基于门牌号识别的移动机器人全局自定位方法研究

提出了一种采用单目视觉和多超声传感器来识别门牌号的室内移动机器人全局自定位方法和导航策略。机器人通过搜索并识别走廊中各房间的门牌号码来实现自身的定位与导航。此外，给出了该导航系统的机器人控制体系结构。依据该体系结构，运用Hough变换，Randon变换和模板匹配等手段，给出了搜索策略及有关算法，主要包括门的定位与识别、图像的倾斜校正、图像分割以及门牌号的识别等。最后，利用我们自行设计和开发的CASIA-I移动机器人对所提出的导航策略和导航算法进行了实物实验验证。结果表明该导航策略是一种较为有效的方法。     

自主移动机器人导航与定位性能测试设备研究

进行了基于轨迹分析方法测试自主移动机器人自主导航能力的研究,成功研制出了一种基于高精度GPS系统的机器人导航与定位性能测试仪器。从理论上论证了这一导航性能测试装备的软硬件设计、数据处理方法和导航测试指标的研究,并通过实验验证了该设备自身定位的精确性以及对实验机器人进行快速自主导航性能测试的能力。     

未知环境中基于视觉的增量式拓扑建模及导航

针对未知环境提出并实现了一个新的基于摄像机视觉的增量式拓扑建模及导航系统.该系统包括自然路标提取、建模与定位、地图及路标库管理、规划4个主要部分.采用局部显著图像区域构造自然路标,并利用隐马尔科夫模型(HMM)建模当前场景中所获得路标间的关系,构造拓扑顶点.为提高定位精度,设计了最大后验概率(MAP)的学习策略.设计了基于竞争学习的路标管理机制,采用简单的最短路径算法在拓扑图上进行路径规划.该系统支持在线增量式建模,利用局部图像特征及其关系表示环境,定位算法简洁有效,辅以路标管理使之能够适应大规模环境导航任务.实验结果表明该系统路标提取稳定、位置识别率高、定位精确,能够保证机器人在未知环境中的安全导航.     

基于动态运动基元的移动机器人路径规划

针对二维环境下移动机器人路径规划问题,提出一种基于动态运动基元(DMPs)的路径规划方法。该方法首先用手柄来控制机器人,记录机器人的运动轨迹,然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本,利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参!,从而实现机器人的路径规划。当运动环境中有障碍物时,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,在此基础上,改变机器人运动的目标位置,可以完成对新目标的泛化推广。仿真和实验结果表明,DMPs算法在移动机器人路径规划上具有可行性。     

多移动机器人负载均衡任务规划算法

研究了多移动机器人探测多个目标位置的任务规划问题,提出了基于移动吸引子分组的任务规划算法.移动吸引子的数目等于机器人的数目,任务规划的目标是均衡各机器人的探测路径长度.该算法通过正交遗传算法确定移动吸引子的坐标,利用移动吸引子确定未探测任务的分组,将不同的任务组分配给不同的机器人.算法的计算时间复杂度低,适用于动态环境下多移动机器人系统的任务规划.对测试数据的实验证明了该规划算法能实现多个机器人的均衡规划,规划结果较四个代表性算法具有明显的优势.     

运动学约束情况下的移动机器人导航控制研究

对未知环境下的移动机器人导航与避障进行了研究。在导航的过程中考虑了移动机器人的非完整运动学约束。机器人采用三个距离传感器从三个方向实时探测环境中的障碍,其运动方向根据目标位置和传感器的探测数据进行实时规划。在本文设计的一种新的导航控制作用下,机器人在满足运动学约束的情况下可以实时跟踪奔向目标行为和避悼行为规划的路径,以接近最优的轨迹避开环境中的障碍并到达目标。仿真结果表明了该方法的有效性。     

基于模型预测控制的NAO机器人长廊地形稳定行走

室内长廊移动导航是移动机器人领域的经典问题,然而由于关节运动偏差和脚底打滑等因素,NAO仿人机器人内置的标准直线行走功能却无法直接实现长廊行走。本文以实现NAO机器人在长廊环境中的稳定前向行走为具体目标,提出了一种包含视觉伺服、运动规划,步态控制的集成式行走导航框架和具体方法。本文首先采用基于图像的视觉伺服控制算法生成期望运动速度,以此确定步行方向和足迹序列跟随输入的运动速度,并利用基于模型控制(MPC)的在线步态生成算法处理双足步行的ZMP约束和稳定性约束,进而生成符合步行运动特征并满足预设约束的质心轨迹。本文通过实验实现了NAO机器人靠近长廊中心地稳定双足行走,既验证了所提方法的有效性,也为足式机器人的高性能室内行走提供了基础方法与参照。     

一种高性能低功耗的移动机器人视觉处理系统

针对传统的由图像采集卡和主控计算机构成的移动机器人视觉系统中存在的计算速度和功耗瓶颈问题,设计了一种基于数字信号处理器(DSP)和场可编程逻辑器件(FPGA)的智能图像采集卡和基于该智能图像采集卡的机器人视觉系统.该智能图像采集卡可以在完成图像采集工作的同时,通过FPGA和DSP高速处理图像数据,实时完成多种低层图像处理功能,在很大程度上减轻上位机的计算负担,使得在高性能机器人控制与传感系统中采用较低性能的上位机成为可能.实验结果表明,这种机器人视觉系统能够很好地满足移动机器人对运算速度和功耗的要求.     

