基于等价模型的RV减速器扭转刚度计算

机器人用高精度RV传动对扭转刚度有严格的要求,对于RV减速器,影响其传动刚度的主要因素为渐开线行星传动以及摆线针轮传动,分别采用石川法、修正后的弹塑性力学方法对渐开线啮合刚度以及针摆啮合刚度进行计算,同时考虑了输入轴扭转刚度、转臂轴承扭转刚度以及曲柄轴与行星架之间支撑刚度,建立了RV减速器的等效扭转刚度模型。由于摆线轮与针轮之间的啮合刚度具有时变性,得到了修正后的等效扭转刚度数学模型,以RV-40E为例得到了其等效扭转刚度计算方法及结果,为后续求解RV传动系统动力学计算模型提供了理论基础。     

新型RV减速器传动特性研究

RV减速器是工业机器人的关键零部件,文中提出一种运用内摆线行星传动原理的新型RV减速器。该减速器结构紧凑、易于制成中空结构。利用三维建模软件建立新型内摆线RV减速器的三维模型,运用动力学仿真的方法建立多刚体动力学模型。对新型RV减速器的主要传动部件进行虚拟样机仿真,分析了减速器主要传动部件的速度和角速度,摆线轮与针齿的接触力。并运用有限元方法对关键零部件和整机进行模态分析。仿真结果证明了新结构设计的合理性和动力学性能的可行性。文中研究结果可以为相似结构的内摆线或RV减速器的设计和分析提供参考。     

精密RV减速器中针齿壳模态振动特性研究

精密RV减速器中摆线轮与针齿壳的啮合传动状态直接决定了整个减速器整机的传动性能,而核心零件针齿壳的模态振动特性对整机动态特性具有重要影响.在建立RV减速器三维模型的基础上,采用有限元法分别分析了针齿壳在自由、轴承约束以及啮合工作三种状态下的模态特性,得到了针齿壳在三种约束状态下的频率分布和振型特性.分析结果表明:在轴承...     

RV减速器行星封闭差动运动分析

通过行星传动机构实例计算,分析了行星差动机构与行星封闭差动机构的区别;分析了RV减速器由一齿差摆线针轮减速器的演化过程,提出了一齿差内啮合传动中曲柄轴为负1齿太阳轮的概念并进行传动比等效计算;等效出RV减速器的功率流简图,得出各支路传动功率分配比公式,揭示了RV减速器的行星封闭差动运动实质。对RV减速器的正向设计具有指导意义。     

RV减速器动载特性建模与分析

RV减速器是工业机器人的核心部件,而动载特性又是其结构设计的核心问题。文中针对RV减速器结构复杂、动力学分析理论建模难度大等特点,基于虚拟样机技术,采用Pro/E参数化建模和ADAMS软件,建立了RV减速器的动力学模型。以针齿与摆线轮的啮合力为目标,研究分析了各项设计参数对啮合力的影响及其规律,结果表明,啮合力随摆线轮齿数、短幅系数、针齿中心分布圆半径的增大而减小,啮合力和针齿半径之间呈非线性关系,摆线轮齿数、短幅系数、针齿中心分布圆半径是影响啮合力的主要因素,针齿半径的影响幅度相对较小;并探讨了各参数对RV传动的影响,研究结果对RV减速器的设计具有重要的指导意义。     

基于Solidworks的RV减速器测量建模及装配

机器人用RV减速器是以传统针摆行星传动为基础,结合行星齿轮传动发展而来,具有体积小、传动比范围大、精度保持稳定、传动平稳等优点,是工业机器人传动的核心部件之一.以RV减速器实物拆卸、测绘实验为基础,阐述在无标准数据参考的情况下对RV减速器进行测量,在Solidworks软件依照测量数据对零部件进行三维建模,以减速器实物的零部件实际配合情况为参考对零件进行局部配合修改,并分层仿真装配的实验过程,并针对摆线轮廓的画法进行着重讲述,既能够直观地了解RV减速器的组成结构和传动原理,也能够掌握对陌生机械零部件认识方法和三维建模、装配能力,为后续深入了解其他机械零部件的研究提供可行性帮助.     

