基于Solidworks的线路行走装置的建模与仿真分析

借助Solidworks建模软件,对线路行走装置的各个零部件进行零件模型构建,完成后把零件进行装配,形成装配体;应用solidworks simulation模块对行走装置的行进滚轮进行有限元分析;最后利用solidworks motion模块对整个行走装置进行模拟仿真,仿真数据能够帮助我们分析行走装置的可行性,对不合理部件进行修改,受力分析能对整体方案进行合理评估。     

三轮机器人直线行走问题分析

分析能力风暴UII机器人直线行走的常用控制方法,并提出利用指南针和数字PID混合控制的方法完成机器人直线行走,实践表明,该策略要优于其它控制方法,能够解决三轮机器人直线行走问题.     

适于水下船体的爬壁机器人关键技术及其研究进展

水下船体表面清刷和检测为爬壁机器人开辟了新的应用领域,其特点是机械本体稳定地吸附在水下船体表面上,同时能够灵活地完成移动、转向、越障等行走功能,进而完成针对船体表面的检测、清刷等作业。文中重点介绍了几种水下船体作业的爬壁爬行机器人,并对机器人的吸附和行走两个关键技术进行了分析,总结了水下船体作业机器人研究中的一些难点问题及其发展趋势。     

基于Arduino的双足智能语音机器人的研制

本文设计了一个基于Arduino的双足智能语音机器人。主要以伺服舵机作为双足机器人的关节活动,通过32路舵机控制器进行控制,为机器人配备超声波传感器,使其能够完成独立行走、避障、跌倒起立等基础动作,并在此基础上加入语音识别模块,可以与人交流互动,完成基本的人机对话、命令控制机器人动作,以及唱歌、讲故事等功能。     

高自由度大型MMORPG《上古世纪》评测

《上古世纪》所给予玩家的希望就是能够给玩家一个能够自由行走的世界,这个世界真实可信,值得迷恋。在现实世界中无法完成的事情,在这里面就能完成。交互,情景,事件等,就像是你这次真的来到了这个地方一般。     

高自由度大型MMORPG

《上古世纪》所给予玩家的希望就是能够给玩家一个能够自由行走的世界，这个世界真实可信，值得迷恋。在现实世界中无法完成的事情，在这里面就能完成。交互，情景，事件等，就像是你这次真的来到了这个地方一般。     

新型全自动高效客运索道救援设备控制系统设计

客运索道作为一种游乐设施,深受游客所喜爱,当客运索道发生故障而停止运行时,为了能够低成本且高效率将被困游客转移到安全位置,需要新开发一种新型客运索道救援设备。另外,为了能够使该救援设备能够运行更加安全灵活有效,提出了一种新型全自动高效客运索道救援设备的控制系统。首先,根据救援设备可连续和快速救援的特性,并结合客运索道特点,设计出新型全自动客运索道救援设备整体方案;其次,结合救援设备可完成爬坡、跨越吊椅、跨越支架、四轮同步行走于缆绳及调速等功能,设计出救援设备控制系统;最后,通过现场对样机进行试验调试,分别通过四行走轮同步测试、爬坡行走测试、跨越吊椅以及跨越支架测试进行验证,该控制系统均能很好地控制救援设备完成救援步骤。研究结果表明：相比于老式救援方式,结合该救援设备控制系统能使设备救援更加自动高效、安全和灵活性,满足未来客运索道救援发展需要。     

管内蠕动式机器人行走驱动机构机理分析和性能仿真

针对狭长空间管内机器人大拖动力这一问题,文中提出了一种新型管内蠕动式机器人行走驱动机构。其主要施力机构是由不完全齿轮齿条机构组成,具有传动效率高,工艺性好的特点。文中建立了其模型,完成了其行走机理、运动速度、拖动力的分析。并建立了其虚拟样机,完成了虚拟样机的仿真实验分析。其数值结果与理论分析一致性好,在一定程度上验证了所提出的新型管内蠕动式机器人行走驱动机构的合理性和可行性,为物理样机的制造提供了基础。     

单片机控制的智能灭火机器人

智能灭火机器人整体是一个十分复杂的系统,该系统属于机电一体化的范畴,其中涉及到的技术领域涵盖了机械、自动控制、电子技术、传感器信息融合、电子技术等高科技领域,文章主要设计并介绍了一种能够直接沿着墙体行走自动躲避障碍物的智能灭火机器人,其内部的主要硬件包含碰撞传感器、灰度传感器、89C4051单片机、红外线避让传感器、火焰传感器,其中内部软件采用C语言来完成编程设计.智能灭火机器人具有自动检测障碍物、成功绕过障碍物、准确定位完成灭火任务的功能,整个机器人的组成结构十分简单,容易理解,下文将做详细介绍.     

一种多足步行机器人行走状态分析模型

结合步行机器人行走的动力学特性,通过对机器人的加速度传感器信息进行离散傅立叶变换,建立了行走相关特征值的概率模型.通过使用马氏距离作为判定标准,对步行机器人的行走稳定性给出定量描述.四足步行机器人平台上的实验结果表明,该模型能够实时反映机器人的行走特性,帮助机器人在行走状态受环境影响发生改变时,根据行走特征及时调整运动,保证其稳定性.     

