远程控制问题,提出了利用ZigBee技术作为通信媒介,设计了一个远程机器人控制系统,Zig Bee的终端节点通过串口与机器人连接,上位机PC控制平台通过串口与ZigBee协调器通信,通过Z-Stack方式组网实现低成本、高效率的远程控制系统。     

餐厅服务机器人控制系统设计与实现

通过对餐厅服务机器人控制系统需求进行分析,提出了以微控制器MSP430F5438为核心的餐厅服务机器人控制系统总体设计方案。该方案采用模块化方法完成了控制系统硬件电路设计,主要包括：主控模块、电源及管理模块、运动控制模块、无线通信模块、导航定位模块、安全避障模块和人机交互模块等。介绍了控制系统软件的总体流程,完成了控制系统嵌入式软件的设计。实验结果表明,所设计的控制系统应用于餐厅服务机器人可以实现送餐的功能,控制效果良好,实用性强,具有显著的推广应用价值。     

自重构机器人机载控制系统硬件设计

本文介绍了自重构机器人机载控制系统的硬件设计,包括单片机的选择、硬件资源分配以及接口电路、信息采集模块、移动控制模块、通信模块等的设计,在设计中,通过采用一些高度集成的控制芯片,优化了系统的结构,提高了系统的性能。     

基于MSP430单片机的云台控制系统设计与实现

本论文在分析云台控制系统控制要求的基础上,设计以MSP430单片机为控制器,并通过RS-485总线的串口通信实现与PC机之间的通信。设计模块分为软件模块与硬件模块,以实现对云台系统的控制。     

飞机蒙皮检测机器人的控制和感知总体结构(英文)

介绍了一种基于DSP F2812的飞机蒙皮检测机器人的控制和感知总体结构。机器人控制系统包括移动模块:吸附模块、感知系统和无线通讯模块4个模块。从控制系统的软件和硬件对各个模块进行设计,并根据各个模块之间的联系,建立机器人的控制系统,机器人的感知系统监控机器人的运行,并通过地面主控制机远程控制机器人。通过模块间的实验和蒙皮图像检测实验验证了检测机器人设计方案的可行性和有效性。     

具有ZigBee通信的群机器人监控系统设计

通过需求分析,确定了机器人控制参数设置及下载、运行状态和环境数据采集及显示、历史数据管理及过程回溯分析等功能。在群机器人的通信网络基于ZigBee技术构建的背景下,根据成员机器人绑定终端节点后通过RF信号收发数据的特点,将协调器模块与监控计算机串口连接,完成监控系统的硬件构建。数据采集程序基于Z-Stack协议栈开发,其他部分功能使用Visual Basic编程实现。对群机器人协同搜索实验的监控结果表明,所要求的功能均已满足。     

基于CODESYS的机器人控制系统设计

随着机器人技术的不断发展,机器人在工业自动化、医疗卫生和服务业等领域得到广泛应用。为满足机器人控制系统对开放性、通用性和扩展性的要求,本文在IEC61131-3标准的基础上,使用CODESYS软件开发环境设计了一种机器人开放式运动控制系统,该系统能够实现机器人的正逆运动学求解、插补运动等功能,并设计了可视化界面进行操作。此外,还使用UGMCD模块进行了UR5机器人控制仿真,通过观察仿真过程中机器人的运行状态,验证了机器人控制系统的有效性。实验结果表明,该机器人控制系统运行稳定,具有良好的应用前景和广泛的适用性。     

基于AT89C52单片机的搬运机器人控制系统设计

针对传统搬运机器人控制系统搬运路径准确性较差,控制耗时较长的问题,基于AT89C52单片机设计了一种新的搬运机器人控制系统;系统硬件主要由驱动模块、控制模块、显示模块和地面勘测模块组成,驱动模块具有很强的信息驱动能力,能确保机器人在运动过程得到充足的电量支持,显示模块及时进行信息显示,同时配合控制模块实现实时控制,地面勘测模块确保机器人在工作过程中对地面状况进行分析处理,从而得到更优的搬运路径;软件部分设计了搬运机器人最佳的分组搬运策略,基于AT89C52单片机将搬运指令传输至搬运机器人控制算法,快速纠正机器人的错误行为,使机器人成功完成搬运任务;实验结果表明,该搬运机器人控制系统能够有效缩短控制时间,提高控制精度,具有良好的系统规划、优化能力及智能化高.     

基于蓝牙的无线通信技术及其在机器人中的应用

基于蓝牙的无线通信系统是模块化机器人闭环控制系统的一个重要组成部分,上位机与机器人之间的通信通过蓝牙模块来实现。本文在介绍了蓝牙技术的基础概念的基础上,提出了基于蓝牙的无线通信解决方案,解决了短距离模块化机器人的无线通信问题,简化了机器人无线通信的设计,增加了通信的可靠性。