基于Solidworks的RV减速器测量建模及装配

机器人用RV减速器是以传统针摆行星传动为基础,结合行星齿轮传动发展而来,具有体积小、传动比范围大、精度保持稳定、传动平稳等优点,是工业机器人传动的核心部件之一.以RV减速器实物拆卸、测绘实验为基础,阐述在无标准数据参考的情况下对RV减速器进行测量,在Solidworks软件依照测量数据对零部件进行三维建模,以减速器实物的零部件实际配合情况为参考对零件进行局部配合修改,并分层仿真装配的实验过程,并针对摆线轮廓的画法进行着重讲述,既能够直观地了解RV减速器的组成结构和传动原理,也能够掌握对陌生机械零部件认识方法和三维建模、装配能力,为后续深入了解其他机械零部件的研究提供可行性帮助.     

工业机器人用减速器轴承的开发与应用

阐述了工业机器人用减速器的现状,分析了RV减速器、谐波减速器以及摆线针轮减速器的不同特点,指出了机器人用减速器轴承的性能要求,并分类介绍机器人减速器轴承的种类及特点。     

精密RV减速器受力分析

机器人RV减速器中摆线轮,轴承是RV减速器的重要零部件,其受力大小有较大影响。以RV-80E减速器为研究对象,对摆线轮与摆线轮支撑轴承,进行受力分析计算,并使用UG软件进行运动仿真,验证其受力准确性。得出轴承受力与曲柄轴角度,摆线轮针齿受力变化曲线,为相关研究RV减速器零件的优化分析和应用提供了数据支持。     

重载荷RV减速机基于动力学模型的固有频率特性及灵敏度分析

采用集中参数法建立了16自由度的重载RV减速机动力学模型。以RV-550E型重载减速机为研究对象,通过求解动力学方程得到减速机的固有频率,分析了针齿壳刚度对系统固有频率的影响,为针齿壳的设计提供依据。为了揭示系统参数的变化对整机固有特性影响的规律,进一步分析整机固有频率对系统的转动惯量和刚度的灵敏度。分析结果表明,低阶固有频率对曲柄轴转臂轴承刚度、行星架支撑轴承刚度以及曲柄轴转动惯量的灵敏度较大。研究结果为该类重载减速机结构优化设计提供了理论依据。     

机器人用RV减速器模态分析与试验

以机器人用RV250AII型减速器为研究对象,采用理论模态分析与模态试验相结合的方法对RV减速器进行动态特性研究,首先基于ANSYS建立RV减速器的力学模型并进行理论模态计算,得到RV减速器整机及其摆线轮、行星架的固有频率和相应振型,利用参考点响应数据对RV减速器进行试验模态参数识别,得到了真实环境中整机及摆线轮、行星架的固有频率和相应振型,理论模态参数与试验模态参数的偏差率小于8%。研究表明:用模态分析法可正确地得到RV减速器的动态特性数据,为提高RV减速器的寿命及进一步的动力学特性研究提供了理论依据。     

RV减速器虚拟样机仿真技术研究

利用Pro/E和ADAMS建立了RV-250减速器多刚体动力学模型,针对RV减速器主要传动部件如输入轴、行星轮、摆线轮和行星架进行了虚拟仿真分析,将理论计算数据与仿真数据对比分析,分析表明所建模型正确、合理、动力学性能稳定、均载能力强,所得结果为机器人用RV减速器的优化设计、振动和噪声分析提供了理论基础。     

推杆活齿减速器虚拟样机试制

关节减速器是机器人最关键的核心零部件之一,其中RV减速器具有精度高、回差小及传动比大等优点,然而由于基本结构造成的缺陷限制了其性能和生产制造。针对以上问题进行创新性研究,设计了一款用于机器人关节的新型减速器,采用推杆活齿传动与行星齿轮传动相结合的结构,重点对其结构原理进行了研究分析,对理论模型进行了分析计算,对重要参数进行了设计验证,最后采用CAD软件建立零部件三维模型,完成推杆活齿减速器虚拟样机装配、试制,并进行静态干涉检查。     

