机器人焊接工作站多源信息采集分析系统研发

为了解决焊接质量在线评价的可靠性问题,设计了可同时进行多通道信号采集、处理、分析的焊接过程多源信息采集分析系统。以电弧电压、焊接电流、声音为信息源,基于Lab VIEW图形化编程对上述信号的实时采集与显示,并通过分析所选取的波形,获得各信息的时域特征、频域特征和统计分析数据等。结果表明,该系统能够正确采集机器人焊接过程的各特征信号,对提取有价值的焊接信息、提高机器人焊接质量有重要意义。     

用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接

针对复杂核环境的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法实现遥控焊接.通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的快速连接.在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器,使宏-微的机器人遥操作中具有主动柔顺性.设计了宏-微遥操作机器人的控制器,并重点对重力补偿、管道自适应装配策略、弧长控制等进行了研究,实现了远端环境中的管道抓取、装配以及遥控焊接.结果表明,宏-微结构的机器人遥操作遥控焊接系统能够快速完成极限环境下的管道焊接维修,焊接质量稳定可靠.     

焊接自动线和焊接机器人

采用焊接机器人生产机车构架,遥操作干式高压海底管道维修焊接机器人系统,焊接机器人再制造中结构光传感器的标定,机器人双丝焊在中部槽焊接上的应用,日本钢结构柱梁连接处的机器人焊接……     

焊接自动线和焊接机器人

采用焊接机器人生产机车构架,遥操作干式高压海底管道维修焊接机器人系统,焊接机器人再制造中结构光传感器的标定,机器人双丝焊在中部槽焊接上的应用,日本钢结构柱梁连接处的机器人焊接……     

基于机器人遥操作的遥控焊接最新研究进展

用于遥控焊接的机器人遥操作系统(welding telerobotics system,简称WTRS)结合了机器人遥操作技术与焊接技术.通过综述基于机器人遥操作的遥控焊接研究最新进展,分析了遥控焊接中存在的主要问题,对基于临场感技术,图形仿真机器人遥操作系统关键技术在焊接中的应用进行了探讨,强调了用于遥控焊接领域的遥操作控制策略和系统体系结构,并探讨了WTRS的研究方向和发展趋势.     

焊接数据的网络监控

介绍了一种使用电脑监控软件实现与焊机通信的数字通信系统,该系统由焊接电源、RS232C、RS232C-LAN转换器、电脑组成.通过采集焊机的输出电压、输出电流等数据,通过监控软件可以实时了解到每台焊机的工作情况,包括焊接电流、焊接电压、短路频率、焊接时间、报警信息等重要焊接数据;另外,在此软件中还可以设置焊接规范的上、...     

基于LabVIEW的焊接过程分析系统软件设计

介绍了LabVIEW开发环境下弧焊电参数测试分析系统的程序设计方法。采用LabVIEW的图形化设计语言,以CO2气体保护焊的焊接电流和电弧电压为研究对象,设计了包括参数设置模块、数据采集模块和数据分析模块的虚拟测试分析系统。可实时显示焊接电流波形图和电弧电压波形图,通过数据处理可得到U-I相图、电压和电流频谱图以及直方图,系统具有在线可视化采集和离线多功能分析处理的功能,为焊接过程的稳定性判断提供了测试分析的方法。     

基于LabView虚拟仪器的CO2焊接参数采集分析系统

描述了基于NI虚拟仪器的焊接参数采集分析系统。作者设计了焊接电流和焊接电压信号采集电路，并针对焊接过程的不同阶段，加入时刻标定信号，方便后续分析，并在文中详细介绍了系统的软件流程。通过实际焊接试验，实时采集和显示各个信号波形，同时系统能够对相应的焊接电流和焊接电压进行统计分析运算，得到研究所关心的焊接过程特征参数以及对焊接过程主要参数的概率密度分布图。试验表明该系统工作稳定，采集数据完整可靠。     

多源信息驱动的焊接典型缺陷在线智能识别

为避免转向架的焊接过程出现烧穿、未熔合、卡丝、夹渣等缺陷,文中构建了转向架机器人MAG焊接过程信息采集系统,能够实时采集熔池图像、电弧声音及电压信息.分别提取了与质量密切相关的关键特征,并基于XGBoost模型开展了知识建模与融合分析.最终实现了类似于焊接技能大师的信息感知与质量分析能力,综合精度可达90％以上,从而提升了转向架焊接作业的质量可靠性与智能制造水平.     

机器人遥控焊接力觉传感与控制进展

为了完成遥控焊接过程涉及的非结构化环境接触任务,机器人遥控焊接系统需要具有力觉传感与控制功能.通过对机器人力控制理论和工业机器人集成力控制策略研究的综述,结合遥控焊接非结构化环境接触任务中存在的主要问题,提出了适合遥控焊接任务特点的力控制策略,并从双向力反馈遥操作、接触力控制以及力觉精确建模三个方面分析了力觉传感与控制技术在机器人遥控焊接领域中的应用,最后探讨了机器人遥控焊接力觉传感与控制研究的发展趋势.     

