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针对变压器生产过程中,线圈在浇注完成后需要打磨时,受到空间的限制存在的工作效率低、打磨噪声大、粉尘飞溅多、变压器易受损等缺点,提出了一种新型基于PLC控制自动打磨线圈的方案。设计了线圈打磨设备机械结构的整体方案;采用西门子S7-1200系列PLC为控制核心设计了系统的总体控制模块,包括气动控制模块和电路控制模块;利用气动控制模块实现对变压器的夹紧功能,利用电路控制模块实现外部输入信号的接收和处理功能;采用伺服电机实现打磨装置的上下移动、左行和右行的功能;根据顺序动作的控制思想,设计了打磨设备的控制流程;采用Tia Portal V13软件实现打磨设备手动、回原点、单循环、自动、自行检测、报警等控制功能。应用结果表明打磨设备具有稳定性好、实用方便等特点,且可提高工厂变压器的调度管理能力。该系统能有效改善人工打磨线圈设备存在的工作效率低、打磨噪声大、粉尘飞溅、变压器易受损的状况,提高了变压器线圈的打磨效率。 相似文献
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针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统.在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型.针对两个子系统分别采用了滑模控制和PD(比例微分)反馈控制.最后进行了仿真实验,通过对实验结果的分析得出:所建立的控制器可实现对风机叶片打磨机器人的有效控制,仿真结果符合移动机械手系统的相关特性. 相似文献
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《现代制造技术与装备》2016,(9)
码垛机器人是能实现自动码垛功能的机电一体化设备,在工业生产、物流运输等领域发挥了巨大作用。但是,码垛机器人控制系统的开发技术目前还不十分成熟,因此研究码垛机器人的控制系统具有重要意义。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2020,(1)
针对绝缘油样检测环境要求高、响应快、全自动化的控制要求,设计了以西门子S7-1200PLC为控制核心的控制系统,并结合色谱仪、震荡仪、ABB单臂机器人、伺服电机及其他传感器,实现了绝缘油样色谱检测流程的全自动化控制。文章详细介绍了绝缘油样色谱检测控制系统的工作流程,提出了条件优先级的控制方案。结果显示,该控制系统性能稳定,操作简单,检测高效。 相似文献
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设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。 相似文献
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工业机器人握持打磨工具对铸钢(铁)件做等厚度打磨时,由于铸件尺寸及规划的机器人轨迹均存在误差,磨削轨迹需实时动态调整来保证其等厚度.因磨削厚度与打磨电机的输出扭矩存在正相关性,故设计了一个PI控制器,误差项为打磨电机设定扭矩值与实际输出扭矩值之差,控制器对设定扭矩值进行追踪,其输出的控制量作为对机器人工具中心点(TCP... 相似文献
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为了研究打磨机器人在作业时的位置与法向力控制问题,在目前非恒力打磨的情况下,提出了位置与法向力配合控制打磨的方法。实现打磨的过程分为接触打磨、轨迹恒力打磨、凸起长效打磨。传统的力控制为基于伺服位置环的方式,在此基础上还进行了基于速度伺服的力/位混合控制方式研究。在基于速度环的控制方式上进行了基于末端传感器的力/位混合控制策略研究。对比传统机器人打磨方式,该控制方式在保持较高法向力控性能的基础上,还将末端力的反馈用于切向的位置控制,进一步提升了力控与位控性能。并对速度环的速度、位置环的位置两个量与末端传感器的力进行了转换关系求解,对力、位控制闭环反馈关系进行阐述并进行阶跃响应与正弦响应仿真,验证了该力控方法对打磨机器人的控制性能。 相似文献
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自主挖掘机器人控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
挖掘机具备自动识别作业对象物,自行规划并控制执行单元完成作业任务的能力.通过实验验证,该自主挖掘机器人控制系统满足现场作业精度要求,可有效提高作业质量,减轻劳动强度,提高生产效率,为工程机械的智能化发展提供了有益的参考,具有重要的社会经济效益. 相似文献
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针对苹果采摘机器人控制系统制造及维护成本较高、功耗大、便携性差等问题,对其控制系统进行优化设计。该系统可分为视觉系统和主控系统,视觉系统采用Open MV3视觉模块,通过颜色识别成熟苹果;主控系统包括TB6612电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块和LM2596电源模块。实验测试表明,该控制系统在室内及室外测试下均工作稳定。 相似文献
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由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主,受人为和地理区域因素的影响,导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此,本文设计了一种六足机器人控制系统,使用STM32F103RCT6作为主控板,连接舵机驱动板,搭配传感器模块,采用三角步态来控制机器人,从而实现石油管道智能巡检。 相似文献