变形圆板主副吸盘机械手的开发与设计

为进一步提高变形坯料圆板从定心机构送往液压机中心的位置精度,提出一种主吸盘定位和副吸盘辅助抓取的主副吸盘机械手,通过上料系统组成和工作原理以及应用仿真和计算方法,分析主吸盘和主副吸盘对坯料圆板作业时的变形位移情况,设计主副吸盘机械手对1 200～3 900 mm直径范围内变形坯料圆板的吸吊,减少拼焊应力变形和吸吊后变形位移的影响,提高从定心机构到液压机中心的定位精度。通过实践应用表明：主副吸盘机械手实现了宽范围直径、高达100 mm变形和最大2 000 kg载荷坯料圆板,定位精度控制在1～4 mm的较高精度稳定搬运,进一步提高了产品质量和系统安全性,建议了圆板坯料小车上的码垛数量,满足了应用和生产实际需求。     

用于标签操作的真空吸盘设计与有限元分析

针对标签的操作,采用现有真空吸盘只能勉强完成吸取标签工作,在吸取标签过程中往往容易出现标签褶皱现象,同时提供正压力进行标签粘贴时,不能提供足够的正压力而且无法保证标签粘贴的牢固度。因此,设计了与标签操作匹配的真空系统回路,设计了多孔阵列型真空吸盘,采用有限元模拟技术对真空吸盘的关键参数气管直径,圆形阵列孔的孔径、孔数和孔距进行了优化。     

码垛机械手的手部装置设计与选用

码垛机械手是一种常见的自动化搬运设备,其终端是手部装置.码垛和拆垛的部分动作都需要通过手部装置来实现.配置一套合适的手部装置能有效提升码垛机械手的工作性能和效率.研究了多种常用的手部装置,分析并研究了其设计方案、性能和适用领域.介绍了在实际工程应用中,选择码垛机械手以及机械手手部的考虑因素和方法.     

工业缝纫机自动更换底线装置的研究与应用

提出了一种新的自动更换工业缝纫机底线的工艺方法,设计出了相应的自动更换底线装置;对装置中的关键部件抓取机械手的结构进行了分析;通过仿真分析确定了机械手气缸输入压力的合理范围;最后加工出机械手样机,并进行梭芯套抓取试验。试验结果表明：抓取机械手的原理正确,结构合理,但需要对机械手与梭芯套的接触面进行一定的处理,以提高抓取和定位的可靠性。     

齿轮毛坯自动上料机械手的设计

目前 ,国内很多机加工企业的齿轮毛坯在锻造时的上料为手工操作 ,其劳动强度大 (须每两小时就更换一名操作工 )而且危险 ,刚被加热过的毛坯若夹持不稳不牢将可能发生烫伤操作工的事故 ,达不到理想的生产状态 ,生产率低 ,为此我们设计了齿轮毛坯的锻床上料机械手。1　锻床上料机械手的工作原理上料机械手与锻床的配置关系如图 1所示。当齿轮毛坯由输送链送来时 ,上料机械手正好反转到此位 ,限位开关 3ＸＷＫ使手指打开并抓取 (合上 )一个齿轮毛坯 ,升降汽缸驱使机械手的手臂上升。在上升过程中 ,碰限位开关 8ＸＷＫ(图中未画出 )发信号 ,使上…     

卷板机自动送料技术的现状及发展趋势

卷板机自动送料技术是一种用于卷板机卷制板材时上料的技术,具有高效率、高安全性等优点,其应用有助于提高卷板机板材卷制的自动化水平和板材卷制质量。首先,介绍了卷板机在板材卷制时对送料动作的基本要求,阐述了自动送料结构的特点;其次,总结了卷板机自动送料技术在国内外的发展情况,并对自动送料的两个关键技术:直角坐标式机械手技术和真空吸盘拾取技术进行了简要的论述;最后,提出了板材自动送料技术的主要研究方向,即:有限元分析及结构优化技术、伺服控制技术、自动送料机的柔性化与智能化以及开放式数控系统。可以预见,随着自动送料技术的深入研究和普及应用,其必将在板材卷制的自动化方面发挥更大的作用。     

基于开式双柱可倾压力机的自动送料装置的研究与设计

针对开式双柱可倾压力机的运行特点,进行了系统分析,研究并开发出一种自动送料装置。该装置由送料机构、复合式驱动机构、机械臂及控制系统组成。运行过程中机械臂与送料机构实现同步控制,机械臂采用真空吸盘能将0.3 mm厚的锡钢片准确送至压力机模具上,并能实现速度可调。该装置的成功运行有效克服了工伤事故,显著提高了生产效益。     

可重构冲压机械手的设计与运动学分析

利用模块化设计思想对可重构冲压机械手进行模块划分与设计,然后利用设计的模块组成一种常用的圆柱坐标式冲压机械手和一种利用夹具的折弯机械手,并以折弯机械手为例进行运动学分析,得到运动学正逆解。并利用CREO对折弯机械手的一次运动过程进行运动学仿真。仿真结果表明:该机械手可以完成物料搬运与制件折弯的任务,为冲压自动生产线提供了参考。     

小型立式加工中心无机械手自动换刀装置的设计

主要介绍了MCV2520小型立式加工中心无机械手自动换刀装置设计过程。重点阐述了无机械手自动换刀装置主要组成部分刀库的设计计算方法。     

适于中小型冲床的经济型自动送料机械手研制

在分析目前中小企业冲压产业现状的基础上,对现有国内外冲床送料机构进行了分类汇总并予以比较评估,介绍了与某企业合作研制的一种适合中国中小型冲压生产企业的新经济型自动送料机械手,并对机械手结构进行说明.通过对机械手运动过程及运动原理的分析,得出计划性能指标,通过在企业中的应用,得出实际应用指标及性价比.最后,对由该机械手组...     