焊接智能化与智能化焊接机器人技术研究进展

展示了上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室近十年来关于电弧焊动态过程以及机器人焊接系统中的若干智能科学问题与智能化技术应用方向的研究工作进展,包括电弧焊过程的多信息传感技术,例如熔池信息的视觉特征,焊接电压、电流、声音及光谱特征提取;基于多信息融合算法的焊接熔透状态预测;焊接动态过程的智能化建模;焊接动态过程的智能控制方法;机器人焊接的智能化技术,例如机器人焊接过程中的焊缝导引及跟踪技术,焊接熔池和熔透状态的智能化控制;特殊环境下的自主焊接机器人系统的发展等.提出“智能化焊接制造技术——IWMT”及“智能化焊接制造工程——WIME”的概念,以期推动智能化科学技术在现代焊接制造业中的系统性研究与运用.期望展示的智能化焊接研究结果为现代焊接智能制造技术发展抛砖引玉.     

遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验

针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接口对接操作的可行性是保障其实际应用的重点.利用视频反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组成遥操作试验环境.根据反馈信息,通过手动遥操作,利用遥示教的方式完成了遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验,分别记录遥操作时间和对接过程中力和力矩的变化.结果表明,工具转换接口可以完成遥控焊接机器人的对接任务.     

焊接机器人在铁路减振器焊接中的应用

介绍了焊接机器人在铁路减振器外筒和吊耳焊接中的应用。机器人焊接过程中焊接参数,如焊接电流、电弧电压、焊接速度及焊丝伸出长度可保持较小的变化。工件装夹和定位是由夹紧装置自动完成,机器人控制系统在检测到定位传感器反馈控制信号后才开始焊接,减少了人为因素对减振器焊接质量的影响。焊接夹具设计在焊接机器人焊接系统中显得非常重要,焊接夹具的设计制造水平直接影响焊接质量、生产效率和制造成本。对焊接机器人工作站的组成及特点、焊接夹具设计及柔性化结构的实现作了详细的叙述。     

弧焊机器人立向焊接工艺

基于弧焊机器人对构件的立向焊接位置的焊接工艺进行了研究,通过大量实验研究焊接速度、焊接电流、焊接电压等人工调节因素对焊接质量的影响;总结针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统能应用于立向位置的焊接,从而解决了指定构件的立向焊接。     

信息化焊接管理系统

本文介绍了一种电脑监控软件实现了和焊机的数字通讯系统,该系统由焊接电源、RS232C、数据采集及发送模块、电脑组成。通过采集焊机的开关机时间、焊接电压、焊接电流等数据信息,监控软件可以实时记录每台焊机的工作情况,包括：焊接电流、焊接电压、焊接时间、报警信息等重要焊接数据,另外,在此软件中还可以设置焊接规范的上、下限值。当焊接超出此规范时,系统会发出报警信息并记录到电脑中,帮助管理者进行焊接质量等的有效管理。     

基于LabVIEW的DE-GMAW焊接数据采集系统

在LabVIEW编程环境下,通过调用DLL的方式驱动PCI8735多功能数据采集卡对DE-GMAW焊接系统的电流和电压信号进行采集和保存,并实时显示出其波形,为分析整个焊接过程提供了更为直观的依据。实验证明,该系统能够稳定地运行并准确地显示焊接电信号的波形,有利于DE-GAMW焊接工艺的优化。     

焊接电弧信息测试分析系统

以焊接电流、电弧电压、电弧光谱为信息源，开发了一套可进行信号采集、信号处理、信息提取的焊接电弧信息测试分析系统，并可实现同步高速摄影。研制的电弧电压、焊接电流传感器具有良好的强弱电隔离性能，良好的输出信号品质，很好地保护了采集卡及计算机。设计的电弧光谱传感器信噪比高，可得到品质良好的电弧光谱信号。基于Visualbasic语言开发的软件系统可采集多路焊接电弧信号，并可对采集的信号进行瞬时分析和统计分析，以提取有价值的焊接信息。     

基于虚拟仪器的焊接参数采集及分析系统

焊接技术在航空航天、压力容器、核电产品等领域占有重要地位,其中焊接质量控制尤为重要。本文基于虚拟仪器设计了焊接参数采集及分析系统,采集系统可实现焊接电压、电流的实时采集、波形监测以及实时存储;分析系统可实现焊接参数分析,进而评价焊接过程、预测焊接质量。通过焊接试验,验证了此系统能够实现上述功能,并得出相应结论。     

水下湿法焊接浅水环境下FCAW电弧静特性

为了研究水下湿法焊接浅水环境下FCAW电弧特性,在自制的能够模拟不同水深的高压舱焊接系统内进行了一系列试验.并用编写的Lab View程序在采集到的电弧电压和焊接电流数据中选取焊接时较稳定的数据绘制电弧静特性曲线,对比分析了在相同的焊接工艺参数下常压空气中平板工件焊接和在浅水环境下水下湿法FCAW的电弧静特性,同时研究...     

主从式焊接机器人力觉临场感技术

以ＰＵＭＡ５６２作为焊接机器人建立了具有力觉临场感的主从焊接试验，利用从机器人焊炬前面安装探针与焊缝接触形成的力感觉由主机器人反馈到操纵者，使操纵者借助于监视设备和力觉临场感来实现远距离遥控焊接。试验表明：在主从焊接系统中采用于腕力传感器的双向力控制技术可以得好解决操纵者因电视监视设备受燃弧影响视觉的问题，使主从焊接系统在遥操作时有了“手感”以进一步提高焊缝跟踪的准确度。