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齿轮精整是利用数控精整冲床去除齿轮上毛刺以提高齿轮精度的一道工序,该工序需要将齿轮放置在冲床工作台的指定位置,且具有较高的定位精度。为了实现生产的自动化,提高生产效率,减少因人工疲劳所导致的危险事故,设计了一种齿轮抓取机械手来代替人工完成齿轮的放置并保证定位精度。分析了机械手各个运动构件与末端执行器在空间的位置关系,利用D-H法建立了机械手的坐标系,并在连杆坐标系简图的基础上,利用齐次坐标变换对机械手进行运动学建模。为机械手的运动规划和控制奠定基础。 相似文献
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设计了一种四足机器人,采用绳传动和"十"字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构。采用Creo Parametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步态稳定行走。对比电机直接驱动四足机器人的仿真结果表明:绳传动机器人具有更好的运动性能。 相似文献
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针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态。在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系。探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础。 相似文献
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基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真 总被引:3,自引:0,他引:3
根据教学型机器人的实际结构特点,利用Matlab中SimMechanics工具箱建立了运动学仿真模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹,为机器人分析设计提供了可靠依据。 相似文献
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随着焊接机器人技术的成熟,产生了很多值得去发展和研究的领域;同时,也为今后更好地改善工人的工作条件,提高生产率和产品质量,增强企业的竞争力,打下了坚实的基础。本文首先在AD—AMS软件中完成了机器人的虚拟样机建模;然后,添加了各个部件之间的约束,通过分析机器人多体动力学模型当中的动力学理论,对理论进行了相关求解,进一步将得到的数据进行了分析,实现了机器人运动学仿真;最后,得到了机械手各个部位的运动学仿真数据。通过研究各个部位在运动过程中的关键力学性能,为焊接机器人的设计、研制及工作效率的提高提供了重要参考依据。 相似文献
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针对大型构件的自动焊接问题,采用由爬行小车和十字滑块组合而成的跟踪机构进行焊缝的跟踪,提出了协调控制的方法,并对爬行小车的控制进行了理论分析和大量的实验研究,焊接实验表明这种控制方案能够实现爬行机器人对焊缝的精确跟踪。 相似文献
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A five-link mechanism of parallel structure with rotary kinematic pairs is considered. Possible configurations of the mechanism, its working regions, and singular positions are discussed. Possible optimization of its working zone without singular positions of the second kind is analyzed. 相似文献
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D. D. Lowrey K. Tasaka J. H. Kindt X. Banquy N. Belman Y. Min N. S. Pesika G. Mordukhovich J. N. Israelachvili 《Tribology Letters》2011,42(1):117-127
Methods of measuring friction forces in the surface forces apparatus (SFA) are presented for sliding velocities from <1 nm/s
to >10 m/s. A feed-forward control (FFC) system for the piezoelectric bimorph slider attachment is introduced to allow experiments
at velocities up to ~4 mm/s. For still higher speeds, a motor-driven rotating mini-disk setup using a pin-on-disk geometry
is presented, with modifications to enable sliding velocities in the ranges 1 cm/s–5 m/s and 1–25 m/s. Example data sets demonstrate
the applicability of the approach to modeling important tribological systems including hard-disk drives. We find that mechanical
system parameters such as the resonant frequencies and mutual alignments of different moving parts become increasingly important
in determining the tribological response at sliding velocities above ~1 cm/s (for SFA or bench top devices). Smooth or stick-slip
sliding—common features of low-speed sliding—become replaced by large-amplitude oscillatory responses that depend on the load
and especially the driving speed or rotational/reciprocating frequencies. Detailed recordings and modeling of these complex
effects are necessary for fully understanding and controlling frictional behavior at high speeds. 相似文献
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通过预测加工304不锈钢时产生的切削力,从而对切削参数和刀具几何参数进行优化,是提高304不锈钢的加工精度、切屑控制及保障刀具寿命的基础。建立304不锈钢切削仿真模型,为提高模型的精确性,选择Johnson-Cook本构方程和黏结-滑移摩擦模型。结果表明:采用黏结-滑移摩擦模型的切削力预测结果更为准确,表明相对于纯剪切摩擦与库仑摩擦模型,黏结-滑移摩擦模型能更准确地描述刀-屑摩擦特性。展开不同参数下的切削力研究,研究发现:切削力随着刀具前角、后角和切削速度的增大而减小,随切削刃钝圆半径和切削厚度、宽度的增大而增大,其中切削宽度、厚度及前角对切削力大小影响较大。研究结果为304不锈钢切削效率的提高和切削机制的研究提供了理论依据。 相似文献
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具有差动运动功能的管道机器人设计与分析 总被引:4,自引:0,他引:4
研制一种具有差动运动功能的环境自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人,该机器人在通过弯管时可根据管道环境利用三轴差动机构自动调节各驱动轮的转速,从而提高机器人通过弯管时的运动柔顺性.为分析三轴差动式管道机器人的运行状况,通过建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,求得机器人驱动轮轮心以及驱动轮与管壁接触点的位置;以位姿模型为基础对机器人各驱动轮的速度进行分析,得到机器人过弯管时各驱动轮的理论速比关系.对机器人驱动轮与管壁的正压力进行分析,并建立机器人的牵引力模型.搭建管道试验环境进行机器人的差速试验和牵引力试验,测试值与理论分析基本一致,说明三轴差动式管道机器人具有良好的弯管通过性能,适合于在工程管道中应用. 相似文献