变压器上线圈打磨设备设计和控制

针对变压器生产过程中,线圈在浇注完成后需要打磨时,受到空间的限制存在的工作效率低、打磨噪声大、粉尘飞溅多、变压器易受损等缺点,提出了一种新型基于PLC控制自动打磨线圈的方案。设计了线圈打磨设备机械结构的整体方案;采用西门子S7-1200系列PLC为控制核心设计了系统的总体控制模块,包括气动控制模块和电路控制模块;利用气动控制模块实现对变压器的夹紧功能,利用电路控制模块实现外部输入信号的接收和处理功能;采用伺服电机实现打磨装置的上下移动、左行和右行的功能;根据顺序动作的控制思想,设计了打磨设备的控制流程;采用Tia Portal V13软件实现打磨设备手动、回原点、单循环、自动、自行检测、报警等控制功能。应用结果表明打磨设备具有稳定性好、实用方便等特点,且可提高工厂变压器的调度管理能力。该系统能有效改善人工打磨线圈设备存在的工作效率低、打磨噪声大、粉尘飞溅、变压器易受损的状况,提高了变压器线圈的打磨效率。     

机器人控制系统设计

本文论述机器人操作系统的基本功能并结合实例,讨论机器人控制系统设计和机器人编程语言的方法。     

风机叶片打磨机器人的动力学控制

针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统.在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型.针对两个子系统分别采用了滑模控制和PD(比例微分)反馈控制.最后进行了仿真实验,通过对实验结果的分析得出:所建立的控制器可实现对风机叶片打磨机器人的有效控制,仿真结果符合移动机械手系统的相关特性.     

循迹机器人控制系统设计

基于单片机控制的自动循迹机器人系统可广泛涉及于探测、工业、生活中。循迹机器人是一个应用传感器、控制器、驱动及外加扩展的自动化技术,按照预先设定的模式或者轨迹来进行自动循迹导航的高新技术。设计简易循迹小车,采用STC89C52单片机作为小车的控制芯片;采用TCRT5000红外光电对管对地面黑色轨迹进行检测,将其信号反馈回单片机,单片机对其反馈信号进行分析并采用PWM控制直流电机的转速修正小车的移动方向,实现小车自动循迹的目的。     

Delta机器人控制系统设计

针对Delta机器人的运动特点,设计了可实现3自由度运动功能的控制系统,该系统由机械结构模块和机器视觉模块两部分组成。机械结构模块的控制采用LPC1114处理器,实现手爪三维空间内的移动与开合;机器视觉控制模块采用Lab View图形化编程语言,可视化编程减少了编程时间,对各部分程序进行了相应的介绍。机械结构模块的控制与机器视觉模块的控制相结合,提高了Delta机器人的运动控制精度。     

教学机器人控制系统设计

本文阐述了教学机器人平台的主控部分的设计,包括硬件部分和软件部分.其中硬件部分包括电池的选择,电源电路的设计,系统核心CPU的选择,各种传感器(红外测障传感器、碰撞传感器、光电编码器)的选择,信号处理电路的设计,电机驱动电路的设计等.软件部分包括数据采集处理模块、电机驱动模块的设计.本文所设计的机器人已具备直线行走、避障、跟踪等基本功能.     

码垛机器人控制系统设计

码垛机器人是能实现自动码垛功能的机电一体化设备,在工业生产、物流运输等领域发挥了巨大作用。但是,码垛机器人控制系统的开发技术目前还不十分成熟,因此研究码垛机器人的控制系统具有重要意义。     

色谱机器人控制系统设计

针对绝缘油样检测环境要求高、响应快、全自动化的控制要求,设计了以西门子S7-1200PLC为控制核心的控制系统,并结合色谱仪、震荡仪、ABB单臂机器人、伺服电机及其他传感器,实现了绝缘油样色谱检测流程的全自动化控制。文章详细介绍了绝缘油样色谱检测控制系统的工作流程,提出了条件优先级的控制方案。结果显示,该控制系统性能稳定,操作简单,检测高效。     

搬运机器人控制系统设计

设计了一种基于嵌入式软PLC的搬运机器人控制系统,利用激光雷达探测物体的形状和方位,伺服电机驱动丝杆螺母机械手抓取物体,压力传感器检测机械手抓取时作用在物体上的压力,四轮全向移动底盘实现机器人在工作区域内各向灵活移动。在软PLC中设置两个独立运行的任务,分别执行主程序和数据处理量较大的物体探测子程序,系统的运行效率和实时性得到保证。实验表明,该控制系统能使机器人准确探测并运送待搬运的物体,多任务的软PLC系统运行稳定。     

