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现有钣金折弯加工机器人采用示教编程,针对其效率低、占用设备时间长的问题,对机器人钣金折弯系统仿真平台进行了设计与构建。基于对系统各组成单元的参数配置和局部坐标系定义,完成了参数化导入和定位,实现了系统仿真平台的环境构建;通过对钣金折弯任务状态下机器人操作末端位姿和任务目标位姿的数学模型分析,建立了机器人末端位姿和任务目标位姿的关系,生成了折弯操作时机器人末端的任务目标位姿;通过机器人运动仿真模块生成关节角度,选取试验钣金件对该平台进行了仿真试验。研究结果表明:该仿真平台能正确生成机器人执行不同钣金加工操作任务的目标位姿,并实现加工仿真,可为面向钣金折弯工艺的机器人离线编程系统研究提供借鉴。 相似文献
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不同于传统数控加工中工件依次装夹在机床上完成加工,在基于柔性加工的移动机器人加工中工件固定不动而各种加工机器人移向工件进行加工。针对这种新的加工范式提出一种由并联机器人、电主轴和全方位移动平台组成的自主移动机器人加工单元。首先利用SolidWorks搭建三维虚拟样机模型,并建立运动学正反解的理论模型,通过对比基于理论模型的Matlab仿真结果和基于虚拟样机的ADAMS仿真结果验证了虚拟样机的准确性,之后在ANSYS中基于虚拟样机进行了力学和模态仿真分析,发现所设计的加工单元薄弱部件为紧邻机器人上平台的虎克铰、电主轴刀柄和移动平台保险杠,为其结构优化提供了依据,同时所构建的虚拟样机为其数字孪生平台的搭建提供了基础。 相似文献
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大型货轮上的管道内壁由于常年受到腐蚀,需要对其进行定期检查。但现有的检查技术无法适应复杂的管道结构。根据货轮管道检查的实际需要,设计能够适应货轮管道环境的机器人结构,通过力学分析建立了一种管道机器人的三维模型,根据三维模型加工制作了实物样机。样机试验结果表明,该机器人能够在水平、竖直、弯曲、变径管道中对内壁有效地进行探测检查。 相似文献
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《机电工程技术》2018,(11)
钣金钻孔是钣金柔性自动化加工生产线中重要的关键技术环节,以川崎BA006N六自由度机器人本体机构参数和钣金结构参数为依据,通过SolidWorks建立机器人钣金钻孔三维模型,采用MATLAB中Robotics toolbox工具箱求解机器人末端不同工位位姿对应各关节角,以STEP函数和三次多项式POLY函数为驱动加载到ADAMS机器人模型中,仿真实现设定的钻孔工序运动轨迹,获取机器人各关节位置驱动函数。同时在MATLAB/simulink中将封装单关节电机控制模型分别与封装机器人六转动关节模型组装,构建机器人各关节模糊PID位置跟踪控制模型,并以各关节的位置驱动函数为跟随信号,仿真分析机器人钣金钻孔位置伺服控制系统各关节位置跟随特性。结果表明构建的机器人钣金钻孔仿真控制模型具有很好的动态跟随性能,也为机器人钣金钻孔伺服驱动控制系统程序设计提供参数依据。 相似文献
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提出一种基于KUKA机器人控制器的在线控制方法,用来实时补偿工业机器人在钣金加工中由于自身柔性所产生的加工误差。在已有机器人末端接触力与位置误差关系的基础上,根据机器人控制器自身限制条件和编程语言,设计出简化控制算法和相应的程序,用于对加工中的机器人末端位置进行实时补偿,以达到提升加工精度的目的。该在线实时控制的方法通过实验与分析后,被证实具有一定的可行性。 相似文献
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面对复杂的海洋环境,UUV在水下作业时可能出现通讯中断,无法获取其在水下的实际位置。为了在应急情况下获取UUV的位置,在其上加装水下定位信标装置。提出了一种适装于水下机器人的水下定位信标装置方案,并对其核心部件信号处理板的技术方案进行了论述。并根据方案设计加工出了试验样机,进行了试验验证。结果表明提出的水下定位信标装置满足指标要求,为后续在水下机器人的应用奠定了基础。 相似文献
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概述了钣金加工工艺,介绍了钣金加工工艺难点.在此基础上,从钣金材料、冲孔和下料、弯曲成型、拉深、焊接结构等方面对仪器仪表壳体钣金加工工艺进行分析,并提出了改进措施. 相似文献
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钣金件快速正确的展开直接决定着钣金加工的效率、加工精度和加工成本。本文通过对钣金件尺寸链的分析,推导出了零件展开尺寸长度与折弯补偿系数之间的关系。通过对不同材料的折弯加工的试验分析,得出适合钣金加工的折弯补偿系数表,并利用折弯补偿系数表中的、数值应用于适合折弯件的快速展开过程中,从而实现钣金折弯件的精密、快速展开加工。 相似文献
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两足步行机器人并联腿机构的步态规划及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
应用虚拟样机技术,建立了两足步行机器人并联腿机构的仿真模型,并在仿真环境下对步行机器人的行走姿态进行了规划和仿真试验,为确定步行机器人腿机构的结构参数和参数优化提供了实验平台,为研究和开发新型两足步行机器人及其控制奠定了理论基础。 相似文献
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为了改善高铁维护及巡检劳动条件,设计应用于铁路检修的巡检机器人。首先,对巡检机器人的机械本体进行模块化设计并制作巡检机器人模型样机。其次,构建巡检机器人倾角传感器模型及差速驱动模型,对巡检机器人进行运动学分析,运用PID控制算法来控制巡检机器人在道床上巡检运动。最后,对巡检机器人进行运动调试并进行现场试验,以验证其设计的合理性、运动的稳定性、检修的准确性。 相似文献