脐橙采摘机器人快速视觉定位系统研究

基于双目视觉设计了脐橙采摘机器人果实快速识别与三维视觉定位系统.利用归一化2R-G-B色差模型阈值分割提取目标果实;采用游程编码快速进行连通区域标记及区域形状特征描述;通过最优采摘目标策略选取最佳采摘对象.针对目标的外形、纹理区分度小,容易出现多候选匹配情况,采用形心特征点与邻域灰度互相关性相结合的匹配算法立体匹配.通过定位实验验证了系统的实时性和精度性能.实验数据表明:系统定位单个果实时间为0.6 s左右,在220~850 mm距离范围内误差小于12 mm,可以较好满足采摘机器人实时性和精度要求.     

对并联机器人的位姿进行视觉定位研究

一种双目主动视觉监测平台建立以增加并联机器人对工作空间的监测,以提高并联机器人运动精度问题和解决并联机器人"盲"工作状态.针对这种视觉监测平台基于一个圆形轨道的这一特殊构造,运用立体视觉思想和摄像机小孔成像原理,实现了该双目主动视觉测平台的视觉空间目标定位方法.为并联机器人精加工奠定了基础工作.     

RoboCup中型机器人视觉系统的设计与实现

针对RoboCup中型机器人比赛,设计了机器人的视觉系统．首先选择HSI颜色空间并采用查找表技术对图像进行颜色分割,接着利用RLC技术分割感兴趣的区域,实现目标识别后,再采用角度定位和特征点定位相结合的方法实现机器人场上自定位．     

足球机器人视觉中的摄像机标定研究

机器人足球比赛的关键环节是视觉系统,而视觉系统的关键部分是提供全部比赛信息的摄像机,因此如何保证摄像机所摄取的图像真实、准确,就成为视觉系统首要解决的问题.本文根据小型组robocup的比赛规则,针时摄像机出现的摄像头与场地不垂直、或者不在场地正上方所造成的误差以及掘埠机视角增大所带来的更为严重的桶形失真进行了矫正.实践证明,矫正后的视觉系统在识别精度和稳定性方面确实有了较大提高.     

机器人视觉系统的自标定新算法

基于平面模板摄像机自标定的新算法，利用正六边形的特性，给出了一种精确求解其外接圆圆心的巧妙方法．基于这种算法，又提出了一种完全基于欧氏空间一般定理的实用算法．在平面模板上需三个半径已知的圆，摄像机只需作两次运动参数未知的刚体运动，即可确定摄像机的内部参数．本算法对摄像机的运动没有约束，且平面模板易于制作．仿真试验和真实图像试验的结果表明，此算法的标定精度足可与通常的平面模板标定算法相比，且用到的图像幅数更少．     

建筑板材安装机器人视觉系统及标定方法研究

在总结了已有线结构光视觉传感器标定方法的基础上,提出了一种针对建筑板材安装机器人系统特定工作条件下,对线结构光视觉传感器进行标定的新方法.利用机器人精确移动获取标定点,并根据图像中反应的外界光照条件,板材尺寸等信息,通过BP神经网络逼近线结构光视觉传感器的标定模型,从而将线结构光视觉传感器的内外参数统一标定.该方法大大简化了标定过程,并在应用中取得了较好的效果.     

足球机器人视觉系统鲁棒性与自适应性的实现

小型机器人足球比赛中,由于所采用的机器人尺寸小,动作快,因此需要一种能快速和精确处理图像数据并能将结果传送给执行系统的视觉系统,而且视觉系统必须工作在所有可变环境中。本工作设计了一种能快速适应光线和颜色变化的直方图识别系统,该系统能够保持识别的高速性及精确性。通过实验及仿真结果证明了该系统的有效性。     

