一种用于电液防抱死制动系统的显式非线性模型预测控制器设计

为实现对车辆制动过程进行快速且稳定的控制,设计一种用于电液防抱死制动系统的显式非线性模型预测控制器。通过对电液防抱死制动系统进行分析,明确电液防抱死制动系统的工作过程。在考虑系统参数的基础上,设计显式非线性模型预测控制器。将显式非线性模型预测控制器融入到电液防抱死制动控制系统中,以计算调节扭矩。同时利用状态预测器和缓冲器补偿电液防抱死制动系统的死区时间,从而提高制动过程的效率及稳定性,解决电液防抱死制动系统的非线性最优控制问题。实验结果表明:与逻辑门限控制方法相比,该显式非线性模型预测控制器对车辆进行制动控制时,具有更好的实时性和稳定性。     

基于单片机的汽车防抱死控制器设计

根据防抱死制动控制系统的工作原理,应用汽车单轮运动的力学模型,分析了制动过程中的运动情况.采用基于车轮滑移率的防抱控制理论,根据车速、轮速计算车轮滑移率.以MSP430F149单片机为核心,完成了输入电路、输出驱动电路及故障诊断等电路设计,阐述了ABS系统软件各功能模块的设计思想和实现方法,完成了ABS检测软件、控制软件的设计,汽车防抱死制动控制系统已通过模拟试验台的基本性能试验.结果表明:汽车防抱死制动控制系统的硬件电路设计合理可行,软件所采用的控制策略正确、有效,系统运行稳定可靠,改善了汽车制动系统性能,基本能够满足汽车安全制动的需要.     

高性能数控机床位置伺服系统研究

文章以比例前馈控制作为位置伺服控制器,针对比例控制器的鲁棒性和稳态抖动问题,设计了在线调试比例控制器与单神经元控制器切换的双模控制.以永磁同步电动机位控制对象的实验表明系统获得了良好的控制性能.     

基于全阶滑模控制的双轮移动机器人跟踪误差研究

针对双轮移动机器人运动轨迹跟踪误差较大的问题,设计了全阶滑模控制器,并对控制输出误差进行仿真验证.建立双轮机器人简图模型,推导出移动机器人动力学方程式.介绍了移动机器人线速度和角速度的控制过程,对传统PI控制器进行改进,设计了全阶滑模控制器.采用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性进行了证明,从而得到机器人运动线速度和角速度...     

基于嵌入式系统的电液伺服控制器的设计与研究

介绍了利用DSP技术的嵌入式电液伺服控制器的设计研究.该控制器以dsPIC30F6012A单片机为执行控制单元的硬件结构,并移植嵌入式操作系统来满足实时控制.通过对控制器设计的分析,结合系统硬件进一步对控制器进行测试,确定了具体参数,获得了满意的控制效果.     

风力机偏航的模糊- PID分段控制

针对低风速工况,制定风力机偏航控制的策略,对偏航控制的输入量、输出量进行模糊化处理,建立偏航模糊控制器控制规则,完成了偏航的模糊和PID分段控制器的设计,并在Matlab/Simulink中搭建仿真模块.仿真结果表明:设计的Fuzzy-PID控制器的输出曲线能在合理的时间内达到稳态,克服了PID控制的超调和波动,较好地实现了控制要求.     

基于IEC61499的网络化生产线底层生产设备分布式控制

计算机数字控制CNC和可编程逻辑控制PLC构成了目前自动化生产线底层生产设备两类主要的控制器.在基于总线系统连接的网络化生产线中,两类控制器的分布式控制机理相互独立,这对生产线整体的分布式控制、优化的控制性能及进一步的柔性智能可重构控制带来困难.将IEC61499分布式控制机制引入到设备层控制网络.将PLC与CNC控制器设计为Device元素层次的模型,从而形成设备层控制器统一的分布式控制体系.基于数控系统开放式体系结构与STEP-NC控制器设计了CNC控制器的Device模型.并以应用模型Application为基础形成底层设备的分布式控制网络.以固高公司的柔性自动化生产系统和GMD四轴运动控制开发平台构建实例系统进行验证.     

基于ADHDP方法的HVDC整流控制器设计

针对传统PI控制器在HVDC系统受到大干扰时难于产生有效控制作用的问题,设计了一种基于执行依赖启发式动态规划(ADHDP)方法的整流控制器,控制器的执行网络和评价网络均采用BP神经网络进行设计,并利用直流线路电流偏差信号在线训练两个网络以优化控制器性能.仿真结果表明,与传统PI控制器相比,所设计的的控制器具有更好的控制效果.     

基于模糊控制的汽车ABS双模控制研究

建立了适合于汽车制动系仿真研究的数学模型,基于模糊控制理论设计了ABS控制器,该控制器由常规模糊控制器和开关控制器并联组成.利用MATLAB进行了有效仿真,可以看出双模控制制动能快速趋近最佳滑移率,并在其附近波动,具有稳定和良好的控制效果.     

数控机床直线伺服系统IP控制器设计的新方法

对数控机床直线伺服系统IP控制器提出用鲁棒控制理论进行设计的新方法.在建立系统状态空间模型的基础上,将直线伺服系统的IP控制器设计问题归结为标准的H∞控制问题,通过求Riccati不等式的对称正定解得到H∞控制器;而H∞控制器的解析表达式即包含了IP控制器.仿真结果表明,用该方法设计的控制系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定的效果,满足数控机床对高性能直线伺服系统控制的要求.