机器人球关节电机及其控制器研究

本文针对由增强型五相混合式步进电机组成的２自由度机器人球关节，着重介绍其连续轨迹（ＣＰ）控制原理，并提出“广义加密双判别插补”控制策略及其算法；所研究的控制器采用两级微机控制系统，能实现路径规划和协调控制。由实例证实它有良好的轨迹跟踪性能。     

海底采矿机器人的智能控制

海底采矿机器人在5000-6000m海底，沿预先设定的路线进行采矿工作，由于海底地质环境，海流，输送管道和电缆等诸多因素的影响，其行走路径的控制至关重要，当其方向发生偏移时，采用常规的方向控制，即使修正方向后，也会产生平移误差，这一直是个难以解决的技术难题，本文利用现代控制理论和强大的软件编程功能，把单纯的方向控制变成了具有人工智能的行走路径控制，控制结构上采用方向，速度，行走路径的三环串级控制，从根本上解决了平移误差问题，保证了其按预定路线进行采矿作业。     

机器人关节电机及其技术发展综述

关节电机是机器人关节的核心组件,为了促进机器人行业的发展,本文对机器人用关节电机及其关键技术的发展概况进行了综述。文章首先对机器人关节电机的概念及其特点进行了阐述,详细调研了机器人关节电机类型及其发展现状。根据机器人关节电机的特点,总结了该类电机关键技术及其发展现状,提出了亟待解决的问题,并展望了机器人关节电机未来的发展趋势。     

有限元算法验证机器人电动关节用螺钉强度

机器人电动关节通常采用模块化研制方法,关节螺钉作为连接关节的核心,其强度性能直接影响电动关节、乃至整个机器人的可靠性和安全性.介绍一种通过ANSYS软件对螺钉强度进行验证的方法,针对SCARA型机器人结构和受力情况进行分析,对SCARA机器人运行过程中关节螺钉的受力情况进行仿真,验证在机器人设计过程中采用的关节螺钉的有...     

一种基于内模控制的工业机器人关节伺服系统振动抑制算法

由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位置环与速度环之间添加抑振滤波器实现振动抑制,无需额外的传感器与复杂的控制算法。仿真与实验证明了该方法简单可行,能有效抑制机械振动,且具有较强的参数鲁棒性。     

基于Halbach阵列的机器人关节电机关键技术研究

机器人关节电机对电机的过载能力、电机重量、响应速度有较高的要求,而传统的力矩电机转子外径较大,转子重量和转动惯量较大,响应慢。基于Halbach阵列设计了一款机器人用关节电机,利用了Halbach阵列的磁屏蔽作用。使用非导磁铝合金作为转子轭部的材料,降低了转子的质量和转动惯量,提高了电机的响应速度。分析了Halbach阵列的优势,列举了几种常见的Halbach阵列结构,确定了电机的尺寸参数。通过电磁场有限元仿真分析了基于Halbach阵列的机器人关节电机的磁钢尺寸对电机性能的影响。最终通过试验验证了该技术的有效性。     

基于bp神经网络的机器人视觉伺服探究

本文通过阐述机器人视觉伺服控制系统的结构和系统的分类,研究了机器人视觉伺服控制系统的主要工作内容,对于智能控制中的bp神经网络的学习,有针对性的结合机器人视觉伺服控制进行了探究。     

工业机器人:驱动伺服的未来

<正>近几年来,随着国际制造业自动化发展潮流的来临,国内工业制造业正在加速转型,对于自动化软件及硬件设备的需求都居高不下,在这个过程中,不可避免的工业机器人的市场需求正在强劲上涨,预计在2015我国成为全球最大需求市场。机器人作为现代电子与软件技术的尖端集合体,对于相关行业的发展,尤其是伺服系统市场促进作用非常明显。根据调查显示,2010年,中国机器人市场销量为14,980台,2011年达到22,577台,同比增长50.7%。2012年中国工业机器人销量达到26,902台,同比增长19.2%。预计到2015年,中国机器人市场需求总量将达35,000台,占全球比重16.9%,成为规模最大的市场。庞大的机器人市场需求,同时对伺服系统的需求也不断上升。当前,自动化控制系统中,把输     