变电站机器人视觉伺服系统研究

变电站巡检机器人替代人工巡检变电站设备,主要是机器人携带CCD摄像仪和红外成像仪,在固定点对目标设备的状态进行检测。由于机器人的定位误差和机器人本体自由度的误差,会造成机器人到固定点取图像时巡检目标偏移甚至丢失。采用Adaboost图像识别分类方法和光学成像原理组成视觉伺服控制系统,对机器人进行调整,使巡检目标保持在图像的中心位置。实验结果表明,机器人视觉伺服系统能有效避免机器人定位和自身误差带来巡检目标偏移和丢失的影响。     

基于视觉伺服的Baxter机器人手臂跟随系统研究

文中介绍了Baxter机器人控制方式和一种基于势函数的视觉伺服控制机器人手臂跟随运动的方法,为服务机器人和协作机器人的发展提供了技术支撑。首先通过基于OpenCV的颜色检测方法从摄像机获取跟随物体的相对方位信息,然后通过ROS系统对机械臂进行运动控制,最后利用视觉与机器人配合完成机器人手臂跟随系统设计。通过对跟随轨迹精度分析表明,眼内视觉传感器的布置可以提供相对较高的精度,避免视觉碰撞,从而实现准确的跟随运动。利用实验验证了该方法的有效性。     

车牌定位的研究与实现

针对车牌定位中存在的由于光线不足、环境恶劣、车牌背景复杂、车牌磨损等干扰因素导致的定位不准、车牌模糊等问题,提出一种有效的快速定位方法。该方法将图像预割和双边滤波用于车牌定位的预处理中,提高图片质量。然后对处理后的图像进行边缘检测,最后通过线扫描定位车牌。实验证明该方法能够准确快速的定位车牌。     

车辆导航系统最优路径规划的研究与实现

最优路径规划是智能车辆导航定位系统中一个非常关键的问题。通过对车辆导航系统本身的特点及要求的分析与研究、设计了良好、实用的空间数据的数据结构，并对基于人工智能的A*算法进行了优化，实现了准确的、较为高效的最优路径搜索。最后给出了一个最优路径搜索的实例。     

可视化教学智能管理系统的技术与实现

以提高教学管理系统的智能化和可视化程度为目标,利用智能工程的思想及方法将模型库、知识库、推理引擎、数据库和计算机图形等技术综合应用于系统.设计了可视化智能系统的结构,建立了教学系统的数据库、产生式规则知识库和模型库,实现了推理机的推理和图形显示功能,并设计了系统中上述各部件接口技术.系统的实施推进了教学过程的信息化管理水平和从数据库中获取知识的能力.     

基于FPGA的贴片机视觉定位算法研究与实现

传统的对两幅标志图像进行对准的算法采用的是模板匹配的相关运算法。这种方法计算过程简单,但当两幅图像存在旋转关系时效率较低,且对标志图像的比例变化和局部残缺较为敏感。针对传统定位算法存在的问题,结合FPGA高速并行运算的优势,提出了一种FPGA的贴片机视觉定位算法。主要分析研究PCB板MARK点识别,实现基于FPGA的贴片头定位算法,并使用单指令数据流算法实现算法加速。实验表明,与传统上位机算法比较,该算法进一步提高了定位精度,且在保证精度的情况下,大大减少定位时间。     

移动机器人导航与定位技术研究进展

本文综述了移动机器人的导航、定位及多传感器融合技术,介绍了导航技术的应用现状,并阐述了导航技术的发展趋势。     

虚拟实验环境的研究与实现

以高职高专计算机组装实验教学为例,讨论了虚拟实验室的实现方法,通过综合运用实验、演示、讨论等教学策略,达到帮助和促进学生实验学习的目标。     

基于ABB工业机器人的视觉信息处理研究

随着科学技术的不断发展和进步,工业生产从大规模大批量的生产方式转向了小规模小批量及定制化的柔性生产方式,工业机器人技术和图像视觉技术在工业生产中的应用也越来越广泛.利用ABB工业机器人通过socket通信与视觉系统发送和接收数据,对产品流程信息按照加工顺序分组并进行提取和处理,减少比对次数,实现流程的定制化生产过程的控制.