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本文介绍了双口RAM在数据采集与处理系统中进行存取操作的处理方法及其在捷联式惯导系统中的应用。 相似文献
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惯性导航系统(INS)的初始对准误差模型通常为非线性的,对于估计惯导误差普遍采用的是扩展卡尔曼滤波算法(EKF),该方法是在一阶泰勒展开的基础上近似得到的,因而误差较大。粒子滤波算法一种新颖的非线性滤波算法,它较传统的EKF算法具有稳定性好,适用范围广的优点。该文首先介绍了作为粒子滤波理论基础的递推贝叶斯估计的基本概念,说明了重要性函数对于粒子滤波器的设计是至关重要的。随后,给出了一种将不敏卡尔曼滤波(UKF)算法作为重要性函数的UPF算法,并提出将其用于静基座条件下的惯导系统非线性初始对准,通过计算机仿真对比了UPF和EKF的估计效果。仿真结果表明,UPF算法较传统的EKF算法对准时间更快,对准精度更高。 相似文献
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为使低成本惯导系统的精度与战术导弹改击远程目标的任务相适应,提高导弹的命中率,十分重要的是提高惯导系统初始对准精度。本文研究了飞机主惯导为平台式惯导系统,导弹子惯导为捷联惯导系统的传递对准原理和精度计算方法,文中强调了以主惯导平台为基准,去校正子惯导数学平台的传递对准设计思想,采取了导弹安装误差角处理的合理措施,以达到快速对准的目的,通过仿真研究证实了本文观点的正确性。 相似文献
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对紧急起动下的坦克车载捷联惯导系统对准精度进行评估,即利用卡尔曼滤波技术把导航坐标建立时刻的惯导导航坐标系偏开所要求的导航坐标系的误差角估计出来,这对于分析惯导系统的导航精度具有重要的意义。 相似文献
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基于传统平台式惯性导航技术的局限和卫星导航存在的缺点,发展中的导航体制将是一种能两者优势互补的捷联惯导与卫星导航组合技术,本文概述了这一组合技术在无人机中的应用,重点探讨和分析了其应用过程中的一些关键技术问题,并提出了相应的解决措施。 相似文献
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三轴数字加速度计ADXL345及其在捷联惯导中的应用 总被引:7,自引:0,他引:7
为解决弱信号条件下卫星导航接收机的定位问题,采用惯性导航辅助卫星导航的方案,设计构建了一个捷联惯性导航平台.在这个平台中,选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345.该器件在CPLD的控制下输出数据,与陀螺输出数据一起在单片机中完成组帧,通过RS232串口发往导航计算机,完成捷联计算并向卫星导航提供惯性辅助信息.ADXL345作为惯性测量单元的核心部件,其工作稳定,使用方便,采用10 Hz数据输出率和全比特模式约3.9 mg/LSB的分辨率,能够满足系统设计需求.实验表明,捷联惯导初始粗对准水平精度达到0.15°. 相似文献
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针对利用惯导信息抑制末制导导引头量测随机误差的问题,提出了一种高精度惯导速度信息辅助的扩展卡尔曼滤波方法.利用高精度惯导速度信息描述导弹自身运动,采用一阶马尔科夫过程描述目标机动,构建基于弹目信息状态变量系统的弹目相对运动模型,通过扩展卡尔曼滤波方法实现对导引头测量随机误差的抑制.新方法实现了惯导信息、导引头量测信息的融合,克服了已有滤波方法运动模型建模时需考虑导弹制导控制因素的难点.仿真实验结果验证了该方法在导弹末制导过程中的有效性. 相似文献
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针对当前运动变量描述方法构建弹目相对运动模型中弹道真实加速度建模困难的问题,本文提出了一种高精度惯导速度信息辅助的弹目相对运动模型构建方法.利用高精度惯导速度信息描述导弹自身运动,采用一阶马尔科夫过程描述目标机动,根据角速度与线速度的物理关系,通过速度矢量分解的方法构建基于弹目信息状态变量系统的弹目相对运动模型.并在此基础上提出了高精度惯导速度信息辅助的扩展卡尔曼滤波方法(Inertial Navigation System Velocity Information Aided Extended Kalman Filter,IVIA-EKF),通过该方法可以充分利用惯导信息,抑制导弹量测误差,提高导弹打击精度,仿真实验表明了该方法的合理有效性. 相似文献
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针对工程应用中塔康(TACAN)数据在进行惯导参数校正过程中存在着多种坐标变换的问题,根据校正算法的特点提出了一系列坐标变换方法,将目标相对TACAN信标台的反方位角和斜距等信息变换到WGS-84大地直角坐标系,并利用Matlab仿真详细估计了坐标变换所引入的误差,结果表明,坐标变换后的定位精度完全满足工程应用要求. 相似文献