1.5MW风机齿轮箱高速轴轴承自动更换装置设计与研究

风力发电机组空中更换高速轴轴承自动化水平低,对轴承自动更换装置研究相对较少。设计一种空中自动更换轴承的装置,这种电动液压轴承自动更换装置通过液压系统的控制,满足轴承拆装过程的工艺要求,实现高速轴轴承自动拆装,能够满足机舱空间结构需求,提高拆装轴承的工作效率,使机舱的工作人员从5人减少为1～2人,提高安全性能和经济效益,降低操作人员的劳动强度。此装置具有系统功率质量比大、系统刚度大、结构稳定性好、安装使用方便等特点。     

Φ100mm单槽自动轧管机球形顶头自动更换装置设计

介绍了Φ100mm单槽自动轧管机球形顶头自动更换装置以及球形顶头冷却系统的设计。使用效果表明,该项设计提高了轧管机的轧制质量,减轻了工人的劳动强度,工作环境明显改善。     

Φ100 mm单槽自动轧管机球形顶头自动更换装置设计

介绍了Φ100mm单槽自动轧管机球形顶头自动更换装置以及球形顶头冷却系统的设计.使用效果表明,该项设计提高了轧管机的轧制质量,减轻了工人的劳动强度,工作环境明显改善.     

自行式大型矿磨衬板更换机械手的设计与仿真

为解决特大型矿用磨机衬板更换过程中作业效率低以及进口设备价格垄断等问题,采用虚拟样机技术研制了一种能够高效完成衬板更换的自行式八自由度重型机械手。根据作业要求对衬板更换机械手进行结构设计,并运用三维软件Inventor建立模型;采用D-H参数法建立其运动学数学模型,在RecurDyn平台进行仿真分析。仿真结果显示,所设计的衬板更换机械手能够满足作业要求;所建立的运动学方程是正确的;仿真结果为驱动元器件的选型提供了依据。     

一种基于机器人的端拾器自动更换装置设计

设计一种夹持定位装置,用于准确存放、固定端拾器,实现机器人对端拾器的自动更换。装置由机架部分、夹持定位部分及气路部分等组成,主要通过气缸驱动连杆机构对端拾器主杆进行夹紧或放松。该装置可替代人工作业,提高效率及安全性。     

PCB上下料机械手设计与仿真

针对PCB数控钻床上下料时对人力过度依赖所带来的问题,提出采用自动上下料机械手替代人工上下料。根据上下料机械手功能需求对自动上下料机械手进行了总体设计,分析了机械手安装布局,并使用SolidWorks建立了机械手的模型。运用D-H参数法建立机械手的运动学方程,求解出机械手末端在全局坐标系下的位置及姿态。再通过ADAMS对机械手进行运动仿真,得到并分析了机械手的末端的轨迹信息、位移信息、速度及加速度信息,验证了设计的正确性和合理性,为机械手实际动作优化和运动控制提供了依据。     

一种换刀机械手卡爪夹紧机构的设计

运用优化设计的方法 ,设计了一种应用于立卧两用换刀场合的机械手卡爪机构。该机构结构简单、机构紧凑、可靠性高 ,是一种比较实用的机械手卡爪机构     

桁架机械手动态特性的有限元分析

通过对桁架机械手进行结构分析,应用有限元分析软件ANSYS建立了其参数化有限元模型,对整机进行了静力分析、模态分析和频响应特性分析,得出了整机的前6阶固有频率和相应振型,指出了桁架机械手结构设计的薄弱环节。结果表明,应用ANSYS可较精确地分析机械手的动力特性,为改进和完善设计提供理论依据,从而使机械手具有良好的动态特性。     

捡拾机器人机械手运动学分析与仿真

为解决训练场高尔夫球、网球、乒乓球等小球类物体捡拾问题,设计一种五自由度捡拾机器人机械手结构。采用D-H法建立机械手坐标系和参数表,推导出末端坐标系位姿模型,并求解出运动学逆解。运用正运动学分析求解机械手工作空间,证实其空间满足小球类物体目标工作区域。在ADAMS环境中完成虚拟样机的建立,选定目标捡拾点和放置点,根据逆运动学求解结果,对各关节设置相应驱动函数,进行实例仿真验证。结果表明:机械手活动范围在工作空间内,运动规律合理,逆运动学求解正确,能够完成小球类物体捡拾任务。