工业机器人的4大关键技术之一——伺服

自2008年以来,工业机器人在中国的销量迅速放大,2012年销售量已经达到23000台。工业机器人保有量从2000年的3500台跃升至近10万台。这些增长需求主要来自于汽车、金属、电子和机械制造等行业。     

工业机器人：驱动伺服的未来

近几年来，随着国际制造业自动化发展潮流的来临，国内工业制造业正在加速转型，对于自动化软件及硬件设备的需求都居高不下，在这个过程中，不可避免的工业机器人的市场需求正在强劲上涨，预计在2015我国成为全球最大需求市场。     

采用智能控制技术实现工业窑炉的节能

智能控制技术是正在迅速发展的先进控制方式，它在国内工业窑炉上获得了有成效的实际应用，达到了节能的理想效果。     

虚拟仿真技术在工业机器人电机装配中的应用研究

电机是一种结构复杂,零件数量多,装配工艺要求高的机械装置,电机的装配工艺精度直接影响电机的运用效果。本文设计了一种基于虚拟仿真技术的工业机器人电机装配系统,该系统以工业机器人为核心,采用虚拟仿真技术对工业机器人进行操作,对电机进行装配。将工业机器人引入到电机装配作业后,能够轻松完成复杂的装配任务,并且提高装配精度,有效降低人力资源成本。经过运用实例验证,本文所研究的基于虚拟仿真技术的工业机器人电机装配系统,对电机装配质量的提升具有十分积极的作用,大幅度提高了电机的制造合格率,保证了电机的运用效果,适宜进行大规模推广应用。     

CoolDriveA8伺服驱动器在工业机器人上的应用

本文旨在介绍CoolDriveA8伺服驱动器在6轴关节型工业机器人上的应用，同时为客芦提供一套完整的机器人电控系统解决方案。     

工业机器人用线缆综述

随着工业生产智能化的要求,工业机器人正逐步从单元化向复杂的多功能发展.作为传递动力和信号的载体,工业机器人用线缆同时也需满足更高的性能要求,需具有更高的耐弯曲性、耐扭转性、耐移动性.在综合分析大量文献资料的基础上,对机器人线缆的定义、行业标准、基本结构和性能要求进行了深入的探讨.     

机器人关节电机的广义预测控制

机器人关节电机控制系统具有非线性和参数变化的特点,基于被控对象精准数学模型的传统控制方法难以对其进行有效的控制。以四足机器人髋关节电机为研究对象,首先分析了系统的机理,建立了被控对象的CARIMA(Controlled Auto-Regressive Integrated Moving Average,受控自回归积分滑动平均)模型;接着提出了一种基于复合神经网络的广义预测控制方法,即由LNN(Linear Neural Network,线性神经网络)和GPFN(Gaussian Poten-tial Function Networks,高斯基函数网络)构成的复合网络对被控对象进行在线辨识,广义预测控制器利用辨识的结果,多步预测,滚动优化,对四足机器人髋关节电机的角位移进行有效控制;最后假定系统存在Stribeck型非线性摩擦,在负载转动惯量缓慢变化和突变的情况下进行了仿真试验,结果表明,该方法具有较强的适应能力,体现了很强的鲁棒性,取得了令人满意的控制效果。     

基于电位计实现自行车机器人的拟人智能控制

使用精密电位计和机械平衡装置测量自行车机器人相对于垂直地面方向的偏转角度,并用运算放大器LM324制作电路对精密电位计的输出信号进行模糊处理,该电路处理后所得的编码信号可以直接供给单片机电路进行模糊推理和清晰化处理。以AT89C51单片机为核心的电路,根据不同的编码信号而控制执行电机采取不同的动作方式,保证自行车机器人在直线行走时保持平衡。无线遥控收发模块用来改变机器人的前进方向,并在必要的时候辅助自动控制系统保持平衡。