基于激光雷达特征提取和增量式数据关联的障碍分类判决

针对移动机器人导航中障碍检测与辨识问题,结合自行研制的移动机器人MORCS-1实验平台,在对二维激光雷达获得的障碍测距数据分析的基础之上,提出将无监督聚类学习应用于障碍的特征提取,基于有效性索引函数和自调整学习机制解决未知特征个数的类别划分,并将模糊逻辑引入到增量式测距数据关联对障碍的动静态属性进行分类判决.在研究所的办公室环境进行了特征提取和障碍分类实验,实验结果验证了该方法的有效性.     

基于有限状态机的足球机器人行为设计与综合

介绍了一个面向动态环境作业的全自主移动机器人系统。该机器人系统集成了包括视觉、激光雷达、声纳环、里程仪在内的多传感器系统,双轮独立驱动的移动小车以及高速无线局域网,并通过车载控制系统进行实时决策。控制系统采用递阶的混合式结构,在上层利用基于有限状态机的行为选择方法实现行为规划,在低层采用基于行为的控制技术。通过对指定任务的分解,该方法实现了动态环境下多行为的协调,使机器人具有较高的决策智能,同时又保证了快速的反应能力。动态环境下的实验和比赛结果证明了该方法的有效性。     

Certification Institutions Expected to Update and Transfer Information on Present Standards

Standards are the basis for production enterprises to organize production, ex-factory inspection, trade (delivery) and technical exchanges, product certification, quality arbitration and supervision.……     

Optimum-Simulation von Ernteprozessen

Zusammenfassung Bei der Gestaltung von Ernteprozessen — beispielsweise des Prozesses Mähdrusch, Körnertransport und -abnahme — als transportverbundene Fließarbeitsverfahren mit mindestens zwei verschiedenen Arbeitsmitteln gibt es einen großen Optimierungsspielraum. Solche Prozesse sind mehrstufige Bedienungsprozesse mit gemischter Anordnung der Bedienungseinrichtungen. Außerdem besitzen sie stark ausgeprägte räumliche Aspekte. Es wird vor allem gezeigt, welche Merkmale solcher Prozesse in Simulationsmodellen abgebildet sein müssen, welche Zielgrößen in Abhängigkeit von welchen Einflußgrößen unter Berücksichtigung welcher Prozeßbedingungen ermittelt werden sollten und wie der Bewertungsprozeß zur Ermittlung der gewünschten Informationen gestaltet werden muß.     

Brainstorming for ISO Strategy 2016-2020

正Responding to ISO’s appeal for survey for the to-be-developed ISO Strategy Plan for 2016-2020,SAC hosted a special workshop over the needs and comments of various fi elds on June 8 in Beijing.The workshop was attended by ISO President-elect and Ansteel General Manager Zhang Xiaogang,SAC Vice-Administrator Yu Xinli,and 30 experts from     

CNAS Passes APLAC's PTP Review

正The review group of Asia Pacific Laboratory Accreditation Cooperation(APLAC)carried out a 4-day peer review of the proficiency testing provider(PTP)for China National Accreditation Service for Conformity Assessment(CNAS)from July 28 to 31,2014.CNAS passed the PTP review with excellent performance.Two senior peer reviewers of APLAC made a comprehensive,rigorous and detailed review of CNAS’s PTP accreditation activities,and made the on-spot inspection of the review groups in Shanghai and Shenzhen respectively.     

新闻(英文)

正China and Greece Sign the Standardization Cooperation Agreement Witnessed by Chinese Premier Li Keqiang and Greek Prime Minister Antonis Samaras,AQSIQ Minister Zhi Shuping and ELOT Chairman and Executive Director Angelos Tolkas signed the SAC-ELOT Standardization Cooperation Agreement.The Agreement is one of the critical cooperation documents signed during Li Keqiang’s visit in Greece,encouraging China and Greece to     

Win-Win Cooperation

正The Chinese Premier Li Keqiang's recent trip to the UK has reinforced the China-UK comprehensive strategic partnership;just as the British Prime Minister David Cameron put it,"the relationship is gaining in strength,depth and understanding"after a bucket of business deals being inked worth more than 30 billion US dollars.From the first agreement signing in 2004 to the new agreement of mutual standards recognition and adoption in     

Systematic Approach for Emerging Industry

正A national directory of standards complexes for strategic emerging sectors was recently developed and released jointly by 12governmental departments,namely,SAC,NDRC,MOST,MIIT,MEP,MOA,AQSIQ,State Forest Administration,State Administration of Science and Technology for National Defense,State Oceanic Administration and National Railway Administration.     

Strictest Pollutants Emission Standards

正Four new national standards on air pollutant emission control offi cially issued by the Ministry of Environment Protection(MEP)together with AQSIQ and SAC has been brought into force from July 1,2014.The Emission standard for air pollutants of coal-burning,oil-burning and gasfi red boilers,which is the strictest emission standard historically,will tackle the stubborn pollution problem of boilers and waste incineration in most of China’s regions.     

Instructions to Authors

New Carbon Materials is a bimonthly journal published with the permission of the Ministry of Science and Technology and of the State News and Publication Agency.The journal is sponsored by the Institute of Coal Chemistry,Chinese Academy of Sciences,and is published by Science Press.Aims and Scope     

Progress on Standards Copyright Protection

正Recently,National Copyright Administration of China(NCAC)has rewarded 215 organizations and 179 individuals for their outstanding efforts on investigating standards copyright infringement and piracy in 2013.Hua Jianhua,the Deputy-Director of National Standards Copyright Protection Workgroup Office won a third prize of the national individual award.In 2012,SAC set up the national standards copyright protection working group,and developed policies to crack down standards infringement and piracy behaviors and to strengthen standards copyright protection.