工业机器人RV减速器传动机构误差分析

以工业机器人用RV减速器为研究对象,结合其一级渐开线齿轮减速和二级摆线针轮减速的啮合特性,逐个分析了机构中各主要构件的原始误差对系统输出转角的影响,以此为基础建立了该机构的误差传递分析模型,该模型详细解释了机构的各种原始误差与机构输出误差的对应关系,并以RV40E型减速器为例,进行数值演算和实验分析。结果表明,输出盘轴孔偏心误差对机构输出转角影响最大,摆线轮齿形误差和曲柄轴偏心误差次之,渐开线齿轮机构的误差影响最小,同时输出盘和行星架固连引起的反馈误差在精密的RV传动中也是不容忽视的。     

啮合状态下精密RV减速器摆线轮模态振动特性分析

精密RV减速器中摆线轮与针齿壳的啮合传动状态直接决定了整个减速器整机的传动性能,而核心零件摆线轮的模态振动特性对整机动态特性具有重要影响.在建立RV减速器三维模型的基础上,采用有限元法分别分析了摆线轮在自由、轴承约束以及啮合工作三种状态下的模态特性,得到了摆线轮在三种约束状态下的频率分布和振型特性.分析结果表明:在轴承约束和针齿壳约束共同作用的啮合工作状态下,摆线轮模态特性更符合实际工作状态,其固有频率显著提升,且各阶振型也发生了相应变化.该项研究为RV减速器系统的动态特性和啮合特性分析提供了有益参考.     

老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究

针对老人服务机器人机械臂的功能要求,提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂轻量化的设计方法。建立了机械臂的牛顿-欧拉动力学方程,并利用动力学方程的分析结果,选择了机械臂的直流伺服电机和减速系统等部件。在虚拟样机的基础上对机械臂进行了轻量化设计,包括利用CAD软件设计机械臂机构,利用CAE仿真软件对机械臂进行了静力学和动力学仿真,校验分析结果,选择能够实现机械臂轻量化的机械臂构架的材料,优化构架的结构。     

空间行星波导减速器

一、概述为了减少减速器的尺寸与重量,最主要的方法就是改多级普通传动为单级行星传动。据统计,减速比大于20的减速器几乎占齿轮减速器总数的75％以上。所谓大速比齿轮减速器主要是指K—H—V行星传动的六种少齿差减速器(这六种是摆线针轮少齿差,渐开线少齿差,园弧针齿少齿差,活齿少齿差,空间行星波导谐波传动),其次是3K行星传动,2K—H正号机构以及蜗轮传动等等。空间行星波导减速器是一种大速比的(i=4～120或更大),由于多齿接触而适     

机器人关节精密行星齿轮减速器关键生产工艺设计

基于机器人关节精密行星齿轮减速器的研发及产业化,优化了精密行星齿轮减速器齿轮加工工艺、行星架加工工艺、内齿圈加工工艺、装配及检测工艺。设计了产业化必需的高速数控干切滚齿机、干切滚刀、内齿圈拉刀、插刀、减速机效率测试台、疲劳寿命测试台等关键加工、检测设备及刀具。新工艺运行稳定,与原工艺相比,其生产效率提高了13.2%,不良品率降低了6.6%。     

RV减速器配齿方法的互换性条件研究

通过分析2K-H型行星传动的装配条件,得出了RV传动中第一级行星传动不需要满足装配条件的结论。结合RV减速器零件加工工艺性及互换性,提出了RV传动第一级行星传动的互换性条件。介绍了互换性条件下RV减速器的配齿方法,并用RV-80-120型RV减速器的参数验证了该方法的正确性。     

摆线齿廓修形后的共同啮合齿数计算

RV320减速器是工业机器人专用减速器。摆线齿廓的修形在考虑弹性变形的基础上可以达到有多齿啮合的目的。文中对其进行分析计算,得出修形后的实际共同啮合齿数。