喷涂机器人控制系统设计

设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。     

消防机器人控制系统设计

ZXPJ01型消防机器人是一种集火场探测、消防以及有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人，这种机器人具有上下楼梯和斜坡以及跨越凸台等障碍物的功能。从硬件的软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍，采用了以ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于Visual C＋＋的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求。     

基于PI控制的机器人等厚度打磨研究

工业机器人握持打磨工具对铸钢(铁)件做等厚度打磨时,由于铸件尺寸及规划的机器人轨迹均存在误差,磨削轨迹需实时动态调整来保证其等厚度.因磨削厚度与打磨电机的输出扭矩存在正相关性,故设计了一个PI控制器,误差项为打磨电机设定扭矩值与实际输出扭矩值之差,控制器对设定扭矩值进行追踪,其输出的控制量作为对机器人工具中心点(TCP...     

基于力/位混合控制的机器人打磨

为了研究打磨机器人在作业时的位置与法向力控制问题,在目前非恒力打磨的情况下,提出了位置与法向力配合控制打磨的方法。实现打磨的过程分为接触打磨、轨迹恒力打磨、凸起长效打磨。传统的力控制为基于伺服位置环的方式,在此基础上还进行了基于速度伺服的力/位混合控制方式研究。在基于速度环的控制方式上进行了基于末端传感器的力/位混合控制策略研究。对比传统机器人打磨方式,该控制方式在保持较高法向力控性能的基础上,还将末端力的反馈用于切向的位置控制,进一步提升了力控与位控性能。并对速度环的速度、位置环的位置两个量与末端传感器的力进行了转换关系求解,对力、位控制闭环反馈关系进行阐述并进行阶跃响应与正弦响应仿真,验证了该力控方法对打磨机器人的控制性能。     

打磨试验台气动系统设计

介绍了打磨试验台气动系统的设计。基于PLC控制,对气动系统进行了气动回路控制和电气控制的硬件开发和软件设计,并对系统的稳定性进行分析,应用AEMSim软件建立了气动系统及其控制的仿真模型,仿真结果证明了模型的正确性和有效性。     

双足溜冰机器人控制系统设计

依据仿生学原理设计了轮腿混合结构从动轮式双足溜冰机器人,在简要介绍其原理结构基础上,结合舵机运动特性详细阐述了以PC机为上位机,多个单片机为下位机无线控制系统的设计思路和和过程。实验验证了控制方法和和控制系统的可行性和正确性。     

上肢康复机器人控制系统设计

在传统治疗方法中主要由医务人员来辅助偏瘫患者完成康复训练,为减轻医务人员的劳动强度、提高康复训练的效果,基于阻抗控制方法为四自由度上肢康复机器人设计控制系统,实现康复机器人辅助患者完成康复训练。对控制方法进行分析后基于工业控制计算机搭建硬件平台,并分别对单关节运动、多关节连动进行理论分析、软件仿真,信号测试和样机实验。基于阻抗控制的上肢康复机器人控制系统能实现辅助患者完成沿规划轨迹的被动训练和跟随患者运动意识的主动训练。     

模块化水下机器人控制系统设计

为了提高水下机器人控制系统设计的工作效率,提出了一种基于模块化思想的控制系统设计方法.模块化是指在对一定范围内的不同产品进行功能分析和分解的基础上,划分并设计生产出一系列通用模块或标准模块.把控制系统的硬件部分和软件部分按功能分解成一系列标准模块,将标准模块按照实际需要的设计结构进行组合,即可实现水下机器人控制系统的设计.采用这种模块化方法实现了水下机器人控制系统设计上的简单化,功能上的灵活化.     

自主挖掘机器人控制系统设计

挖掘机具备自动识别作业对象物,自行规划并控制执行单元完成作业任务的能力.通过实验验证,该自主挖掘机器人控制系统满足现场作业精度要求,可有效提高作业质量,减轻劳动强度,提高生产效率,为工程机械的智能化发展提供了有益的参考,具有重要的社会经济效益.     

苹果采摘机器人控制系统设计

针对苹果采摘机器人控制系统制造及维护成本较高、功耗大、便携性差等问题,对其控制系统进行优化设计。该系统可分为视觉系统和主控系统,视觉系统采用Open MV3视觉模块,通过颜色识别成熟苹果;主控系统包括TB6612电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块和LM2596电源模块。实验测试表明,该控制系统在室内及室外测试下均工作稳定。     

六足机器人控制系统设计

由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主，受人为和地理区域因素的影响，导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此，本文设计了一种六足机器人控制系统，使用STM32F103RCT6作为主控板，连接舵机驱动板，搭配传感器模块，采用三角步态来控制机器人，从而实现石油管道智能巡检。