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对Stewart六维力传感器进行了优化设计分析,在有限元分析的基础上,通过球头球窝结构、十字槽结构以及圆环内嵌十字梁结构等形式,增强了传感器整体的抗耦能力。同时,对优化前后的传感器进行了试验比对,在一维加载时,传感器的最大误差由3.28%减小到0.41%;在三维加载时,最大误差由4.76%减小到2.22%。从以上的数据可以看出:改进后的设计更加合理,提高了传感器的精度。 相似文献
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为了改善现有六维力传感器的动态性能,提出了一种新型的六维力传感器弹性体结构。建立了结构模型,并采用有限元方法进行了静力学分析以及模态分析,分析了该传感器弹性体在各工况下的应变分布特征;随后对弹性体的关键尺寸参数进行了详细的设计,基于响应面分析法对数值计算结果进行拟合,建立了各工况下响应值与弹性体关键尺寸的回归方程。分析结果表明,该传感器具有良好的动态性能,其一阶固有频率高达3196.3 Hz,各个力分量的灵敏度均有提高,其中x方向力的灵敏度提高了26.09%。通过实验验证了该设计方案的可行性,该传感器的研制为高速作业机器人用多维力传感器的发展奠定了基础。 相似文献
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新型力解耦机器人六维力传感器研究 总被引:7,自引:0,他引:7
用应力分析的方法得到了一个可用于测力的应用测量原理 ,根据该原理设计了一种新型六维力传感器 ,分析了其受力与变形元件测量点应力的对应关系。分析结果表明该传感器的输出是力解耦的 ,具有结构简单 ,工艺性好等优点 ,可应用在仿人行走机器人脚部以及其它类型机器人需要使用多维力传感器的场合 相似文献
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机器人六维力传感器静态标定研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对Stewart并联结构的机器人六维力传感器,设计了其静态标定装置,对静态标定系统的结构组成及标定步骤进行研究。以机器人手指用六维力传感器为例进行了试验,对试验结果的分析表明了该标定系统设计及标定方法的正确性及实用性。 相似文献
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机器人六维力传感器研究概况及发展预测 总被引:10,自引:0,他引:10
随着机器人技术的飞速发展,机器人六维力的传感器越来越多的得到广泛的应用。本文对机器人六维力传感器的研究概况及影响因素作了简要概述,并对未来机器人六维力传感器的发展方向作了预测。 相似文献
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为满足六维力传感器的高刚度要求,使用固支约束代替铰约束。通过对传感器样机单维加载获得的标定数据进行处理,发现在使用求解标定矩阵或BP神经网络训练的方法时,分别存在维间耦合较大和多维加载误差极大的问题。对此提出一种新的思路,即在标定时同时进行单维加载和多维加载。之后使用上述两种方法进行解耦,对比发现,对新的方法,在使用BP神经网络的方法解耦时,将最大误差降低到了2.27%,证明该方法能够同时解决六维力传感器的维间耦合问题和多维加载问题。 相似文献
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六维柔性腕力传感器的设计研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文主要介绍了六维柔怀腕力传感器的结构检测原理,用RPY方法建立了移动体对基座的变换矩阵,并根据PSD检测的位置信号求解出变换矩阵。在此基础上,建立了力向量与位姿向量的关系式,通过刚度矩阵的标定获得力信息。最后介绍了腕力传感器的数据采集及处理系统。 相似文献
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面向三层C/S结构的软件中间件的构建方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
谷岩 《计算机应用与软件》2003,20(10):91-93
实现三层C/S结构的关键技术是中间件技术,将基于JavaBeans组件的中间件组装到分布式应用程序中,可以提高应用程序的开发效率。本文给出了利用JavaBeans组件构建中间件的方法和步骤。 相似文献