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为了解决采摘机器人末端执行器无法根据果实位置自动调整采摘姿态的问题,提出了一种第五关节分离的姿态规划方法。根据机械臂的结构形式,在机械臂的第五关节进行分离后形成机械臂本体和末端执行器部分,在自定义的采摘平面内将末端执行器移动到果实处形成果实采摘圆,根据末端执行器部分第五关节边界曲线与果实采摘圆交点个数对末端执行器的采摘方式进行了分类,结合各种采摘方式的特点求解了末端执行器合适的采摘姿态。以MATLAB GUI为仿真平台,对采摘姿态进行了仿真,并在实验室内进行了采摘实验,结果表明:该方法能够为机械臂规划出合适可行的采摘姿态,为机械臂采摘提供了理论基础。 相似文献
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梳齿式蓖麻采摘系统的设计与运动轨迹模拟 总被引:1,自引:0,他引:1
《机械设计与制造》2016,(5)
针对蓖麻生长特性和采摘机理,设计了一种梳齿式蓖麻采摘系统。对梳齿式蓖麻采摘系统进行结构设计和运动过程模拟,结果表明:在蓖麻收获机前进速度为,窝眼滚筒转速为时,可以有效完成蓖麻果实采摘的窝眼滚筒轴离地高度是;通过相关公式推导,得出主要影响采摘率的参数是窝眼滚筒速比,确定速比的取值范围是。利用模拟出V型梳齿运动轨迹,得出窝眼滚筒速比在规定的范围内,值越大,V型梳齿位移轨迹的环扣越大,轨迹曲线越低,采摘区域面积越大,采摘率越高。 相似文献
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近年,棉花采摘期面临劳力严重不足,采摘成本逐年上升,采摘费用已占棉花总成本的1/4,严重制约了承包职工收入的进一步提高;机械采棉工效高、成本低。 相似文献
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一种新型单果采摘器的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
《机械设计与制造》2017,(5)
设计了一种新型、实用的单果采摘器,用来满足农户的生活需要以及城镇居民以娱乐为目的的采摘需求。该采摘器结构轻巧、省力、操作方便,可实现多方向及高枝采摘,适用于不同类型的水果。主要用于采摘生长位置超出采摘者可接触范围或果皮有芒刺不宜徒手抓握的水果。同时又方便收集,不会造成水果损伤。采摘器主要由伸缩杆,剪刀头,收集网三大部分组成,使用时,人站在地面上,只需轻微晃动采摘器,使果柄接触到剪刀头结构中的传动杆,即可使采摘剪回路自动通电,将果柄切断。必要时,通过调节角度调节旋钮,可以改变采摘剪平面和伸缩杆之间的角度,便于果实的采剪。另外,该采摘器还可以与可拆卸支架的活动转轴连接固定,避免长时间拿杆所造成的体力消耗。由于该采摘器成本较低,容易操作,并具有一定的趣味性,因此既适用于山区农户,又可用于采摘园,实现单果的采摘。 相似文献
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针对小浆果种植领域中蓝莓收获难的问题,基于计算机软件和可编程序控制器,设计了一种新型自动化蓝莓采摘机。介绍了这一蓝莓采摘机的结构与工作原理,分析了控制方案,制作了样机,并进行了采摘试验。应用这一新型自动化蓝莓采摘机,可以满足蓝莓收获效率高、破损率低等要求。 相似文献
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人们在日常生活和生产过程中,广泛使用各种各样的机器,以便代替或减轻体力劳动,提高工作效率,本文主要研究的对象为红花采摘机械,分析了其研究现状,并介绍了一种手持式红花丝采摘机械的结构、原理。 相似文献
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茶叶机械化采摘技术的分析与探讨 总被引:2,自引:0,他引:2
茶叶可以说是在我们的日常生活中经常会碰到的,但是对于茶农们来说,每当到了茶叶收获的季节的时候,他们总是会有些头疼,因为采摘茶叶真的是一项十分辛苦的工作,更加让人头疼的则是,有的时候茶农们忙忙碌碌了好久,但真正采摘下来的茶叶却并没有多少。但是,自从有了茶叶的机械化采摘技术,这个难题就被很好地解决了。为此,文章以"茶叶机械化采摘技术"为主要研究对象,并对其展开深入、细致的分析,希望能让大家更加全面认识机械采茶技术,同时加以正确的应用。 相似文献
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设施农业是山西省的重点产业之一,而采摘是设施农业高效发展的一个制约因素.文章概述了山西省当前设施农业生产模式,分析指出了当前设施农业采摘环节的问题,提出了对策建议,以推动全省设施农业采摘技术向智能化发展. 相似文献
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《机械制造与自动化》2016,(1):93-94
四川省广元市是著名的橄榄油生产地,也是油橄榄主要的种植基地。油橄榄果实较小不容易进行采摘,为扩大种植面积带来了很大的不便,为此发明的这种采摘器能高效方便地进行采摘并减轻劳动强度。 相似文献
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采用人工采摘苹果,劳动强度大、费用高,高处采摘存在安全隐患。为了解决这些问题,设计了一种简易的农业采摘苹果装置。该装置的使用实现了高空采摘连续,避免安全事故,降低了劳动强度,提高了采摘效率,保证了水果不受伤,提高了经济效益,是一种值得推广的实用新型设计。 相似文献