关于参数规划在自治智能移动式机器人中实际应用的探讨

机器人行走空间的复杂性决定了导航监控系统不仅为机器人提供行走路线,还要依据预先得到的先验数据与知识告诉机器人不同行走段的障碍分布、环境边界走向及约束程度,按照载体的几何形状,运动特性选择合适的速度、加速度,保证在安全的前提下最快完成行走.本文讨论了提取影响机器人当前行走的障碍、环境边界算法和不同行走速度段的划分与关键点抽取方法,讨论了各种速度段的分离、合并、高速行走段的插补和过短行走段的平滑滤除等等.     

两轮直立车平衡控制系统的设计

相较于四轮车来说,两轮直立车的行动更加的方便和灵活,这主要是因为两轮车能够大大减少转弯时的半径。本研究将对两轮直立车的平衡控制系统进行分析,研究两轮直立车行走、寻迹和进度控制的设计特点。     

双轮自平衡机器人行走伺服控制算法

为解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题,针对其动力学特性,提出使用分层模糊控制的方法对双轮自平衡机器人运动进行控制,并且设计一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器.使用这种模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上完成了2个实验.一是以恒定倾斜角行走为控制目标的行走伺服控制;二是以恒定速率行走为控制目标的行走伺服控制.实验结果表明,设计的模糊控制器模糊规则简洁,可以很好地解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题.     

球形运动器动力学分析及控制系统设计

球形运动器在设计上的特点是将转向和驱动行走两种运动相互分开,独立完成．本文首先对球形运动器进行动力学建模．通过分析指出,在实际工作中,由于粘性阻尼的影响,球体的滚动角速度和单摆摆角的变化是一个渐趋稳定的过程．仿真结果证明了理论分析的正确性．接着,介绍了球形运动器控制系统的软、硬件实现．试验结果表明,所设计的球形运动器滚动迅速,转向灵活,能够完成一般性的探测任务．     

二足机器人之动态平衡研究

主要探讨二足机器人（biped robots）行走或受到外力干扰时,通过动态平衡控制使机器人行走更趋稳定,并增强站立时稳定性．二足机器人动态平衡之实现,主要是将动态平衡控制程序撰写于Nios Ⅱ发展环境中,当二足机器人行走时,利用脚底压力传感器取得压力值,运算及判断二足机器人实际重心是否落在二足机器人支撑多边形范嗣内,并计算实际重心与期望重心之误差,以模糊控制器将二足机器人重心控制于支撑多边形范围内,使二足机器人行走时能够更加稳定,实验结果表明该方法是有效的．     

随机行走算法在IC芯片热分析中的应用

针对大规模IC芯片中局部高温热效应问题,提出一种应用随机行走算法对芯片进行热分析的技术.首先简述随机行走问题的基本概念,给出问题的理论解法;然后讨论基于三维网格划分的IC芯片热等效阻容网络模型,着重分析随机行走算法在热等效模型中的应用,并建立一个实际芯片的热等效模型,采用随机行走算法模拟计算模型的稳态温度分布和瞬态温度变化;最后针对随机行走算法应用中的不足,提出了伪并行行走和结果重用2种加速技术.实验结果表明,随机行走算法能够胜任大规模热等效网络的分析,计算精度满足热分析要求,所提出的加速技术能够显著地提高算法的执行效率.     

移位方式对用户在虚拟环境中空间感知的影响

虚拟环境中用户的空间感知会受诸多因素的影响.针对真实行走、传送和万向跑步机行走等典型的移位方式对空间感知的影响,让用户执行3种实验任务,即在无参照物场景中根据系统语音提示完成指定距离或角度的移动或旋转(无参照物定量移动)、在有圆柱参照物的场景中根据系统语音提示完成指定距离或角度的移动或旋转(有参照物定量移动)、在无参照物场景中添加小球作为目标导航物完成移动或旋转(参照物导航移动),系统记录主客观数据,并进行对比分析.实验结果表明,3种移位方式对角度感知的影响没有显著差异,但对距离感知的影响有显著差异.在真实行走时用户能保持最好的距离感知,万向跑步机行走能较好地保留用户的距离感知,传送会明显降低用户的距离感知.参照物导航移动比无参照物定量移动和有参照物定量移动更好地保留了用户的空间感知.     

双足机器人避开奇异位姿补偿研究

奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败,避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋近零时的奇异位姿问题,通过传感器检测关节角数据进行补偿,可以避开雅可比矩阵奇异时机器人的奇异位姿,得到优化的关节角时间序列,即得到机器人的行走模式。三维仿真实验分析表明:关节角补偿方法能够避开奇异位姿,较真实地仿真出双足机器人的行走动作,将此行走模式发送到下位机,可以用来控制实际机器人,以使双足机器人成功实现步行运动。     

机器人行走运动软件设计

在前期对游乐园所要求的机器人服务系统开发基础上,设计了机器人的行走运动程序、机器人行走中避开碰撞物体程序和视觉驱动设计。这些程序可以分别使机器人在行走的时候更加自如、使机器人就可以感知和避免来自前方的碰撞,以及使机器人能够识别和根据外界光线的强弱来决定行走路线。本设计有效地提高了机器人的运动功能。     

基于Maya关键帧技术的虚拟人行走运动仿真

论文阐述了动画制作中的关键帧方法,人体骨骼关节原理以及分析了人体行走过程的重要特征。在此基础上,作者在Maya软件中运用关键帧技术和逆运动学相结合的方法,详细论述了虚拟人行走动画的制作过程,最终完成人体行走运动的仿真。