具有最小相位的非线性时变不确定系统的鲁棒镇定

讨论了含有时变未知参变数或扰动的非线性不确定系统的鲁棒镇定问题。     

一类不确定参数系统鲁棒控制问题的研究

在文献「５」的基础他以下３个问题：１．如何克服鲁棒控制器设计中所普遍存在的“保守性”问题，从而使得反馈控制器增益尽可能地小；２．给出判别解存在的充分条件及具体计算方法；３．给出求解鲁棒控制器解析解的基本原理，方法及具体过程，文中的设计举例用以说明使用本文设计鲁棒控制器的有效性和简便性。     

一类非线性不确定系统的鲁棒观测器设计

对于一类非线性不确定系统，给出一种基于观测器的鲁棒稳定控制器设计的新方法，它适用于一般匹配不确定系统，且对全维和降维两种观测器均进行了研究．设计实例表明，所设计的控制器反馈增益幅值较小、实现方便．     

不确定性机器人的鲁棒控制

本文研究不确定性刚性机器人的鲁棒控制问题，提出了一种新的鲁棒控制方案，控制器由两部分组成：第一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器；第二部分为基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法设计的鲁棒补偿控制器，其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响。本文证明了闭环系统的全局收敛性，仿真结果表明本方法对于存在外扰和模型不确定性的机器人系统是十分有效的。     

A NOTE ON ROBUST STABILIZATION OF FEEDBACK LINEARIZABLE SYSTEMS

The problem of robust stabilization of nonlinear systems with feedback linearizable nominal part and norm-bounded nonlinear uncertainties is investigated. Necessary and sufficient conditions are obtained for robust stabilization of such systems. A design procedure is developed which combines feedback linearization technique and quadratic stabilization via linear feedback to achieve robust global asymptotic stability. © 1997 by John Wiley & Sons, Ltd.     

ROBUST STABILIZATION OF A CLASS OF UNCERTAIN TIME DELAY SYSTEMS IN SLIDING MODE

This paper addresses the problem of robust stabilization of a class of uncertain systems subject to internal (i.e., in the state) point delays, external (i.e., in the input) point delays and nonlinear disturbances by using sliding mode control. Methods for the design of sliding mode controllers based on state feedback, static output feedback and dynamic output feedback, respectively, are proposed. Sufficient conditions for the asymptotic stability and robustnesss of the closed–loop systems are given under a wide class of admissible nonlinear disturbances. © 1997 by John Wiley & Sons, Ltd.     

时滞不确定系统的鲁律性分析

此文利用解的估计方法和比较定理，研究了线性时滞不确定系统的鲁棒性问题，得到了用状态反馈来镇定这类系统的充分条件，并给出了此类系统具有任意希望的鲁棒性条件．     

一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用

本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题．基于变结构控制的思想，给出了该系统的镇定方法，使得Ｐｏｍｅｔ［３］关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上．最后，将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制，仿真结果验证了该方法的有效性．     

THE NYQUIST ROBUST STABILITY MARGIN—A NEW METRIC FOR THE STABILITY OF UNCERTAIN SYSTEMS

The Nyquist robust stability margin k_N is proposed as a new tool for analysing the robustness of uncertain systems. The analysis is done using Nyquist arguments involving eigenvalues instead of singular values, and yields exact necessary and sufficient conditions for robust stability. The concept of a critical line on the Nyquist plane is defined and used to calculate a critical perturbation radius which in turn is used to produce k_N. The new approach gives alternatives to computing exact stability margins in some cases of highly directional uncertainty templates where other models are not applicable. © 1997 by John Wiley & Sons, Ltd.     

一类时滞不确定非线性系统的鲁棒控制器设计

针对一类具有单输入滞后不确定非线性系统, 采用精确反馈线性化方法和Lyapunov方法设计出一种使系统终极有界(UUB)的无记忆光滑状 态反馈鲁棒控制器．仿真算例表明了本文所采用方法的有效性．     

秩-1型不确定性时滞系统鲁棒控制器设计——LMI方法

1　引言由于工程系统中大量存在时滞现象,有关时滞系统的报道愈来愈多,采用黎卡提方程方法研究时滞系统的鲁棒控制问题在近一、二十年一直是控制领域的研究热点之一[1].应用黎卡提方程方法时,有关参数的选取直接关系到所得结果的好坏,但如何找到合适参数的问题至今没有解决.而近几年发展成熟的线性矩阵不等式(LMI)方法不需要调整参数就可得到问题的解,因此用LMI方法研究时滞系统鲁棒控制问题的文献相继出现[2—3].尽管不确定性时滞系统鲁棒控制方面的报道很多,但大部分结果与系统时滞无关[1—3],这些独立于时滞的结论无疑是保守的,而依赖…     

不确定线性组合系统的分散镇定与输出跟踪

提出了不确定线性组合系统存在分散鲁棒反馈控制器和输出跟踪吕的充分条件。     

时滞线性区间系统的鲁棒稳定与鲁棒镇定

利用一个微分不等式给出了几类具有区间 系数的时滞系统的鲁棒稳定和鲁棒镇定的充分条件,这些条件只需判断一个常数矩阵是否为 M矩阵,使用方便．     

非线性开关系统的一种新的鲁棒稳定性分析

研究了非线性开关系统 ,给出了其鲁棒稳定性的充分条件 .结果比以往的稳定性分析更具有实用性 .数值仿真结果令人满意     

时变时滞不确定系统基于观测器的鲁棒控制器设计

研究了时变时滞不确定系统基于状态观测器的 鲁棒控制器设计问题, 其中不确定性是时变的,满足范数有界条件. 利用Lyapunov稳定性 理论和Razumikhin-type理论,获得了基于状态观测器的鲁棒控制器存在条件, 以及给出了 相应的控制律. 所得结论推广并改进了已知的一些结果. 通过实例说明了其有效性.     

具有多滞后非线性定常关联控制系统的镇定性研究

建立了多组多滞后定常非线性控制系统的结构 概念,采用李雅普诺夫函数分解等价法,由 Riccati矩阵微分方程的对称正定解矩阵构造正 定二次型Ｖ函数,给出了无滞后无扰动参数线性定常控制孤立子系统的镇定性,蕴含具有滞 后控制向量函数的扰动结构参数的多组多滞后区间系数定常非线性关联控制系统的关联鲁棒 镇定的一个充分条件,同时给出了扰动参数与滞后非线性项界线的估计公式．     

广义不确定系统的无脉冲鲁棒性和大范围脉冲鲁棒控制

本文研究了广义不确定系统在两种参数摄动（ 结构参数摄动和非结构参数摄动）下的无脉冲鲁棒性问题,给出了系统无脉冲鲁棒性的充分 判据.在此基础上,进一步研究了广义不确定系统在结构参数摄动下的大范围脉冲鲁棒控制 问题,在理想系统满足一定条件和系统的结构参数摄动的摄动界任意给定的情况下,提出了 该类控制器的具体设计步骤.最后,通过一个例子说明结论的可行性.     

基于动态神经网络的非线性系统鲁棒观测器设计

基于动态神经对一类不确定非线性系统提出一种新的鲁棒观测器。其中无离线学习、持续激励和输出匹配条件等要求。仿真说明所提方法的有效性。     

多组多滞后区间系数时变非线性关联控制系统的结构与关联鲁棒镇定（Ⅰ）

建立了多组多滞后区间系数时变非线性控制系统的结构概念，采用刘永清建立的鲁棒镇定的等价法，给出了具有扰动结构参数的多组多滞后区间系数时变非线性关联控制系统的结构与关联鲁棒镇定，同时给出了扰动参数与滞后非线性项界限的估计公式     

一类不确定非完整动力学系统的时变镇定

对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统,提出了新的时变自适应镇定律,将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果验证了所提控制方法的有效性．